四個紅外傳感器的小車循跡源碼修改版，更穩定，感興趣的同學可以拿去參考一下，每輛車都不一樣，速度可能要調一下。 164744fiptpykgqrwrwcrp.jpg (99.99 KB, 下載次數: 296) 下載附件 四輪四個傳感器循跡小車 2017-5-20 11:46 上傳 單片機源程序如下: /*從小車后面觀察，從左向右的紅外檢測分別為DD1,DD2,DD3,DD4   DD1---P0^3   DD2---P0^2   DD3---P0^1   DD4---P0^0 */ #include<reg51.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int extern void Motor_Left(bit ReverOrCoro, uchar DutyCycle); //左邊電機控制函數 extern void Motor_Right(bit ReverOrCoro, uchar DutyCycle); //右邊電機控制函數 void Timer0Config(); //        配置定時器0 void zhizou(); void dazhuan1(); void dazhuan2(); void weitiao1(); void weitiao2(); sbit ENA = P1^5; //定義電機使能端                                    sbit ENB = P1^0; uchar a; uchar Infrared; //檢測P0低四位的值 void main() {         Timer0Config();         ENA = 1; ENB = 1;         Infrared = P0 & 0x0F; //取出P0口低四位         while(1)         {                                switch(Infrared)                 {                         case 0x00:                                                                                                  zhizou(); break; //未檢測到黑線，直行                         case 0x08:                                        dazhuan1(); break; //左邊第一個檢測到黑線，左大轉                         case 0x04:                                        weitiao1(); break; //左邊第二個檢測到黑線，左微調                         case 0x02:                                        weitiao2(); break; //右邊第一個檢測到黑線，右微調                         case 0x01:                                        dazhuan2(); break; //右邊第二個檢測到黑線，右大轉                         case 0x0C:                                                          zhizou(); break; //左邊兩個同時檢測到黑線，直行                         case 0x0E:                                                          zhizou(); break; //左邊三個同時檢測到黑線，直行                         case 0x03:                                                          zhizou(); break; //右邊兩個同時檢測到黑線，直行                         case 0x07:                                                          zhizou(); break; //右邊三個同時檢測到黑線，直行                         case 0x0f:                                                          zhizou(); break; //全部檢測到，直行                         case 0x06:                                                          zhizou(); break; //中間兩個檢測到，直行                         case 0x09:                                                          zhizou(); break; //旁邊兩個檢測到，直行                         case 0x0A:                                                          weitiao1(); break; //左一右一檢測到，左微調                         case 0x05:                                                          weitiao2(); break; //左二右二檢測到，右微調                         case 0x0b:                                                          zhizou(); break; //左二未檢測到，直行                         case 0x0d:                                                          zhizou(); break; //右一未檢測到，直行                         default:   break;                 }         } } void Timer0Config() {         TMOD &= 0xF0;         TMOD |= 0x01;         TH0 = 0xFF;         TL0 = 0x7E;         EA = 1;         ET0 = 1;         TR0 = 1; } void zhizou() {          Motor_Left(1, 100), Motor_Right(1, 100);          Infrared = P0 & 0x0F; } void dazhuan1() {         a=1;                  while(a)         {                 Motor_Left(0, 80); Motor_Right(1, 80);                 Infrared = P0 & 0x0F;                 if(Infrared==0x04)                 {                                 Motor_Left(1, 100); Motor_Right(0, 100); break;                 }                 else if(Infrared==0x02)                 {                                 Motor_Left(1, 100); Motor_Right(0, 100); break;                 }         }         Infrared = P0 & 0x0F; } void dazhuan2() {         a=1;                  while(a)         {                 Motor_Left(1, 80); Motor_Right(0, 80);                 Infrared = P0 & 0x0F;                 if(Infrared==0x02)                 {                                 Motor_Left(0, 100); Motor_Right(1, 100); break;                 }                 else if(Infrared==0x04)                 {                                 Motor_Left(0, 100); Motor_Right(1, 100); break;                 }         }         Infrared = P0 & 0x0F; } void weitiao1() {         a=1;         while(a)         {                 Motor_Left(0, 60); Motor_Right(1, 100);                 Infrared = P0 & 0x0F;                 switch(Infrared)                 {                         case 0x04:                                 a=1; break;                         default:                                 a=0; break;                 }         } …………………… …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件………… 復制代碼 0.png (48.04 KB, 下載次數: 312) 下載附件 2017-5-20 16:11 上傳 所有資料51hei提供下載: 循跡決賽程序1.zip (45.32 KB, 下載次數: 685) 2017-5-20 11:48 上傳 點擊文件名下載附件 決賽用的程序 下載積分: 黑幣 -5

紅外傳感器, 電子, 小車, 源代碼

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