用了周六日兩天的時間把IIC學了一遍，因為不是使用的stm32的片上IIC外設，需要模擬時序，之前一直嫌麻煩，但麻煩也得學啊，想起一周前學的CAN通信，IIC簡直是弱爆了。CAN通信可以多主機同時發送信息，加入IIC也這樣那就出錯誤了，而且CAN的通信最大距離是10Km，首先CAN有兩種國際標準ISO11898和IOS11519。stm32的CAN模塊支持ISO11898。還有一個概念，就是顯性和隱性。CAN共有兩條線。CAN_high和CAN_low,在空閑狀態時是程隱性的即高電平，當有設備發送數據時，需要發送一個起始幀，即一個顯性位-邏輯0
第二個是仲裁段，11位的ID，注意這里的ID并不是地址，而是發送優先級，這和IIC是不一樣的，正因為如此，所以理論上CAN總線上能掛無數個器件。
數據幀最多能裝8個字節的數據
stm32的IIC
void can_init_state()
{
RCC->APB1RSTR|=1<<25;//
RCC->APB1RSTR&=~(1<<25);
RCC->APB1ENR|=1<<25;//打開can時鐘
CAN1->MCR=0;
CAN1->MCR|=1<<0;//進入初始化模式
CAN1->BTR=0;
CAN1->BTR|=1<<2;
CAN1->BTR|=6<<16;
CAN1->BTR|=7<<20;
CAN1->BTR|=1<<30;//允許環回模式
CAN1->MCR&=~(1<<0);//退出初始化
}
void can_send_data(u32 data1,u32 data2,int n)
{
CAN1->sTxMailBox[0].TIR&=~(1<<1);
CAN1->sTxMailBox[0].TDTR=n;
CAN1->sTxMailBox[0].TDLR=data1;
if(n>4)
{
CAN1->sTxMailBox[0].TDHR=data2;
}
CAN1->sTxMailBox[0].TIR|=1<<0;
}
void can_filter_configuration()
{
CAN1->FMR|=1<<0;//過濾組進入初始化
CAN1->FA1R&=~(1<<0);
CAN1->FM1R=0;
CAN1->FS1R|=1<<0;
CAN1->FFA1R&=~(1<<0);
CAN1->sFilterRegister[0].FR1=0x00000000;
CAN1->sFilterRegister[0].FR2=0x00000000;
CAN1->FA1R|=1<<0;
CAN1->FMR&=~(1<<0);
}
需要注意的是，過濾器最少要打開一個，如果一個都不打開，那么會一個數據都接收不到
