一般小車實現了跑動之后，接著要做的就是讓它按照我們設定的路線進行巡線走路，那么就要用到循跡模塊了。網上循跡模塊很多的，有好多種，原理就那樣，就是利用紅外傳感原理。小車能夠按照黑線走是因為當紅外線的光照到黑線上時會被吸收，從而檢測部到信號，而照到白線時可以反射回去，也就可以接受得到，因此，空值起來也很簡單，一句話，檢測和模塊相連管腳的電平的高低。
哪么我就來說說，該怎樣檢測呢。
通過相應的函數讀取管腳的電平值就行了。
- GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD, GPIO_Pin_12)== 1
這里就是檢測下，GPIOD 12管腳的值是否等于1，進而進行相應的動作，空值小車的轉向。左邊檢測到了，說明小車往左偏，應該向左偏；右邊類似。很簡單吧。嘻嘻！
最重要的其實還是控制循跡模塊的這些管腳，首先對他們進行的一系列的初始化操作。因為要判斷這些管腳的狀態，因此，在初始化的時候應該講他們全部設置成浮空輸入。關于管腳的4中初始化狀態，具體可以參考stm32參考手冊，里面講的很詳細，4種輸入，4種輸出。
下面貼出初始化的代碼：
- /****************************************************************************
- * @函數名：Traction_GPIO_Configuration(void)
- * @描述： 小車循跡管腳初始化
- * @輸入： 無
- * @輸出： 無
- * @返回值：無
- ****************************************************************************/
- void Traction_GPIO_Configuration(void)
- {
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);//使能PD端口時鐘
-
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14; //PD.11~PD.14端口配置
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空輸入
- GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
- //GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14); //PD.11.....PD14 輸出高電平
- }
上面的函數主要是對所控制的管腳進行了相應的初始化。其他的操作，就是讀每個控制管腳的值了，然后進行相應的操作。我用的循跡模塊是這個型號的，我覺得還行。
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2017-5-21 21:05 上傳
湊活能用！
一直在堅持，一直沒放棄……
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