單片機WiFi小車源程序

ID:193320 · 發表于 2017-4-25 10:37

單片機WiFi小車源程序

#include<reg52.h>
#include<math.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
P0M1=0X00;
P0M0=0XFF;//設置P0 為強推挽輸出
uchar Buffer =0; //從串口接收的數據
uint URTAReceivedCount=0,n=1;
uchar data Tempdatatable[5],CommandDatatable[5];//數據包
uchar serVal[2];
uint pwm[]={1120,1190,1382,1382,1382,1382,1382,500}; //初始90度,（實際是1382.4，取整得1382）
uchar pwm_flag=0;
uint code ms0_5Con=461; //0.5ms計數（實際是460.8，取整得461）461
uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms計數2304
bit key_stime_ok;
sbit StatusLight=P2^0; //狀態燈
sbit MainLight=P2^1; //主大燈
sbit servo0=P0^0; //舵機控制
sbit servo1=P0^1;
sbit servo2=P0^2;
sbit servo3=P0^3;
sbit servo4=P0^4;
sbit servo5=P0^5;
sbit servo6=P0^6;
sbit servo7=P0^7;
sbit P1_0=P1^0;
sbit P1_1=P1^1;
sbit P1_2=P1^2;
sbit P1_3=P1^3;
/********************************************************************
* 名稱 : Delay_1ms()
* 功能 : 延時子程序，延時時間為 1ms * x
* 輸入 : x (延時一毫秒的個數)
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Delay_1ms(uint i)//1ms延時
{
uint x,j;//uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}
void TurnOnStatusLight()
{
StatusLight=0;
}
/********************************************************************
* 名稱 : Send_Data()
* 功能 : 向上位機傳送字符
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Send_Data(uchar type,uchar cmd,uchar dat)
{
uchar data Buffer[5];//構建數據包
uchar *p;
uint Send_Count=0;
p = Buffer;
Buffer[0]=0XFF;
Buffer[1]=type;
Buffer[2]=cmd;
Buffer[3]=dat;
Buffer[4]=0XFF;
while(1)
{
if(*p==0XFF)
{
Send_Count++; //0XFF標志統計位
}
SBUF = *p; //發送
while(!TI) //如果發送完畢，硬件會置位TI，等待發送完畢
{
_nop_();
}
p++;
TI = 0;
if(Send_Count == 2) //當統計到兩次出現0XFF，則認為一個數據包發送完畢，跳出循環
{
TI = 0;
break;
}
}
}
/********************************************************************
協議規定：
包頭類型位數據位數據位結束位
0XFF 0X** OX** 0X** 0XFF
各命令說明：
類型位數據位數據位功能
0X00 0X02 0X00 前進
0X00 0X01 0X00 后退
0X00 0X03 0X00 左轉
0X00 0X04 0X00 右轉
0X00 0X00 0X00 停止
0X01 0X01 角度舵機1
0X01 0X02 . 舵機2
0X01 0X01 . 舵機3
0X01 0X02 . 舵機4
0X01 0X01 . 舵機5
0X01 0X02 . 舵機6
0X01 0X01 . 舵機7
0X01 0X02 數據舵機8
0X02 0X01 車燈亮
0X02 0X02 車燈滅
0X03 雷達數據發送雷達數據
***********************************************************************/
/********************************************************************
* 名稱 : Com_Int()
* 功能 : 串口中斷子函數
***********************************************************************/
void Com_Int(void) interrupt 4
{
uchar temp;
ES=0; //關串口中斷
RI=0; //軟件清除接收中斷
temp=SBUF;
if(temp==0XFF && URTAReceivedCount<3)
{
Tempdatatable[0]==0XFF; //包頭
URTAReceivedCount++;
}
else
{
Tempdatatable[n]=temp;
n++;
if(URTAReceivedCount==0&&n==2)
n=1;
}
if(URTAReceivedCount==2)//包尾
{
Tempdatatable[0]=0XFF;
Tempdatatable[4]=0XFF;
n=1;
URTAReceivedCount=0; //組包完畢
temp="";
// Send_Data(Tempdatatable[1],Tempdatatable[2],Tempdatatable[3]); //發送組成的數據包回去
}
CommandDatatable[0]=Tempdatatable[0];
CommandDatatable[1]=Tempdatatable[1];
CommandDatatable[2]=Tempdatatable[2];
CommandDatatable[3]=Tempdatatable[3];
CommandDatatable[4]=Tempdatatable[4];
ES=1;//開串口中斷
}
/********************************************************************
* 名稱 : Com_Init()
* 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使能了串口中斷
***********************************************************************/
void Com_Init(void)
{
TMOD = 0x21;
PCON = 0x00;
SCON = 0x50;
TH1 = 0xFd; //設置波特率 9600
TL1 = 0xFd;
TR1 = 1; //啟動定時器1
ES = 1; //開串口中斷
EA = 1; //開總中斷
IT0=0;
EX0=1;
}
/********************************************************************
* 名稱 :Moto_Forward()
* 功能 : 電機1、2啟動，都是前進，整車表現為前進。
***********************************************************************/
void Moto_Forward()
{
P1_0=0;
P1_1=1;
P1_2=1;
P1_3=0;
Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名稱 :Moto_Backward()
* 功能 : 電機1、2啟動，都是后退，整車表現為后退。
***********************************************************************/
void Moto_Backward()
{
P1_0=1;
P1_1=0;
P1_2=0;
P1_3=1;
Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名稱 :Moto_TurnLeft()
* 功能 : 前輪左轉，后輪停止，整車表現為左轉。
***********************************************************************/
void Moto_TurnLeft()
{
P1_0=1;
P1_1=0;
P1_2=1;
P1_3=0;
Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名稱 :Moto_TurnRight()
* 功能 : 前輪右轉，后輪停止，整車表現為右轉。
***********************************************************************/
void Moto_TurnRight()
{
P1_0=0;
P1_1=1;
P1_2=0;
P1_3=1;
Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名稱 :Moto_L_F()
* 功能 : 前輪左轉，后輪前進，整車表現為左前。
***********************************************************************/
void Moto_L_F()
{
P1_0=0;
P1_1=1;
Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名稱 :Moto_R_F()
* 功能 : 前輪右轉，后輪前進，整車右前
***********************************************************************/
void Moto_R_F()
