希望對大家有幫助
功能說明：
加速度模塊不同傾角時，向計算機發送不同數據
1 左偏時，發送0a
2 右偏時，發送a0
3 前偏時，發送aa
3 后偏是，發送55
發送數據時，數據類型具備優先級，當左右方向現有數據時，優先發送左右控制字符
優化了部分程序，刪除了多余的測試程序
優化了數組，相比于版本3，刪除了多余的數組
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2017-5-29 01:52 上傳
單片機源程序如下:
- #include <REG52.H>
- #include <basic.h>
- #include <math.h> //Keil library
- #include <stdio.h> //Keil library
- #include <INTRINS.H>
- sbit SCL=P1^0; //IIC時鐘引腳定義
- sbit SDA=P1^1; //IIC數據引腳定義
- #define SlaveAddress 0xA6 //定義器件在IIC總線中的從地址,根據ALT ADDRESS地址引腳不同修改
- //ALT ADDRESS引腳接地時地址為0xA6，接電源時地
- #define JudgeP_M 0x8000 //正負數判斷
- #define Left_cmp 0x006e //方向數據比較值，數值越小，越靈敏
- #define Right_cmp 0x006e
- #define Go_cmp 0x006e
- #define Back_cmp 0x006e
- #define Go 0xaa //小車實際動作控制字符，以實物為準
- #define Back 0x55
- #define Left 0xa0
- #define Right 0x0a
- #define Stop 0x00 //停止控制字符
- Byte BUF[8]; //接收數據緩存區
- Byte Sbuf[8];
- Word Wbuf[2];
- int dis_data; //變量
- void delay(unsigned int k);
- void Init_ADXL345(void); //初始化ADXL345
- void WriteDataLCM(Byte dataW);
- void WriteCommandLCM(Byte CMD,Byte Attribc);
- void DisplayOneChar(Byte X,Byte Y,Byte DData);
- void conversion(Word temp_data);
- void Single_Write_ADXL345(Byte REG_Address,Byte REG_data); //單個寫入數據
- Byte Single_Read_ADXL345(Byte REG_Address); //單個讀取內部寄存器數據
- void Multiple_Read_ADXL345(); //連續的讀取內部寄存器數據
- //------------------------------------
- void Delay5us();
- void Delay5ms();
- void Delay20ms();
- void ADXL345_Start();
- void ADXL345_Stop();
- void ADXL345_SendACK(bit ack);
- bit ADXL345_RecvACK();
- void ADXL345_SendByte(Byte dat);
- Byte ADXL345_RecvByte();
- void ADXL345_ReadPage();
- void ADXL345_WritePage();
- void send();
- void uart();
- void Data_Convert();
- void Data_Process();
- void direction_judge();
- //******主程序********
- void main()
- {
- void Delay20ms(); //上電延時
- uart();
- Init_ADXL345(); //初始化ADXL345
- while(1) //循環
- {
- Multiple_Read_ADXL345(); //連續讀出數據，存儲在BUF中
- Data_Convert();
- Data_Process();
- direction_judge();
- Delay20ms(); //延時
- }
- }
- /*******************************/
- void Delay20ms() //@11.0592MHz
- {
- unsigned char i, j, k;
- _nop_();
- _nop_();
- i = 1;
- j = 216;
- k = 35;
- do
- {
- do
- {
- while (--k);
- } while (--j);
- } while (--i);
- }
-
- /*******************************/
- /**************************************
- 延時5微秒(STC90C52RC@12M)
- 不同的工作環境,需要調整此函數，注意時鐘過快時需要修改
- 當改用1T的MCU時,請調整此延時函數
- **************************************/
- void Delay5us()
- {
- _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
- _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
- _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
- }
- /**************************************
- 延時5毫秒(STC90C52RC@12M)
- 不同的工作環境,需要調整此函數
- 當改用1T的MCU時,請調整此延時函數
- **************************************/
- void Delay5ms()
- {
- Word n = 560;
- while (n--);
- }
- /**************************************
- 起始信號
- **************************************/
- void ADXL345_Start()
- {
- SDA = 1; //拉高數據線
- SCL = 1; //拉高時鐘線
- Delay5us(); //延時
- SDA = 0; //產生下降沿
- Delay5us(); //延時
- SCL = 0; //拉低時鐘線
- }
- /**************************************
- 停止信號
- **************************************/
- void ADXL345_Stop()
- {
- SDA = 0; //拉低數據線
- SCL = 1; //拉高時鐘線
- Delay5us(); //延時
- SDA = 1; //產生上升沿
- Delay5us(); //延時
- }
- /**************************************
- 發送應答信號
- 入口參數:ack (0:ACK 1:NAK)
- **************************************/
- void ADXL345_SendACK(bit ack)
- {
- SDA = ack; //寫應答信號
- SCL = 1; //拉高時鐘線
- Delay5us(); //延時
- SCL = 0; //拉低時鐘線
