本系統(tǒng)采用ST公司ARM7芯片STR710FZT6為核心進行設(shè)計，合理利用了該芯片上豐富的資源，實現(xiàn)小車智能蔽障、尋跡，信息無線傳輸?shù)裙δ埽?從而在遠端PC上對獲取的信息進行實時顯示。本系統(tǒng)針對現(xiàn)實中出現(xiàn)的對于未知區(qū)域?qū)崟r探測的需求，適當(dāng)進行了簡化，利用迷宮進行模擬。 其中，有一臺智能小車，和一個PC端。小車在迷宮行進的過程中，會自動蔽障、選擇路線，并通過無線模塊將行進的信息實時傳送給遠端PC機 ，從而在PC端顯示出小車在迷宮中行進的路線。為了達到在迷宮中行走的目的，我們要設(shè)計蔽障和迷宮算法，為了使小車的信息能夠?qū)崟r傳輸?shù)竭h端PC機，就需要設(shè)計一套較為實用和可靠的無線通信協(xié)議。

目錄
1  引言
2  功能概述及方案設(shè)計
2.1功能概述
2.2 具體方案設(shè)計
2.2.1 系統(tǒng)總體方案設(shè)計
2.2.2小車控制模塊設(shè)計
2.2.2.1  小車車體的設(shè)計
2.2.2.2  小車控制器模塊
2.2.2.3  電源模塊
2.2.2.4  穩(wěn)壓模塊
2.2.2.5  電機驅(qū)動模塊
2.2.2.6  小車控制模塊設(shè)計
2.2.2.7  車速檢測模塊設(shè)計
2.2.3  超聲波模塊設(shè)計
2.2.4  無線通信模塊設(shè)計
2.2.4.1  硬件選型
2.2.4.2  通信協(xié)議介紹
2.2.4.3  利用ARM芯片上的資源
3  系統(tǒng)硬件設(shè)計
3.1硬件設(shè)計概述
3.2 電機驅(qū)動模塊設(shè)計
3.3 測速模塊設(shè)計
3.4 超聲波模塊設(shè)計
3.5 無線通信模塊
3.6 電源模塊硬件設(shè)計
4  系統(tǒng)軟件設(shè)計
4.1 下位機控制模塊
4.1.1 模塊描述
4.1.2 系統(tǒng)資源使用情況
4.1.3 主控模塊設(shè)計
4.1.4小車控制模塊
4.1.5 超聲波模塊
4.1.6 無線通信模塊
4.2  PC機處理模塊
5  現(xiàn)在所完成的工作
6  結(jié)束語

功能概述
     我們設(shè)計的“走迷宮的小車”這一套系統(tǒng)主要是讓小車自主的從迷宮的入口走到出口，并把行走的軌跡傳輸給電腦，繪制出走出迷宮的路線。在這一過程中，小車通過前、左、右三個超聲波模塊實現(xiàn)對周圍障礙物的實時測距來實現(xiàn)避障功能；在小車的行走過程中，也會實時地把小車的移動距離、速度等信息通過無線傳輸反饋給電腦；在轉(zhuǎn)彎的時候就會把轉(zhuǎn)彎的角度、移動距離等信息反饋給電腦，讓電腦根據(jù)所接受到的信息繪制小車的行走路線。另外，無線傳輸這一模塊還具有自動組網(wǎng)的功能，在多臺小車之間也可以通信，這樣，多臺小車同時探測這一迷宮能大大的提高效率。若一下圖為迷宮，則完成效果圖如下：

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