自制超聲波倒車小車（帶程序！原理圖！實物圖）

ID:212924 · 發表于 2017-7-31 09:18

#include <reg52.H>//Æ÷¼þÅäÖÃÎÄ¼þ
#include <intrins.h>
//´«¸ÐÆ÷½Ó¿Ú
sbit RX = P3^2;
sbit TX = P3^3;
//°´¼üÉùÃ÷
sbit S1 = P1^4;
sbit S2 = P1^5;
sbit S3 = P1^6;
//·äÃùÆ÷
sbit Feng= P2^0;
sbit W1=P1^0;
sbit W2=P1^1;
sbit W3=P1^2;
sbit W4=P1^3;
//±äÁ¿ÉùÃ÷
unsigned int time=0;
unsigned int timer=0;
unsigned char posit=0;
unsigned long S=0;
unsigned long BJS=50;//±¨¾¯¾àÀë80CM
//Ä£Ê½ 0Õý³£Ä£Ê½ 1µ÷Õû
char Mode=0;
bit flag=0;
bit flag_KEY=0;
unsigned char const discode[] ={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x40,0xff/*-*/}; //ÊýÂë¹ÜÏÔÊ¾Âë0123456789-ºÍ²»ÏÔÊ¾
//unsigned char const positon[4]={0xfd,0xfb,0xf7,0xfe}; //Î»Ñ¡
unsigned char disbuff[4] ={0,0,0,0}; //Êý×éÓÃÓÚ´æ·Å¾àÀëÐÅÏ¢
unsigned char disbuff_BJ[4] ={0,0,0,0};//±¨¾¯ÐÅÏ¢
void Display();
//ÑÓÊ±20ms£¨²»¾«È·£©
void delay(void)
{
unsigned char a,b,c;
for(c=2;c>0;c--)
for(b=38;b>0;b--)
for(a=60;a>0;a--);
}
//°´¼üÉ¨Ãè
void Key_()
{
if(flag_KEY==0)
{
if(Mode!=0)
{
//+
if(S1==0)
{
delay(); //ÑÓÊ±È¥¶¶
if(S1==0)
{
BJS++; //±¨¾¯Öµ¼Ó
flag_KEY=1;
if(BJS>=151) //×î´ó151
{
BJS=0;
}
// while(S1==0)
// Display();
}
}
//-
if(S2==0)
{
delay();
if(S2==0)
{
BJS--; //±¨¾¯Öµ¼õ
flag_KEY=1;
if(BJS<=1) //×îÐ¡1
{
BJS=150;
}
// while(S2==0)
// Display();
}
}
}
//¹¦ÄÜ
if(S3==0) //ÉèÖÃ¼ü
{
delay();
if(S3==0)
{
Mode++; //Ä£Ê½¼Ó
flag_KEY=1;
if(Mode>=2) //¼Óµ½2Ê±ÇåÁã
{
Mode=0;
}
// while(S3==0)
// Display();
}
}
}
if((P1&0x70)==0x70)
{
flag_KEY=0;
}
}
/**********************************************************************************************************/
//É¨ÃèÊýÂë¹Ü
void Display(void)
{
//Õý³£ÏÔÊ¾
if(Mode==0)
{
P0=0x00; //¹Ø±ÕÏÔÊ¾
if(posit==1)//ÊýÂë¹ÜµÄÐ¡Êýµã
{
P0=(discode[disbuff[posit]])|0x80;//°´Î»»ò£¬×î¸ßÎ»±äÎª1£¬ÏÔÊ¾Ð¡Êýµã
}
else if(posit==0)
{
P0=~discode[11];
}
else
{
P0=discode[disbuff[posit]];
}
switch(posit)
{
case 0 : W1=0;W2=1;W3=1;W4=1; break;
case 1 : W1=1;W2=0;W3=1;W4=1; break;
case 2 : W1=1;W2=1;W3=0;W4=1; break;
case 3 : W1=1;W2=1;W3=1;W4=0; break;
}
posit++;
if(posit>3) //Ã¿½øÒ»´ÎÏÔÊ¾º¯Êý£¬±äÁ¿¼Ó1
posit=0; //¼Óµ½3Ê±ÇåÁã
}
//±¨¾¯ÏÔÊ¾
else
{
P0=0x00;
if(posit==1)//ÊýÂë¹ÜµÄÐ¡Êýµã
{
P0=(discode[disbuff_BJ[posit]])|0x80;
}
else if(posit==0)
{
P0=0x76; //ÏÔÊ¾×ÖÄ¸
}
else
{
P0=discode[disbuff_BJ[posit]];
}
switch(posit)
{
case 0 : W1=0;W2=1;W3=1;W4=1; break;
case 1 : W1=1;W2=0;W3=1;W4=1; break;