{
P1_2=1;
P1_3=0;
Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名稱 :Moto_L_B()
* 功能 :前輪左轉，后輪后退，整車左后
***********************************************************************/
void Moto_L_B()
{
P1_0=1;
P1_1=0;
Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名稱 :Moto_R_B()
* 功能 : 前輪右轉，后輪后退，整車右后
***********************************************************************/
void Moto_R_B()
{
P1_2=0;
P1_3=1;
Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名稱 :Moto_Stop()
* 功能 : 電機1停止，電機2停止，整車表現為停止。
***********************************************************************/
void Moto_Stop()
{
P1_0=1;
P1_1=1;
P1_2=1;
P1_3=1;
Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 功能 : 舵機PWM中斷初始化
***********************************************************************/
void Timer0Init()
{
/*0度=0.5ms, 45度=1ms, 90度=1.5ms, 135度=2ms, 180度=2.5ms
/.5 ms初始值 F700, (12n/11059200=2.5/1000, n=2304, X=65536-2304=63232 > F700)*/
TMOD |= 0x01; //使用模式1，16位定時器，使用"|"符號可以在使用多個定時器時不受影響
TH0=-ms2_5Con>>8; //給定初值，17ms中斷
TL0=-ms2_5Con;
EA=1; //總中斷打開
ET0=1; //定時器0中斷打開
TR0=1; //定時器0開關打開
}
/********************************************************************
* 功能 : 舵機PWM中斷, //舵機控制函數周期為20ms 一個循環20MS = 8*2.5ms
***********************************************************************/
void SteeringGear() interrupt 1
{
switch(pwm_flag)
{
case 1: servo0=1; TH0=-pwm[0]>>8; TL0=-pwm[0]; break;
case 2: servo0=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[0])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[0]); break;
case 3: servo1=1; TH0=-pwm[1]>>8; TL0=-pwm[1]; break;
case 4: servo1=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[1])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[1]); break;
case 5: servo2=1; TH0=-pwm[2]>>8; TL0=-pwm[2]; break;
case 6: servo2=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[2])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[2]); break;
case 7: servo3=1; TH0=-pwm[3]>>8; TL0=-pwm[3]; break;
case 8: servo3=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[3])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[3]); break;
case 9: servo4=1; TH0=-pwm[4]>>8; TL0=-pwm[4]; break;
case 10: servo4=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[4])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[4]); break;
case 11: servo5=1; TH0=-pwm[5]>>8; TL0=-pwm[5]; break;
case 12: servo5=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[5])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[5]); break;
case 13: servo6=1;TH0=-pwm[6]>>8; TL0=-pwm[6]; break;
case 14: servo6=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[6])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[6]); break;
case 15: servo7=1;TH0=-pwm[7]>>8; TL0=-pwm[7]; break;
case 16: servo7=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[7])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[7]); break;
default: TH0=0xff; TL0=0x80; pwm_flag=0;
}
pwm_flag++;
}
void SetSteeringGear(uchar i, uchar val)
{
uint a = (val+46)*10;
if(a<ms0_5Con)
a=ms0_5Con;
if(a>ms2_5Con)
a=ms2_5Con;
pwm[i]=a;
CommandDatatable[2]=0xff; //清除緩存
}
/********************************************************************
* 功能 : 串口中斷接收數據
***********************************************************************/
/*********************************************************************************
** 函數功能：主函數
*********************************************************************************/
void main()
{
MainLight=0;
Delay_1ms(6000);
Com_Init();//串口初始化
Timer0Init();//舵機PWM中斷初始化
while(1)
{
if(CommandDatatable[0]==0XFF && CommandDatatable[4]==0XFF)
{
switch (CommandDatatable[1]) //根據鍵值不同，執行不同的內容
{
case 0X00: //類型位0X00，表明是控制數據包，進入控制數據case
switch(CommandDatatable[2]) //根據數據位的值來進行選擇執行不同的動作
{
case 0X00:Moto_Stop();break;
case 0X01:Moto_Forward();break;
case 0X02:Moto_Backward();break;
case 0X03:Moto_TurnLeft();break;
case 0X04:Moto_TurnRight();break;
case 0X05:Moto_R_F();break;
case 0X06:Moto_L_F();break;
case 0X07:Moto_R_B();break;
case 0X08:M0to_L_B();break;
default : break;
}
break;
case 0X01: //類型位0X01，表明是舵機數據包，進入舵機case
switch(CommandDatatable[2])
{
case 0x01:SetSteeringGear(0,CommandDatatable[3]);break;
case 0x02:SetSteeringGear(1,CommandDatatable[3]);break;
case 0x03:SetSteeringGear(2,CommandDatatable[3]);break;
case 0x04:SetSteeringGear(3,CommandDatatable[3]);break;
case 0x05:SetSteeringGear(4,CommandDatatable[3]);break;
case 0x06:SetSteeringGear(5,CommandDatatable[3]);break;
case 0x07:SetSteeringGear(6,CommandDatatable[3]);break;
case 0x08:SetSteeringGear(7,CommandDatatable[3]);break;
default : break;
}
break;
case 0X02: //類型位0X02，表明是大燈數據包，進入大燈case
switch(CommandDatatable[2])
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