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這是我自己制作的可實現尋跡 智能避障的等功能
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尋跡車.zip
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2017-3-4 15:29 上傳
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- #include<reg52.h>
- #define uchar unsigned char
- #define uint unsigned int
- uchar x3,x4;
- sbit P20=P3^6;
- sbit P21=P3^7;
- sbit P22=P1^3;
- sbit P23=P1^4;
- sbit P24=P1^5;
- sbit P25=P1^6;
- sbit P10=P1^0;
- sbit P11=P1^1;
- sbit P12=P1^2;
- void ds(uchar x1,uchar x2)
- {
- TMOD=0X01;
- TH0=x1;
- TL0=x2;
- x3=x1;
- x4=x2;
- EA=1;ET0=1;
- TR0=1;
- }
- void xunji()
- {
- if(P10==1&&P11==1&&P12==1)//全亮
- {
- P22=1; //全停
- P23=1;
- P24=1;
- P25=1;
- }
- if((P10==0&&P11==0&&P12==0)||(P10==0&&P11==1&&P12==0))//全滅或中間燈亮
- {
- ds(0xff,0xff); //全速前進
- }
- if(P10==1&&P11==0&&P12==0) //左邊亮
- {
- ds(0xff,0xe3); //減速右拐
- }
- if(P10==0&&P11==0&&P12==1) //右邊亮
- {
- ds(0xff,0xe3); //減速左拐
- }
- }
- void main()
- {
- while(1)
- {
- xunji();
-
- P20=1;
- P21=1;
- P22=1;
- P23=1;
- P24=1;
- P25=1;
- }
- }
- void time0()interrupt 1
- {
- TH0=x3;
- TL0=x4;
- if((P10==0&&P11==0&&P12==0)||(P10==0&&P11==1&&P12==0))//全滅或中間燈亮
- {
- P23=0; //全速前進
- P25=0;
- }
- if(P21==1&&P11==0&&P12==0) //左邊亮
- {
- P23=0; //右邊走
- P25=1;
- }
- if(P10==0&&P11==0&&P12==1) //右邊亮
- {
- P23=1; //左邊走
- P25=0;
- }
- }
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