case 2 : W1=1;W2=1;W3=0;W4=1; break;
case 3 : W1=1;W2=1;W3=1;W4=0; break;
}
posit++;
if(posit>3)
posit=0;
}
}
/**********************************************************************************************************/
//¼ÆËã
void Conut(void)
{
time=TH0*256+TL0; //¶Á³öT0µÄ¼ÆÊ±ÊýÖµ
TH0=0;
TL0=0; //Çå¿Õ¼ÆÊ±Æ÷
S=(time*1.7)/100; //Ëã³öÀ´ÊÇCM
//ÉùÒôµÄËÙ¶ÈÊÇ340m/s£¬Ê±¼äµÄµ¥Î»ÊÇus£¬¼ÆËãµ½ÃëÐèÒª½«Ê±¼äÊý¾Ý/1000000£¬
//³¤¶È=ËÙ¶È*Ê±¼ä£¬340*time/1000000£¬³¤¶ÈÊý¾Ýµ¥Î»ÊÇm×ª»»³ÉcmÐèÒª³ËÒÔ100µÃµ½340*time/10000£¬
//Ð¡Êýµã¶¼Ïò×óÒÆÁ½Î»µÃµ½3.4*time/100£¬ÒòÎª³¬Éù²¨ÊÇÍù·µÁË£¬ËùÒÔÔÙ³ýÒÔ2,µÃµ½¾àÀëÊý¾Ý(time*1.7)/100
if(Mode==0) //·ÇÉèÖÃ×´Ì¬Ê±
{
if((S>=700)||flag==1) //³¬³ö²âÁ¿·¶Î§ÏÔÊ¾¡°-¡±
{
Feng=0; //·äÃùÆ÷±¨¾¯
flag=0;
disbuff[1]=10; //¡°-¡±
disbuff[2]=10; //¡°-¡±
disbuff[3]=10; //¡°-¡±
}
else
{
//¾àÀëÐ¡ÓÚ±¨¾¯¾à
if(S<=BJS)
{
Feng=0; //±¨¾¯
}
else //´óÓÚ
{
Feng=1; //¹Ø±Õ±¨¾¯
}
disbuff[1]=S%1000/100; //½«¾àÀëÊý¾Ý²ð³Éµ¥¸öÎ»¸³Öµ
disbuff[2]=S%1000%100/10;
disbuff[3]=S%1000%10 %10;
}
}
else
{
Feng=1;
disbuff_BJ[1]=BJS%1000/100;
disbuff_BJ[2]=BJS%1000%100/10;
disbuff_BJ[3]=BJS%1000%10 %10;
}
}
/**********************************************************************************************************/
//¶¨Ê±Æ÷0
void zd0() interrupt 1 //T0ÖÐ¶ÏÓÃÀ´¼ÆÊýÆ÷Òç³ö,³¬¹ý²â¾à·¶Î§
{
flag=1; //ÖÐ¶ÏÒç³ö±êÖ¾
}
/**********************************************************************************************************/
//¶¨Ê±Æ÷1
void zd3() interrupt 3 //T1ÖÐ¶ÏÓÃÀ´É¨ÃèÊýÂë¹ÜºÍ¼Æ800MSÆô¶¯Ä£¿é
{
TH1=0xf8;
TL1=0x30; //¶¨Ê±2ms
Key_(); //É¨Ãè°´¼ü
Display(); //É¨ÃèÏÔÊ¾
timer++; //±äÁ¿¼Ó
if(timer>=400) //400´Î¾ÍÊÇ800ms
{
timer=0;
TX=1; //800MS Æô¶¯Ò»´ÎÄ£¿é
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TX=0;
}
}
/**********************************************************************************************************/
//Ö÷º¯Êý
void main(void)
{
TMOD=0x11; //ÉèT0Îª·½Ê½1
TH0=0;
TL0=0;
TH1=0xf8; //2MS¶¨Ê±
TL1=0x30;
ET0=1; //ÔÊÐíT0ÖÐ¶Ï
ET1=1; //ÔÊÐíT1ÖÐ¶Ï
TR1=1; //¿ªÆô¶¨Ê±Æ÷
EA=1; //¿ªÆô×ÜÖÐ¶Ï
while(1)
{
while(!RX); //µ±ÉÏ´Î½ÓÊÕÍê²¨ºó£¬RXÒý½ÅÊÇµÍµçÆ½£¬È¡·´¾ÍÊÇ1£¬´Ëwhile³ÉÁ¢£¬·´¸´ÅÐ¶ÏRX×´Ì¬¡£µ±RXÃ»ÓÐ½ÓÊÕµ½·µ»Ø²¨Ê±ÊÇ¸ßµçÆ½£¬È¡·´¾ÍÊÇ0£¬´Ëwhile²»³ÉÁ¢£¬Ìø³ö
TR0=1; //¿ªÆô¼ÆÊý
while(RX); //µ±RXÃ»ÓÐ½ÓÊÕµ½·µ»Ø²¨£¬´Ëwhile³ÉÁ¢£¬³ÌÐòÍ£ÔÚÕâÀïÒ»Ö±ÅÐ¶ÏRX×´Ì¬¡£µ±RX½ÓÊÕµ½·µ»Ø²¨£¬RXÒý½Å±äÎªµÍµçÆ½£¬´Ëwhile²»³ÉÁ¢£¬Ìø³ö
TR0=0; //Í£Ö¹¼ÆÊý
Conut(); //¼ÆËã
}
}