- Delay5us(); //延時
- }
- /**************************************
- 接收應答信號
- **************************************/
- bit ADXL345_RecvACK()
- {
- SCL = 1; //拉高時鐘線
- Delay5us(); //延時
- CY = SDA; //讀應答信號
- SCL = 0; //拉低時鐘線
- Delay5us(); //延時
- return CY;
- }
- /**************************************
- 向IIC總線發送一個字節數據
- **************************************/
- void ADXL345_SendByte(Byte dat)
- {
- Byte i;
- for (i=0; i<8; i++) //8位計數器
- {
- dat <<= 1; //移出數據的最高位
- SDA = CY; //送數據口
- SCL = 1; //拉高時鐘線
- Delay5us(); //延時
- SCL = 0; //拉低時鐘線
- Delay5us(); //延時
- }
- ADXL345_RecvACK();
- }
- //從IIC總線接收一個字節數據
- Byte ADXL345_RecvByte()
- {
- Byte i;
- Byte dat = 0;
- SDA = 1; //使能內部上拉,準備讀取數據,
- for (i=0; i<8; i++) //8位計數器
- {
- dat <<= 1;
- SCL = 1; //拉高時鐘線
- Delay5us(); //延時
- dat |= SDA; //讀數據
- SCL = 0; //拉低時鐘線
- Delay5us(); //延時
- }
- return dat;
- }
- //******單字節寫入*******************************************
- void Single_Write_ADXL345(Byte REG_Address,Byte REG_data)
- {
- ADXL345_Start(); //起始信號
- ADXL345_SendByte(SlaveAddress); //發送設備地址+寫信號
- ADXL345_SendByte(REG_Address); //內部寄存器地址，請參考中文pdf22頁
- ADXL345_SendByte(REG_data); //內部寄存器數據，請參考中文pdf22頁
- ADXL345_Stop(); //發送停止信號
- }
- //********單字節讀取*****************************************
- Byte Single_Read_ADXL345(Byte REG_Address)
- { Byte REG_data;
- ADXL345_Start(); //起始信號
- ADXL345_SendByte(SlaveAddress); //發送設備地址+寫信號
- ADXL345_SendByte(REG_Address); //發送存儲單元地址，從0開始
- ADXL345_Start(); //起始信號
- ADXL345_SendByte(SlaveAddress+1); //發送設備地址+讀信號
- REG_data=ADXL345_RecvByte(); //讀出寄存器數據
- ADXL345_SendACK(1);
- ADXL345_Stop(); //停止信號
- return REG_data;
- }
- //連續讀出ADXL345內部加速度數據，地址范圍0x32~0x37
- void Multiple_read_ADXL345(void)
- { Byte i;
- ADXL345_Start(); //起始信號
- ADXL345_SendByte(SlaveAddress); //發送設備地址+寫信號
- ADXL345_SendByte(0x32); //發送存儲單元地址，從0x32開始
- ADXL345_Start(); //起始信號
- ADXL345_SendByte(SlaveAddress+1); //發送設備地址+讀信號
- for (i=0; i<6; i++) //連續讀取6個地址數據，存儲中BUF
- {
- BUF[i] = ADXL345_RecvByte(); //BUF[0]存儲0x32地址中的數據
- if (i == 5)
- {
- ADXL345_SendACK(1); //最后一個數據需要回NOACK
- }
- else
- {
- ADXL345_SendACK(0); //回應ACK
- }
- }
- ADXL345_Stop(); //停止信號
- Delay5ms();
- }
- //初始化ADXL345，根據需要請參考pdf進行修改************************
- void Init_ADXL345()
- {
- Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B); //測量范圍,正負16g，13位模式
- Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08); //速率設定為12.5 參考pdf13頁
- Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08); //選擇電源模式 參考pdf24頁
- Single_Write_ADXL345(0x2E,0x80); //使能 DATA_READY 中斷
- Single_Write_ADXL345(0x1E,0x00); //X 偏移量 根據測試傳感器的狀態寫入pdf29頁
- Single_Write_ADXL345(0x1F,0x00); //Y 偏移量 根據測試傳感器的狀態寫入pdf29頁
- Single_Write_ADXL345(0x20,0x05); //Z 偏移量 根據測試傳感器的狀態寫入pdf29頁
- }
- void uart()
- {
- SCON=0x50;
- TMOD=0x20;
- PCON=0x00;
- TH1=0xfd;
- TL1=0xfd;
- IE=0x90;
- TR1=1;
- }
- void send(unsigned char ch)
- {
- ES=0;
- SBUF=ch;
- while (TI==0);
- TI=0 ;
- ES=1;
- }
- void Data_Convert() //將兩個八位數據合成為一個16位數據
- {
- Wbuf[0]=BUF[1]<<8|BUF[0];
- Wbuf[1]=BUF[3]<<8|BUF[2];
- Wbuf[2]=BUF[5]<<8|BUF[4];
- }
- void Data_Process()
- {
- Word i=0;
- i=Wbuf[0]&JudgeP_M; //X軸數據處理
- if(i==0x8000) //當結果為負數時
- {
- Wbuf[0]=~Wbuf[0]+1;
- Wbuf[0]=Wbuf[0]&0x7fff;
- if(Wbuf[0]>Left_cmp)
- {
- Sbuf[0]=Left;
- }
- else
- {
- Sbuf[0]=Stop;
- }
- }
- else //當結果為正數時
- {
- if(Wbuf[0]>Right_cmp)
- {
- Sbuf[0]=Right;
- }
- else
- {
- Sbuf[0]=Stop;
- }
- }
- i=Wbuf[1]&JudgeP_M; //Y軸數據處理
- if(i==0x8000) //當結果為負數時
- {
- ……………………
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