智能小車黑線循跡實(shí)驗(yàn)程序

ID:229064 · 發(fā)表于 2017-8-24 08:21

關(guān)于小車沿黑線循跡的程序!!!!!

單片機(jī)源程序如下:

#include <reg52.h> //包含52系統(tǒng)頭文件
#include "zncar.h" //包含能小車頭文件
unsigned char pwmval_left = 0; //變量定義
unsigned char pwmval_right = 0;
unsigned char pwmval_left_init = 5; //左電機(jī)占空比調(diào)節(jié) ，調(diào)節(jié)值在0到20之間此值越大，電機(jī)的轉(zhuǎn)速越快
unsigned char pwmval_right_init = 5; //右電機(jī)占空比調(diào)節(jié) ，調(diào)節(jié)值在0到20之間
bit right_pwm = 1; //右電機(jī)PWM開(kāi)關(guān),為1時(shí)打開(kāi)
bit left_pwm = 1; //左電機(jī)PWM開(kāi)關(guān),為1時(shí)打開(kāi)
void delay(int In,int Out) //定義延時(shí)函數(shù)
{
int i,j;
for( i = 0;i < In;i++ )
{
for( j = 0;j < Out;j++ )
{;}
}
}
/**************************************************前進(jìn) 左轉(zhuǎn) 右轉(zhuǎn)******************************************************************************/
void forward(void) //智能小車前進(jìn)
{
IN1 = 0;
IN2 = 1; //左車輪的正轉(zhuǎn)
IN3 = 0;
IN4 = 1; //右車輪的正轉(zhuǎn)
}
void left_turn(void) //智能小車左轉(zhuǎn)
{
IN1 = 0;
IN2 = 0; //左車輪停轉(zhuǎn)
IN3 = 0;
IN4 = 1; //右車輪正轉(zhuǎn)
}
void right_turn(void) //智能小車右轉(zhuǎn)
{
IN1 = 0;
IN2 = 1; //左車論的正轉(zhuǎn)
IN3 = 0;
IN4 = 0; //右車輪停轉(zhuǎn)
}
/****************************左電機(jī)控制函數(shù)********************************************/
void left_moto(void)
{
if(left_pwm)
{
if(pwmval_left <= pwmval_left_init)
{
EN1 = 1;
}
else
{
EN1 = 0;
}
if(pwmval_left >= 20)
{
pwmval_left = 0;
}
}
else
{
EN1 = 0;
}
}
/***************************右電機(jī)控制函數(shù)***************************************/
void right_moto(void)
{
if(right_pwm)
{
if(pwmval_right <= pwmval_right_init)
{
EN2 = 1;
}
else if(pwmval_right > pwmval_right_init)
{
EN2 = 0;
}
if(pwmval_right >= 20)
{
pwmval_right = 0;
}
}
else
{
EN2 = 0;
}
}
/**************單片機(jī)定時(shí)器0的中斷處理函數(shù)***************/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0 = 0xfc; //1Ms定時(shí)
TL0 = 0x66;
pwmval_left = pwmval_left + 1;
pwmval_right = pwmval_right + 1;
left_moto();
right_moto();
}
void keyscan(void) //按鍵掃描函數(shù)
{
loop:if(SWITCH_S7 == 0) //判斷是否有按下信號(hào)
{
delay(5,10); //延時(shí)10ms
if(SWITCH_S7 == 0) //再次判斷是否按下
{
BEEP_IO = 0; //蜂鳴器響
while(SWITCH_S7 == 0); //判斷是否松開(kāi)按鍵
BEEP_IO = 1; //蜂鳴器停止
}
else
{
goto loop; //跳轉(zhuǎn)到loop重新檢測(cè)
}
}
else
{
goto loop; //跳轉(zhuǎn)到loop重新檢測(cè)
}
}
/******將定時(shí)器0設(shè)置成每隔1MS申請(qǐng)一次中斷*********/
void timer_init()
{
TMOD=0x01;
TH0= 0xfc; //1ms定時(shí)
TL0= 0x66;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1; //開(kāi)總中斷
}
//主函數(shù)
void main(void)
{
P1 = 0x00; //關(guān)電機(jī)
keyscan(); //按鍵啟動(dòng)檢測(cè)
delay(100,1000); //1s后啟動(dòng)
timer_init(); //調(diào)用定時(shí)器0的初始化函數(shù)
while(1) //無(wú)限循環(huán)
{
//有信號(hào)為0 沒(méi)有信號(hào)為1
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:

7、智能小車黑線循跡實(shí)驗(yàn).rar (31.03 KB, 下載次數(shù): 151)

ID:246031 · 發(fā)表于 2017-11-21 13:22

這個(gè)有電路圖嗎？？？大佬

ID:254856 · 發(fā)表于 2018-1-27 15:15

謝謝啊

ID:299036 · 發(fā)表于 2018-4-24 15:33

看了有很大的幫助，謝謝

ID:423048 · 發(fā)表于 2018-11-8 15:44

這個(gè)是什么意思啊

ID:400569 · 發(fā)表于 2018-11-23 15:16

解決了我的疑惑

ID:401857 · 發(fā)表于 2018-11-26 16:16

對(duì)我很有幫助‘’

ID:473311 · 發(fā)表于 2019-4-5 13:07

用的什么傳感器啊

ID:467843 · 發(fā)表于 2019-4-5 14:08

郭文玲呀發(fā)表于 2019-4-5 13:07
用的什么傳感器啊

紅外傳感器

ID:575799 · 發(fā)表于 2019-7-1 16:51

用什么軟件編程呀

ID:575799 · 發(fā)表于 2019-7-2 14:16

51小車能用這個(gè)程序嗎

ID:588628 · 發(fā)表于 2019-7-23 12:50

用啥軟件編程的

ID:587564 · 發(fā)表于 2019-7-26 14:12

看了有很大幫助，謝謝

ID:590918 · 發(fā)表于 2019-8-2 16:22

有幫助

ID:617434 · 發(fā)表于 2019-9-27 23:36

貌似不對(duì)啊，我咋編譯不了？

ID:624645 · 發(fā)表于 2019-10-15 20:33

謝謝啊

ID:629701 · 發(fā)表于 2019-10-25 13:48

hanjiangxue123 發(fā)表于 2019-7-23 12:50
用啥軟件編程的

ARM的KEIL

ID:629701 · 發(fā)表于 2019-10-25 13:49

有問(wèn)：樓主的電機(jī)是用的無(wú)刷電機(jī)？沒(méi)有使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊？

ID:664199 · 發(fā)表于 2019-12-15 11:40

借用一下大佬

ID:789860 · 發(fā)表于 2020-6-25 23:02

感謝分享！！

ID:259955 · 發(fā)表于 2020-7-6 16:12

你好，有個(gè)問(wèn)題請(qǐng)教一下，小車是怎么判斷黑色的？

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