AVR尋跡小車電路和源程序

ID:216427 · 發表于 2017-7-1 22:26

使用尋跡小車進行尋跡，然后得出數據軌跡

致客戶

感謝您選購我們的產品，我們本著以人為本的經營理念，設計開發了一系列的產品。在所有產品的研發過程中，我們始終堅持以客戶需要為目標，以模塊化，實用化為準則，努力做到每件產品既可以獨立使用，又可以通過相互組合應用，以獲得更強大的使用功能，更高的性價比。
由于我們的產品在研發之初經過充分論證，并且充分考慮其在工程領域的應用，因此我們開發的每一項產品可以不經任何改造直接應用于工程領域。
我研發團隊所有產品在發貨之前全部經過專業人員的嚴格測試。不會存在質量問題。如果你收到貨后產品有損壞或者存在質量問題，請及時與我們聯系，我們會盡力解決問題，達到顧客滿意。
我研發團隊為每件產品編寫詳細使用說明，提供相關例程和相關常見問題的解決辦法。在產品使用之前建議先閱讀相關說明。
我們的產品在不斷的完善之中，我們的相關配套資料也會根據市場需要和客戶反饋不斷更新、升級。本研發團隊保留對產品資料修改的權利，恕不另行通知客戶。

單片機源程序如下:

#include <iom16v.h>
#include <macros.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
void turnLLL(void);//左轉45度
void turnLL(void);//左轉30度
void turnL(void);//左轉15度
void turn(void);//居中
void turnR(void);//右轉15度
void turnRR(void);//右轉30度
void turnRRR(void);//右轉45度
void delay(uint z);//延時0.1ms
void main()
{
uint i;
DDRA=0X00;
DDRB=0XFF;
DDRD|=0X30;
TCCR1A=0x91; //8位相位修正PWM 8000000/(64*2*256)=244.14hz
TCCR1B=0x03; //clk/64
OCR1A=250; //初值占空比100%
while(1)
{
PINA=i;
for(i=0;i<8;i++)
{
if(PINA==0xf7)//加速前進4燈1111,0111
{
OCR1A=170;//占空比100%/202
turn();//居中
}
if(PINA==0xef)//加速前5燈1110,1111
{
OCR1A=170;//占空比100%
turn();//居中
}
if(PINA==0xe7)//加速前進4、5燈1110,0111
{
OCR1A=170;//占空比100%
turn();//居中
}
if(PINA==0xcf)//速度稍減前進5、6燈1100,1111
{
OCR1A=170;//占空比90%/176
turnL();//左轉-15度
}
if(PINA==0xdf)//速度稍減前進6燈1101,1111
{
OCR1A=120;//占空比90%/176
turnL();//左轉-15度
}
if(PINA==0x9f)//速度再減前進6、7燈1001,1111
{
OCR1A=110;//占空比80%/150
turnLL();//左轉-30度
}
if(PINA==0xbf)//速度再減前進7燈1011,1111
{
OCR1A=110;//占空比80%/150
turnLL();//左轉-30度
}
if(PINA==0x3f)//速度減前進7、8燈0011,1111
{
OCR1A=90;//占空比70%/150
turnLLL();//左轉-45度
}
if(PINA==0X7f)//速度稍減前進8燈0111,1111
{
OCR1A=90;//占空比70%/150
turnLLL();//右轉45度
}
if(PINA==0xf3)//速度稍減前進3、4燈1111,0011
{
OCR1A=120;//占空比90%/176
turnR();//右轉15度
}
if(PINA==0xfb)//速度稍減前進3燈1111,1011
{
OCR1A=120;//占空比90%/176
turnR();//右轉15度
}
if(PINA==0Xf9)//速度再減前進2、3燈1111,1001
{
OCR1A=110;//占空比80%150
turnRR();//右轉30度
}
if(PINA==0Xfd)//速度再減前進2燈1111,1101
{
OCR1A=110;//占空比80%/150
turnRR();//右轉30度
}
if(PINA==0Xfc)//速度稍減前進1、2燈1111,1100
{
OCR1A=90;//占空比70%/150
turnRRR();//右轉45度
}
if(PINA==0Xfe)//速度稍減前進1燈1111,1110
{
OCR1A=90;//占空比70%/150
turnRRR();//右轉45度
}
}
}
}
/*-45度*/
void turnLLL()
{
uchar i;
DDRB=0XFF;
PORTB=0XFF;
for(i=0;i<5;i++)
{
PORTB&=~BIT(0);
delay(18);
PORTB|=BIT(0);
delay(4);
}
}
/*-30度*/
void turnLL()
{
uchar i;
DDRB=0XFF;
PORTB=0XFF;
for(i=0;i<5;i++)
{
PORTB&=~BIT(0);
delay(18);
PORTB|=BIT(0);
delay(6);
}
}
/*-15度*/
void turnL()
{
uchar i;
DDRB=0XFF;
PORTB=0XFF;
for(i=0;i<5;i++)
{
PORTB&=~BIT(0);
delay(18);
PORTB|=BIT(0);
delay(8);
}
}
/*0度居中*/
void turn()//居中
{
uchar i;
DDRB=0XFF;
PORTB=0XFF;
for(i=0;i<5;i++)
{
PORTB&=~BIT(0);
delay(18);
PORTB|=BIT(0);
delay(10);
}
}
/*15度*/
void turnR()
{
uchar i;
DDRB=0XFF;
PORTB=0XFF;
for(i=0;i<5;i++)
{
PORTB&=~BIT(0);
delay(18);
PORTB|=BIT(0);
delay(12);
}
}
/*30度*/
void turnRR()
{
uchar i;
DDRB=0XFF;
PORTB=0XFF;
for(i=0;i<5;i++)
{
PORTB&=~BIT(0);
delay(18);
PORTB|=BIT(0);
delay(14);
}
}
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請從51黑下載附件…………

復制代碼

所有資料51hei提供下載:

AVR尋跡小車.rar (432.02 KB, 下載次數: 21)

ID:540015 · 發表于 2019-5-17 08:06

這個是直接用舵機的？？？

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AVR尋跡小車電路和源程序

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