小車避障程序教程
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GP2D12 的工作原理我理解為（僅供參考，歡迎指正） ：
它是由一個紅外發射管和一個 PSD（Position Sensing Device 位置敏感檢測裝置）以及相
應的計算電路構成， Sharp 公司的 PSD 很有特色， 它可以檢測到光點落在它上面的微小位移，
分辨率達微米，GP2D12 正是利用這個特性實現了幾何方式測距。
紅外發射管發出的光束，遇到障礙物反射回來，落在 PSD 上，構成了一個等腰三角形，
借助于 PSD 可以測得三角形的底，而兩個底角是固定的，由發射管確定，此時便可通過底邊
推算出高，也就是我們所要的距離。如下圖所示：
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