機械臂(夾乒乓球)+藍牙控制小車制作含單片機源程序

ID:200362 · 發表于 2017-6-4 20:36

之前在51hei論壇上沒有找到這方面的有用的資料，但看其他帖子也給我了很大的啟發，所以決定把源程序發出來。
這輛車作用是用機械臂來夾乒乓球，放在盒子中，然后從盒子里倒出來。

先上圖

單片機源程序如下：

/************************************************
機械臂藍牙小車
用到定時器0工作方式1 16位定時計數（PWM），定時器1工作方式2 8位自動重裝
（波特率9600），串口工作方式1
*************************************************/
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uint i,j,tmp;
sbit right_go=P1^0;
sbit right_back=P1^1;
sbit left_go=P1^2;
sbit left_back=P1^3;
sbit right_go2=P1^4;
sbit right_back2=P1^5;
sbit left_go2=P1^6;
sbit left_back2=P1^7;
sbit ENA1=P2^0;
sbit ENB1=P2^3;
sbit ENA2=P2^0;
sbit ENB2=P2^3;
sbit pwm1 =P3^3;
sbit pwm2 =P3^4;
sbit pwm3 =P3^5;
sbit pwm4 =P3^6;
uchar count,num1; //0.5ms次數標識
uchar jd1,jd2,jd3,jd4; //角度標識
void delay(uint z)//調節電機轉速
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
void go()
{
ENA1=1;
ENB1=1;
ENA2=1;
ENB2=1;
right_back=0;
left_go=1;
left_back=0;
right_go=1;
right_back2=0;
left_go2=1;
left_back2=0;
right_go2=1;
// right_back=0;
// left_go=0;
// left_back=0;
// right_go=0;
// right_back2=0;
// left_go2=0;
// left_back2=0;
// right_go2=0;
}
void back()
{
ENA1=1;
ENB1=1;
ENA2=1;
ENB2=1;
right_back=1;
left_go=0;
left_back=1;
right_go=0;
right_back2=1;
left_go2=0;
left_back2=1;
right_go2=0;
// right_back=0;
// left_go=0;
// left_back=0;
// right_go=0;
// right_back2=0;
// left_go2=0;
// left_back2=0;
// right_go2=0;
}
void left()
{
ENA1=1;
ENB1=1;
ENA2=1;
ENB2=1;
right_go=1;
right_back=0;
left_go=0;
left_back=1;
right_go2=1;
right_back2=0;
left_go2=1;
left_back2=0;
// right_go=0;
// right_back=0;
// left_go=0;
// left_back=0;
// right_go2=0;
// right_back2=0;
// left_go2=0;
// left_back2=0;
}
void right()
{
ENA1=1;
ENB1=1;
ENA2=1;
ENB2=1;
right_back=1;
left_go=1;
left_back=0;
right_go=0;
right_back2=0;
left_go2=1;
left_back2=0;
right_go2=1;
// right_back=0;
// left_go=0;
// left_back=0;
// right_go=0;
// right_back2=0;
// left_go2=0;
// left_back2=0;
// right_go2=0;
}
void stop()
{
right_back=0;
left_go=0;
left_back=0;
right_go=0;
right_back2=0;
left_go2=0;
left_back2=0;
right_go2=0;
}
/*void duoji1_up()
{
jd1++;
num=0; //按鍵按下則20ms周期從新開始
if(jd1==6)
jd1=5; //已經是180度，則保持
}
void duoji1_dwon()
{
jd1--;
num=0;
if(jd1==0)
jd1=1; //已經是0度，則保持
}
void duoji2_up()
{
jd2++;
num=0; //按鍵按下則20ms周期從新開始
if(jd2==6)
jd2=5; //已經是180度，則保持
}
void duoji2_dwon()
{
jd2--;
num=0;
if(jd2==0)
jd2=1; //已經是0度，則保持
} */
void init()
{
TMOD= 0x21;
TH1 = 0xfd;
TL1 = 0xfd;
TH0= 0xff; //0.5ms
TL0=0x8c; //0.25ms //0.125ms
ET0=1;
TR0=1;
TR1= 1;
REN= 1;
SM0= 0;
SM1= 1;
ES= 1; //串口中斷允許位
EA=1;
right_back=0;
left_go=0;
left_back=0;
right_go=0;
right_back2=0;
left_go2=0;
left_back2=0;
right_go2=0;
// jd1=1;
// jd2=1;
// num=0;
}
void main()
{
jd1=14;
jd2=6;
jd3=5;
jd4=6;
count=0;
init();
while(1)
{
switch(tmp)
{
case 0x01: go(); break;
case 0x02: back(); break;
case 0x03: left(); break;
case 0x04: right(); break;
case 0x00: stop(); break;
case 0x05: //爪子
jd1++;
count=0;
tmp=0;
if(jd1==15)
jd2=3;
if(jd1==18)
{
jd1=17;
delay(200);
jd2=15;
}break;
case 0x06:
tmp=0;
jd1--;
count=0;
if(jd1==0)
jd1=1; break;
// case 0x07: //支架
// jd2++;
// count=0;
// tmp=0;
// if(jd2==6)
// jd2=5; break;
// case 0x08:
// tmp=0;
// jd2--;
// count=0;
// if(jd2==0)
// jd2=1; break;
case 0x09: //門
jd3++;
count=0;
tmp=0;
if(jd3==21)
jd3=20; break;
case 0x10:
tmp=0;
jd3--;
count=0;
if(jd3==0)
jd3=1; break;
default:break;
}
}
}
void time0() interrupt 1
{
TH0 = 0xff;
TL0 = 0x8c;
if(count<jd1) //判斷0.5ms次數是否小于角度標識
pwm1=1; //確實小于，PWM輸出高電平
else
pwm1=0; //大于則輸出低電平
if(count<jd2)
pwm2=1;
else
pwm2=0;
if(count<jd3)
pwm3=1;
else
pwm3=0;
if(count<jd4)
pwm4=1;
else
pwm4=0;
count=(count+1); //0.5ms次數加1
count=count%160; //次數始終保持為40 即保持周期為20ms
…………限于本文篇幅余下代碼請從51黑下載附件…………

