視頻演示：
掃地機器人DIY原理：利用機器人前面的4個紅外線傳感模塊進行避障，程序運行方式有單邊尋邊方式、隨機避障方式、正方形沿邊擴大方式、三角波形方式。掃地電機有斷續(xù)工作、連續(xù)工作。
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2016-4-24 19:13 上傳
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如果機器人電源電壓不足時，在單邊尋邊避障方式基礎上開啟尋跡（機器人低部的三個尋跡傳感器）尋找墻邊的充電位置，充電位置是一條30公分的黑線來引導機器人于充電器對接，充電器觸點是磁助力觸點，當機器人接近充電器時，利用磁力防止小位置的偏離，使觸點良好接觸。
避懸崖也是利用三個尋跡傳感器完成的：在同一時間內三個尋跡傳感器沒有反饋，表示懸空，使機器人后退5公分，旋轉180度，做掉頭行駛。
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主要考慮機器人的壽命問題，驅動主軸采用步進電機，用單片機P2驅動ULN2003驅動步進電機，步進電機電原用DC-DC模塊，來調節(jié)所需的驅動電流和主軸的力度。
掃地減速電機是在網上購的，只是電機的壽命太短，于是拆了VCD的舊機芯，利用光驅的主軸電機和減速機搭配，增加電機壽命。
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鋰電電源分為三路，兩路經DC-DC驅動步進電機、單片機，一路驅動吸塵風機。
三個按鍵：菜單鍵、增加鍵、清掃鍵
液晶屏采用5110屏，小巧、省電
DS1302實時時鐘 設定三組開關機時間，實現自動化。單按清掃鍵，只運行30分鐘
具有低電壓檢測、充電檢測、充電結束檢測，全面采用TL431精確檢測
電池是4000MA的鋰電，正常工作電流1500MA，外殼是云臺監(jiān)控器罩，
經過兩周的測試，使用效果良好，噪聲低，壽命長。
程序還有待于提高，更加智能化，如果用89S52做計劃、合理、不重復打掃衛(wèi)生，很困難！
89S52的所有端口都被利用了，沒有擴展空間。（增加避障傳感器數量減少盲區(qū)，可以增加人機互動）
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