畢業(yè)設(shè)計(jì)，自己做了一個(gè)多月，希望有用  附加一些自己寫(xiě)的程序。 0.png (72.23 KB, 下載次數(shù): 318) 下載附件 2017-5-12 03:55 上傳 單片機(jī)源程序如下: /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "stm32f10x.h" #include "stm32f10x_tim.h" #include "stm32f10x_flash.h" #include "stm32f10x_exti.h" #include "stm32f10x_rcc.h" #include "systick.h" #include "stdio.h" #include "misc.h" #define infra1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_7); #define infra2 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_8); #define tube1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_0); #define tube2 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_1); #define tube3 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_2); #define tube4 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_3);                 TIM_OCInitTypeDef  TIM1_OCInitStructure; extern FlagStatus  Status; extern u16 TIM1Compare1[3] = {0,0x3FFF,0x1FFF}; extern u16 TIM1Compare2[3] = {0x7FFF,0x3FFF,0x1FFF}; extern u16 TIM1Compare3[3] = {0,0x3FFF,0x1FFF}; extern u16 TIM1Compare4[3] = {0x7FFF,0x3FFF,0x1FFF}; extern u16 tubecnt; extern u16 flag; extern int add; void GPIO_Configuration(void); void TIM_Configuration(void); void tim2_Configuration(void); void exti_Configuration(void); void nvic_Configuration(void); void zhi1(void); void zhi2(void); void zhi3(void); void zuoxiao(void); void zuoda(void); void youxiao(void); void youda(void); void xunji(void); u16 ceju(void); int main(void) {                 RCC_Configuration();         GPIO_Configuration();         TIM_Configuration();         delay_init();         while(1)         {          GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_15);          GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_11);         }                 } void GPIO_Configuration(void) {   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; /*TIM1  PWM  輸出：A9：CH1/A10：CH2                */   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_9;   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); /*LED顯示：LED5:PE15 / LED6:PB11 / LED7:PE14 / LED8：PB10         */   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_Out_PP;   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10);                 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_11);   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_Out_PP;   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;   GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);                   GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_14);                 GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_15);    /*紅外管：infra1-> PC7, infra2-> PC8         浮空輸入  */   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 ;   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);    /*光電管：tube1-> PC0, tube2-> PC1, tube3-> PC2, tube4-> PC3        浮空輸入*/   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); /*超聲波：Trig:PB9                Echo:PB8   */         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                                   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);         GPIO_ResetBits( GPIOB, GPIO_Pin_9);             GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;            //PB1接受采集上升沿 PB6低電平         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8); } void TIM_Configuration(void) {         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM1_TimeBaseStructure;         TIM_OCInitTypeDef  TIM1_OCInitStructure;                   TIM_DeInit(TIM1);          /* Time Base configuration */           TIM1_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; //設(shè)置了用來(lái)作為T(mén)IMx時(shí)鐘頻率除數(shù)的預(yù)分頻值         TIM1_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;         //選擇了計(jì)數(shù)器模式         TIM1_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF;  //設(shè)置了在下一個(gè)更新事件裝入活動(dòng)的自動(dòng)重裝載寄存器周期  ARR         TIM1_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0;  //設(shè)置了時(shí)鐘分割         TIM1_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0x0;         //設(shè)置了周期計(jì)數(shù)器值         TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM1_TimeBaseStructure);//根據(jù)TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時(shí)間基數(shù)單位（5個(gè)參數(shù)）                                                                                                         //TIM1基本計(jì)數(shù)器設(shè)置（設(shè)置PWM頻率） //頻率=TIM1_CLK/(ARR+1)         /* Channel 1, 2,3 and 4 Configuration in PWM mode */         TIM1_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;         TIM1_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;         TIM1_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;                           TIM1_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0x0;         TIM1_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;         