TB6612FNG是東芝半導體公司生產的一款直流電機驅動器件，它具有大電流MOSFET-H橋結構，雙通道電路輸出，可同時驅動2個電機。

　　TB6612FNG每通道輸出最高1.2 A的連續驅動電流，啟動峰值電流達2A/3.2 A(連續脈沖/單脈沖);4種電機控制模式：正轉/反轉/制動/停止;PWM支持頻率高達100 kHz;待機狀態;片內低壓檢測電路與熱停機保護電路;工作溫度：-20～85℃;SSOP24小型貼片封裝。

　　控制系統通過傳感器獲取機器人運行位置信息，利用單片機對其進行讀取和計算，由數字PID方式得到控制信號并輸出至驅動器件，實時調整電機轉速。PID控制基本流程如圖6所示，其中比例項P為讀取位置與給定位置的偏差;積分項I為P值的累加;微分項D為相鄰P值之差;Kp、Ki、Kd為PID參數。C為PID計算得到的調節控制量，B為設定的驅動電機基本轉速，speedL和speedR分別為左右驅動電機的轉速信號。系統啟動后，循環執行流程，當運行位置發生偏離時，速度調節的計算結果由單片機輸出，經AIN1/AIN2和BIN1/BIN2輸入至TB6612FNG，對電機轉速進行快速調整，實現機器人位姿的校正和位置偏差的糾正，直到終點標志或接收停止指令。

　　試驗表明，在系統高速運行時，TB6612FNG對驅動電機的調速能夠保持較好的連續性和平穩性。PID參數的設定對系統運行有很大影響，應根據運行控制要求，通過反復試驗調整確定PID參數，選取Kp、Ki、Kd的最優組合以取得良好的控制效果。系統取消積分環節，采用PD控制時，也能夠得到較好的運行結果。