|
|
去年11月到12月，和同學一起在學校參加院電子設計大賽做的項目，看起來時間很長，但實際上我們攏共做的時間差不多是3天的樣子。
板子是正點的，所以很多地方我們就直接扒的正點的例程，比如紅外遙控的部分完整拿過來了，能直接用。
我們在完成學校的要求后又多加了測距顯示和差速調節（讓小車可以從完全停止到最高速度），后面我會分塊盡量詳細敘述小車的功能原理及代碼介紹。
視頻演示
https://www.bilibili.com/video/av85501350/
電源
我們采用的是三節18650供電，三節電池就有12v，用來驅動小車綽綽有余，為了獲得更穩定符合小車需求的電壓，我們又采用了一個LM2596S降壓模塊，把12V的電壓給降到3v給單片機供電。在安裝電源的時候，其實我們犯了一個錯誤，把電池給安裝在了小車的第二層，這樣在取放電池時就需要拆卸螺絲，比較麻煩。
驅動
驅動模塊使用的是經典的L298N，主要是實驗室一抓一大把，關于模塊的詳細說明可以搜索得到，不再贅述。
我們對于這個模塊具體的使用如圖我們做的是4輪驅動，把輪子分左右用一個驅動模塊進行驅動，為了用PWM對小車進行速度控制，所以我們需要調用時鐘，這里調用TIM4，使能PB8對左電機進行方向控制，使能PB9作為左電機的PWM信號，使能PA6對右電機進行方向控制，使能PB10作為右電機的PWM信號。
一邊有倆電機對應倆輪子，所以，這里還進行了映射，PB8映射到PB5和PB6，對應左邊的in1和in2，進行方向控制。
PA6映射到PA5和PA6，對應左邊的in3和in4，進行方向控制。
更多具體的配置都在函數里面。
驅動部分并不是由我完全負責，所以我會在大體完成后找機會請當時一起完成的小伙伴一起校驗。
在驅動部分，我想再主要挑一部分詳細談談。
當時我們在對于進行差速控制部分有一個想法，讓它實現從零開始逐步加速或者最高速逐步減速，同時也完成要求的三擋速度。
對于要求的三擋速度，其他選了小車的組，據我觀察，應該都是在函數里面寫好了預先配置3個的PWM占空比，來實現。
當時是我負責的這個功能的實現，我覺得這樣寫只能單一完成那個要求，然后為了達成我們預想的差速調節，于是我在主函數設置一個變量來代表占空比，然后motor.c里面引進并在后面的調速函數和三擋預置速度函數調用，就能夠實現這兩個功能了。里面更改占空比的數值是我們測試調節修改出來的。
在控制方向上，我們有旋轉和有一定精度的角度的旋轉。功能完成也是依靠調節占空比，不再贅述。
超聲波部分我們采用的模塊是HC-SR04,同樣是一個比較經典的模塊，這一部分比較搞的是什么，是超聲波模塊需要5v供電，及其重要，我們一開始代碼調試好后，一直顯示不出來正確的數據，一直為0（我們有加OLED顯示模塊，所以可以方便測試），從驅動做好后一直順風順水突然在這卡殼了，弄得我們自閉許久。后來在網上查到是5v供電后，一改立馬成功。
OLED顯示
我們用的0.96寸7針顯示模塊，代碼部分也沒什么好說的，網上找到讀懂后直接調用就行了
單片機源程序如下:
- #include "stm32f10x.h"
- #include "delay.h"
- #include "motor.h"
- #include "usart.h"
- #include "remote.h"
- #include "oled.h"
- #include "hcsr04.h"
- /*
- void ZYSTM32_run(int speed,int time); //前進函數
- void ZYSTM32_brake(int time); //剎車函數
- void ZYSTM32_Spin_Left(int speed,int time); //左旋轉函數
- void ZYSTM32_Spin_Right(int speed,int time);//右旋轉函數
- void ZYSTM32_back(int speed,int time); //后退函數
- */
- float length=0,sum=0;
- u16 tim;
- uint j=0;
- int i=2000;
- int main(void)
- {
- u8 key;
- float distance;
- delay_init();
- TIM4_PWM_Init(7199,0); //初始化PWM
- Remote_Init(); //紅外接收初始化
- CH_SR04_Init();
- OLED_Init(); //初始化OLED
- OLED_Clear();
- ZYSTM32_brake(500);
- NVIC_Config();
- while(1)
- {
- key=Remote_Scan();
- distance=Senor_Using();
- OLED_ShowString(0,2,"distance is");
- OLED_ShowNum(0,4,distance,8,20);
- if(distance>30)
- switch(key)
- {
- case 98:ZYSTM32_run(100);break;
- case 2:ZYSTM32_brake(100);break;
- case 34:ZYSTM32_Spin_Left(100);break;
- case 168:ZYSTM32_back(100);break;
- case 194:ZYSTM32_Spin_Right(100);break;
- case 104:speedchange(1);break;
- case 152:speedchange(2);break;
- case 176:speedchange(3);break;
- case 48:turnleft45(220);break; //4
- case 24:turnright45(220);break; //5
- case 16:turnleft45(50);break; //7
- case 56:turnright45(50);break; //8
- case 224:speeddown();break;
- case 144:speedup();break;
- }
- else
- {
- ZYSTM32_back(100);
- delay_us(50);
- ZYSTM32_brake(100);
- }
- }
- }
所有資料51hei提供下載:
小車基礎部分+紅外遙控+超聲波避障測距顯示.7z
(205.01 KB, 下載次數: 126)
2020-7-2 12:52 上傳
點擊文件名下載附件
|
評分
-
查看全部評分
|
