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分享一個51單片機做的藍牙Android控制的智能小車 有安卓APP和單片機下位機的代碼 詳細內容見附件
版權所有：廈門智控
給出發送控制命令字符，大家都可以二次開發，歡迎使用
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2017-5-26 16:27 上傳
Android安卓小車連接教程（完整版請下載附件）
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單片機源程序如下:
- /****************************************************************************
- 簡單尋跡程序：接法
-
- EN1 EN2 PWM輸入端，本程序不輸入PWM，直接使插上跳線帽，使能輸出，這樣就能全速運行
- 無線搖控模塊與單片機連接
- 無線模塊GND +5取自于單片機板的5V輸出
- P0_7 與無線模塊D0相連
- P0_6 與無線模塊D1相連
- P0_5 與無線模塊D2相連
- P0_4 與無線模塊D3相連
- P1_0 P1_1 接IN1 IN2 當 P1_0=1,P1_1=0; 時左上電機正轉 左上電機接驅動板子輸出端（藍色端子OUT1 OUT2）
- P1_0 P1_1 接IN1 IN2 當 P1_0=0,P1_1=1; 時左上電機反轉
- P1_0 P1_1 接IN1 IN2 當 P1_0=0,P1_1=0; 時左上電機停轉
- P1_2 P1_3 接IN3 IN4 當 P1_2=1,P1_3=0; 時左下電機正轉 左下電機接驅動板子輸出端（藍色端子OUT3 OUT4）
- P1_2 P1_3 接IN3 IN4 當 P1_2=0,P1_3=1; 時左下電機反轉
- P1_2 P1_3 接IN3 IN4 當 P1_2=0,P1_3=0; 時左下電機停轉
- P1_4 P1_5 接IN5 IN6 當 P1_4=1,P1_5=0; 時右上電機正轉 右上電機接驅動板子輸出端（藍色端子OUT5 OUT6）
- P1_4 P1_5 接IN5 IN6 當 P1_4=0,P1_5=1; 時右上電機反轉
- P1_4 P1_5 接IN5 IN6 當 P1_4=0,P1_5=0; 時右上電機停轉
- P1_6 P1_7 接IN7 IN8 當 P1_6=1,P1_7=0; 時右下電機正轉 右下電機接驅動板子輸出端（藍色端子OUT7 OUT8）
- P1_6 P1_7 接IN7 IN8 當 P1_6=0,P1_7=1; 時右下電機反轉
- P1_6 P1_7 接IN7 IN8 當 P1_6=0,P1_7=0; 時右下電機停轉
-
- P3_2接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標記為OUT1
- P3_3接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標記為OUT2
- P3_4接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標記為OUT3
- P3_5接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標記為OUT4
- 四路尋跡傳感器有信號(白線）為0 沒有信號（黑線）為1
- 四路尋跡傳感器電源+5V GND 取自于單片機板靠近液晶調節對比度的電源輸出接口
-
- 關于單片機電源：本店驅動模塊內帶LDO穩壓芯片，當電池輸入6V時時候可以輸出穩定的5V
- 分別在針腳標+5 與GND 。這個輸出電源可以作為單片機系統的供電電源。
- ****************************************************************************/
-
-
- #include<AT89x51.H>
- #define Left_1_led P3_4 //P3_2接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號即中控板上面標記為OUT1
- #define Left_2_led P3_5 //P3_3接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號即中控板上面標記為OUT2
- #define Right_1_led P3_6 //P3_4接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號即中控板上面標記為OUT3
- #define Right_2_led P3_7 //P3_5接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號即中控板上面標記為OUT4
- #define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左邊兩個電機向前走
- #define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左邊兩個電機向后轉
- #define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左邊兩個電機停轉
- #define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右邊兩個電機向前走
- #define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右邊兩個電機向前走
- #define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右邊兩個電機停轉
- #define left 'C'
- #define right 'D'
- #define up 'A'
- #define down 'B'
- #define stop 'F'
- char code str[] = "收到指令，向前!\n";
- char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
