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編譯這個(gè)單片機(jī)智能車的超聲波避障程序的時(shí)候要注意：
解壓C51FPS.rar
把C51FPS.LIB這個(gè)文件放到\Keil\C51\LIB下面，這個(gè)文件有浮點(diǎn)運(yùn)算
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源程序：
- /**********************慧凈電子智能小車?yán)?***********************
- * 平臺(tái)：HJ-C51 HJ-1G HL-1 HJ-3G HJ-C52 + Keil uVision4 + STC89C52 + AT89S52
- * 名稱：HL-1智能小車超聲波程序
- * 公司：慧凈電子科技有限公司
- * 日期：2008-8-08
- * 修改內(nèi)容：傳感器IO口分別接到P3.2 P3.3 口，每個(gè)小車電機(jī)參考可能不同，請(qǐng)自己調(diào)整參考，以更穩(wěn)定走黑線
- * QQ : 398115088 121350852
- * 晶振:11.0592MHZ
- * 說明：免費(fèi)開源，不提供源代碼分析，有問題直接到慧凈論壇交流
- * 論壇：
- * 硬件設(shè)置：要有自己動(dòng)手能力，才能完成實(shí)驗(yàn)
- * 使用說明：根據(jù)下面IO口自己用杜邦線連接各種模塊，可以自己修改各種模塊IO口
- * 需要購買慧凈電子智能小車相關(guān)模塊才能做實(shí)驗(yàn)--請(qǐng)直接到慧凈購買
- 重點(diǎn)提示：本程序只做參考，不提供技術(shù)支持，請(qǐng)自己研究吸收。//收貨5星好評(píng)，后面更有10G資料贈(zèng)送，網(wǎng)上下載。
- * 同時(shí)要接好LCD1602 注意調(diào)節(jié)W1對(duì)比度，用電腦USB供電時(shí)調(diào)大一點(diǎn)，用電池供電時(shí)調(diào)小一點(diǎn)對(duì)比度。
- HL-1與HL-1智能小車底盤本杜邦線接線方法，請(qǐng)一定照做，否則可能不工作，并燒毀小車。
- J3
- IN1--接到--實(shí)驗(yàn)板上的P1.2
- IN2--接到--實(shí)驗(yàn)板上的P1.3
- EN1--接到--實(shí)驗(yàn)板上的P1.4
- EN2--接到--實(shí)驗(yàn)板上的P1.5
- IN3--接到--實(shí)驗(yàn)板上的P1.6
- IN4--接到--實(shí)驗(yàn)板上的P1.7
- J4
- IN5--接到--實(shí)驗(yàn)板上的P2.1
- IN6--接到--實(shí)驗(yàn)板上的P2.0
- J5
- OUT1--接到--實(shí)驗(yàn)板上的P3.2
- OUT2--接到--實(shí)驗(yàn)板上的P3.3
- OUT3--接到--實(shí)驗(yàn)板上的P3.4
- OUT4--接到--實(shí)驗(yàn)板上的P3.5
- 電源接法----請(qǐng)注意核對(duì)，一定要100%正確，否則會(huì)燒壞HL-1實(shí)驗(yàn)板
- J17
- VCC--接到--實(shí)驗(yàn)板上的 TTL V 引腳
- GND--接到--實(shí)驗(yàn)板上的 TTL G 引腳
- ******************************************************************/
- //說明：如果沒有LCD1602液晶顯示屏的同學(xué)，請(qǐng)用杜邦把P0.7引腳接到GND，效果一樣。
- #include <at89x51.h>
- #include <intrins.h>
- #include "LCD1602display.h"
- //#include "STC12C5A60S2_PWM.h"
- #define TX P2_1
- #define RX P2_0
- sbit DU = P2^6;
- sbit WE = P2^7;
- #define Forward_L_DATA 180//當(dāng)前進(jìn)不能走直線的時(shí)候，請(qǐng)調(diào)節(jié)這兩個(gè)參數(shù)，理想的時(shí)候是100,100，最大256，最小0。0的時(shí)候最慢，256的時(shí)候最快
- #define Forward_R_DATA 180 //例如小車前進(jìn)的時(shí)候有點(diǎn)向左拐，說明右邊馬達(dá)轉(zhuǎn)速過快，那可以取一個(gè)值大一點(diǎn)，另外一個(gè)值小一點(diǎn)，例如 200 190
- //直流電機(jī)因?yàn)橹圃焐系恼`差，同一個(gè)脈寬下也不一定速度一致的，需要自己手動(dòng)調(diào)節(jié)
- //sbit P4_0=0xc0; //P4口地址
- /*****按照原圖接線定義******/
- sbit L293D_IN1=P1^2;
- sbit L293D_IN2=P1^3;
- sbit L293D_IN3=P1^6;
- sbit L293D_IN4=P1^7;
- sbit L293D_EN1=P1^4;
- sbit L293D_EN2=P1^5;
- sbit BUZZ=P2^3;
- void cmg88()//關(guān)數(shù)碼管，點(diǎn)陣函數(shù)
- {
- DU=1;
- P0=0X00;
- DU=0;
- }
- void Delay400Ms(void);//延時(shí)400毫秒函數(shù)
- unsigned char code Range[] ="==Range Finder==";//LCD1602顯示格式
- unsigned char code ASCII[13] = "0123456789.-M";
- unsigned char code table[]="Distance:000.0cm";
- unsigned char code table1[]="!!! Out of range";
- unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分別存放距離的值0.1mm、mm、cm和m的值
- void Count(void);//距離計(jì)算函數(shù)
-
- unsigned int time=0;//用于存放定時(shí)器時(shí)間值
- unsigned long S=0;//用于存放距離的值
- bit flag =0; //量程溢出標(biāo)志位
- bit turn_right_flag;
- //=========================================================================================================================
- void Forward(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)// 前進(jìn)
- {
- L293D_IN1=0;
- L293D_IN2=1;
- L293D_IN3=1;
- L293D_IN4=0;
- // PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
- }
- void Stop(void) //剎車
- {
- L293D_IN1=0;
- L293D_IN2=0;
- L293D_IN3=0;
- L293D_IN4=0;
- // PWM_Set(0,0);
- }