TIM1_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_Low;                  TIM1_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;         TIM1_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;                    TIM_OC1Init(TIM1,&TIM1_OCInitStructure);          //同TimeBaseStructure        （8個(gè)參數(shù)）        //TIM1_OC1模塊設(shè)置（設(shè)置1通道占空比）                 TIM1_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0x7fff;         TIM_OC2Init(TIM1,&TIM1_OCInitStructure);         //同TimeBaseStructure                 TIM1_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0x0;         TIM_OC3Init(TIM1,&TIM1_OCInitStructure);         //同TimeBaseStructure                 TIM1_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0x7fff;         TIM_OC4Init(TIM1,&TIM1_OCInitStructure);         //同TimeBaseStructure                        TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);                  //先設(shè)置好了TimeBase、OC、BDTR  使能或者失能TIM1外設(shè)                 /* Main Output Enable */         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,DISABLE);        //TIM1_CtrlPWMOutputs(ENABLE); 使能或者失能TIM1的主輸出 } void zhi1(void)                //直走速度1 {         TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);         TIM_SetCompare2(TIM1,TIM1Compare2[0]);         TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);         TIM_SetCompare4(TIM1,TIM1Compare4[0]);         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);        } void zhi2(void)                //直走速度2(慢) {         TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);         TIM_SetCompare2(TIM1,TIM1Compare2[1]);         TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);         TIM_SetCompare4(TIM1,TIM1Compare4[1]);         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);        } void zhi(void)                //直走速度3(很慢) {         TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);         TIM_SetCompare2(TIM1,TIM1Compare2[2]);         TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);         TIM_SetCompare4(TIM1,TIM1Compare4[2]);         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);        } void zuoxiao(void)                   //左小轉(zhuǎn) {         TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);         TIM_SetCompare2(TIM1,TIM1Compare2[1]);         TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);         TIM_SetCompare4(TIM1,TIM1Compare4[0]);         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);        } void zuoda(void)                   //左大轉(zhuǎn) {         TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);         TIM_SetCompare2(TIM1,0);         TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);         TIM_SetCompare4(TIM1,TIM1Compare4[0]);         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);        } void youxiao(void)                   //右小轉(zhuǎn) {         TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);         TIM_SetCompare2(TIM1,TIM1Compare2[1]);         TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);         TIM_SetCompare4(TIM1,TIM1Compare4[0]);         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);        } void youda(void)                   //右大轉(zhuǎn) {         TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);         TIM_SetCompare2(TIM1,0);         TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);         TIM_SetCompare4(TIM1,TIM1Compare4[0]);         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);        } void xunji(void)                           //循跡 {                zhi1();         if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_7)) youxiao();                if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_8)) zuoxiao();         if(1)         {                 tubecnt++;                 zhi1();                 delay_ms(100);                 zuoda();                 delay_ms(100);         }                         } u16 ceju(void) {         u16 juli;         flag=0;         GPIO_SetBits( GPIOB, GPIO_Pin_9);         TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);         while(juli==0);         juli=add*3.4;;         flag=0;         return juli; } void tim2_Configuration(void) {         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2|RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);         …………………… …………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件………… 復(fù)制代碼 所有資料51hei提供下載: STM32_小車(chē)_V1.zip (3.82 MB, 下載次數(shù): 1087) 2017-5-11 10:07 上傳 點(diǎn)擊文件名下載附件 下載積分: 黑幣 -5

智能

評(píng)分

參與人數(shù) 12	黑幣 +83	收起 理由
薛易	+ 4	淡定,想要一個(gè)51的。
__myth丶	+ 4	很給力！
無(wú)敵的小黑	+ 5	很給力！
非你不愛(ài)	+ 5	絕世好帖！
123321123456	+ 5
HEY1800	+ 5	贊一個(gè)！
夜斗	+ 5
yanyuwei	+ 30	絕世好帖！
wifirr	+ 5	很給力！
120057815	+ 5	很給力！
362618281	+ 5	很給力！
五元人民幣	+ 5	絕世好帖！

查看全部評(píng)分