復制代碼

全部資料下載地址：

程序.rar (1.56 KB, 下載次數: 181)

ID:200362 · 發表于 2017-6-4 21:07

雖然做出來了，但還是有些問題想問一下大神們。
1：用4200mah的航模電池驅動兩塊LM298，然后再通過降壓模塊降到5V給單片機供電，并且驅動舵機，為什么接航模電池那兩根線會非常發燙，變軟（很嚇人！！！）？
最后只能用雙電源解決。
2：原先是打算控制4個舵機，夾子一個，關節一個，整只手臂轉動一個，然后從盒子里倒球一個（門舵機）。但是最后的門舵機總會被控制前面三個舵機的指令干擾，無法運行，最后只能把控制轉動的舵機去掉。我想問的是為什么控制3個舵機可以，4個就不行了（也加了濾波電容）？

這里 count=(count+1);                //0.5ms次數加1
      count=count%160;    //次數始終保持為40 即保持周期為20ms
      注釋錯了該是0.25ms次數加1

ID:192765 · 發表于 2017-6-17 15:33

咋沒人回樓主呢我也好想知道為什么

ID:187365 · 發表于 2017-6-18 15:42

看起來很棒

ID:106371 · 發表于 2017-10-28 16:20

終于解決藍牙控制舵機問題了，不過為啥兩個舵機控制有沖突

ID:241881 · 發表于 2017-11-19 20:44

LM298輸出電流驅動舵機是不分正負的，降壓模塊是分正負的，反向時會短路通過大電流

ID:560831 · 發表于 2019-6-12 14:12

很給力！

ID:437102 · 發表于 2019-9-17 19:24

試試看好不好用

ID:368810 · 發表于 2021-8-7 17:40

是收集一定空間內所有的乒乓球還是收集一個就倒出來啊？

ID:977393 · 發表于 2021-11-3 17:11

機器識別是用到那個了

ID:582255 · 發表于 2022-10-13 09:11

乒乓球需要識別嗎？還是直接去抓

ID:582255 · 發表于 2022-10-13 09:11

乒乓球咋識別的啊

ID:208271 · 發表于 2024-1-23 22:05

ereerr 發表于 2017-6-4 21:07
雖然做出來了，但還是有些問題想問一下大神們。
1：用4200mah的航模電池驅動兩塊LM298，然后再通過降壓模 ...

是不是電池有問題，這麼大電流還沒有輸出保護

ID:155719 · 發表于 2024-2-1 08:40

這個木頭外殼很有感覺啊

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