- void Turn_Right(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left) //后
- {
- L293D_IN1=1;
- L293D_IN2=0;
- L293D_IN3=0;
- L293D_IN4=0;
- // PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
- }
- //=========================================================================================================================
- /********距離計(jì)算程序***************/
- void Conut(void)
- {
- time=TH1*256+TL1;
- TH1=0;
- TL1=0;
-
- //此時(shí)time的時(shí)間單位決定于晶振的速度，外接晶振為11.0592MHZ時(shí)，
- //time的值為0.54us*time，單位為微秒
- //那么1us聲波能走多遠(yuǎn)的距離呢？1s=1000ms=1000000us
- // 340/1000000=0.00034米
- //0.00034米/1000=0.34毫米 也就是1us能走0.34毫米
- //但是，我們現(xiàn)在計(jì)算的是從超聲波發(fā)射到反射接收的雙路程，
- //所以我們將計(jì)算的結(jié)果除以2才是實(shí)際的路程
- S=time*2;//先算出一共的時(shí)間是多少微秒。
- S=S*0.17;//此時(shí)計(jì)算到的結(jié)果為毫米，并且是精確到毫米的后兩位了，有兩個(gè)小數(shù)點(diǎn)
- if(S<=300) //
- {
- if(turn_right_flag!=1)
- {
- Stop();
- Delay1ms(5);//發(fā)現(xiàn)小車自動(dòng)復(fù)位的時(shí)候，可以稍微延長(zhǎng)一點(diǎn)這個(gè)延時(shí)，減少電機(jī)反向電壓對(duì)電路板的沖擊。
- }
- turn_right_flag=1;
- P2_3=0;
- Delay1ms(50);
- P2_3=1;
- Turn_Right(120,120); //小于設(shè)定距離時(shí)電機(jī)后退轉(zhuǎn)彎
- }
- else
- {
- turn_right_flag=0;
- Forward(Forward_R_DATA,Forward_L_DATA); //前進(jìn)（大于20-30CM前進(jìn)）
- }
- //=======================================
- if((S>=5000)||flag==1) //超出測(cè)量范圍
- {
- flag=0;
- DisplayListChar(0, 1, table1);
- }
- else
- {
- disbuff[0]=S%10;
- disbuff[1]=S/10%10;
- disbuff[2]=S/100%10;
- disbuff[3]=S/1000;
- DisplayListChar(0, 1, table);
- DisplayOneChar(9, 1, ASCII[disbuff[3]]);
- DisplayOneChar(10, 1, ASCII[disbuff[2]]);
- DisplayOneChar(11, 1, ASCII[disbuff[1]]);
- DisplayOneChar(12, 1, ASCII[10]);
- DisplayOneChar(13, 1, ASCII[disbuff[0]]);
- }
- }
- /********************************************************/
- void zd0() interrupt 3 //T0中斷用來計(jì)數(shù)器溢出,超過測(cè)距范圍
- {
- flag=1; //中斷溢出標(biāo)志
- RX=0;
- }
- /********超聲波高電平脈沖寬度計(jì)算程序***************/
- void Timer_Count(void)
- {
- TR1=1; //開啟計(jì)數(shù)
- while(RX); //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
- TR1=0; //關(guān)閉計(jì)數(shù)
- Conut(); //計(jì)算
- }
- /********************************************************/
- void StartModule() //啟動(dòng)模塊
- {
- TX=1; //啟動(dòng)一次模塊
- Delay10us(2);
- TX=0;
- }
- /********************************************************/
- /*************主程序********************/
- void main(void)
- {
- unsigned char i;
- unsigned int a;
- cmg88();//關(guān)數(shù)碼管
- Delay1ms(400); //啟動(dòng)等待，等LCM講入工作狀態(tài)
- LCMInit(); //LCM初始化
- Delay1ms(5);//延時(shí)片刻
- DisplayListChar(0, 0, Range);
- DisplayListChar(0, 1, table);
- TMOD=TMOD|0x10;//設(shè)T0為方式1，GATE=1；
- EA=1; //開啟總中斷
- TH1=0;
- TL1=0;
- ET1=1; //允許T0中斷
- //===============================
- //PWM_ini();
- //===============================
- turn_right_flag=0;
- //=================================
- B: for(i=0;i<50;i++) //判斷K3是否按下
- {
- Delay1ms(1); //1ms內(nèi)判斷50次，如果其中有一次被判斷到K3沒按下，便重新檢測(cè)
- if(P3_6!=0 )//當(dāng)K3按下時(shí)，啟動(dòng)小車
- goto B; //跳轉(zhuǎn)到標(biāo)號(hào)B，重新檢測(cè)
- }
- //蜂鳴器響一聲
- BUZZ=0; //50次檢測(cè)K3確認(rèn)是按下之后，蜂鳴器發(fā)出“滴”聲響，然后啟動(dòng)小車。
- Delay1ms(50);
- BUZZ=1;//響50ms后關(guān)閉蜂鳴器
- //=======================================================================================================================
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- …………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………
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智能車超聲波避障礙程序（LCD1602顯示）.rar
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