- char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
- char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
- char code str4[] = "收到指令，停止!\n";
- bit flag_REC=0;
- bit flag =0;
-
- unsigned char i=0;
- unsigned char dat=0;
- unsigned char buff[5]=0; //接收緩沖字節
-
- /************************************************************************/
- //延時函數
- void delay(unsigned int k)
- {
- unsigned int x,y;
- for(x=0;x<k;x++)
- for(y=0;y<2000;y++);
- }
- /************************************************************************/
- //字符串發送函數
- void send_str( )
- // 傳送字串
- {
- unsigned char i = 0;
- while(str[i] != '\0')
- {
- SBUF = str[i];
- while(!TI); // 等特數據傳送
- TI = 0; // 清除數據傳送標志
- i++; // 下一個字符
- }
- }
-
- void send_str1( )
- // 傳送字串
- {
- unsigned char i = 0;
- while(str1[i] != '\0')
- {
- SBUF = str1[i];
- while(!TI); // 等特數據傳送
- TI = 0; // 清除數據傳送標志
- i++; // 下一個字符
- }
- }
- void send_str2( )
- // 傳送字串
- {
- unsigned char i = 0;
- while(str2[i] != '\0')
- {
- SBUF = str2[i];
- while(!TI); // 等特數據傳送
- TI = 0; // 清除數據傳送標志
- i++; // 下一個字符
- }
- }
-
- void send_str3()
- // 傳送字串
- {
- unsigned char i = 0;
- while(str3[i] != '\0')
- {
- SBUF = str3[i];
- while(!TI); // 等特數據傳送
- TI = 0; // 清除數據傳送標志
- i++; // 下一個字符
- }
- }
- void send_str4()
- // 傳送字串
- {
- unsigned char i = 0;
- while(str4[i] != '\0')
- {
- SBUF = str4[i];
- while(!TI); // 等特數據傳送
- TI = 0; // 清除數據傳送標志
- i++; // 下一個字符
- }
- }
-
-
- /************************************************************************/
- //前速前進
- void run(void)
- {
-
- Left_moto_go ; //左電機往前走
- Right_moto_go ; //右電機往前走
- }
- //前速后退
- void backrun(void)
- {
-
- Left_moto_back ; //左電機往前走
- Right_moto_back ; //右電機往前走
- }
- //左轉
- void leftrun(void)
- {
-
- Left_moto_back ; //左電機往前走
- Right_moto_go ; //右電機往前走
- }
- //右轉
- void rightrun(void)
- {
-
- Left_moto_go ; //左電機往前走
- Right_moto_back ; //右電機往前走
- }
- //STOP
- void stoprun(void)
- {
-
- Left_moto_Stop ; //左電機往前走
- Right_moto_Stop ; //右電機往前走
- }
- /************************************************************************/
- void sint() interrupt 4 //中斷接收3個字節
- {
-
- if(RI) //是否接收中斷
- {
- RI=0;
- dat=SBUF;
- if(dat=='O'&&(i==0)) //接收數據第一幀
- {
- buff[i]=dat;
- flag=1; //開始接收數據
- }
- else
- if(flag==1)
- {
- i++;
- buff[i]=dat;
- if(i>=2)
- {i=0;flag=0;flag_REC=1 ;} // 停止接收
- }
- }
- }
- /*********************************************************************/
- /*--主函數--*/
- void main(void)
- {
- TMOD=0x20;
- TH1=0xFd; //11.0592M晶振，9600波特率
- TL1=0xFd;
- SCON=0x50;
- PCON=0x00;
- TR1=1;
- ES=1;
- EA=1;
-
- while(1) /*無限循環*/
- {
- if(flag_REC==1) //
- {
- flag_REC=0;
- if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N') //第一個字節為O，第二個字節為N，第三個字節為控制碼
- ……………………
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