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調試程序可以用到
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程序名稱： 飛思卡爾智能車舵機調試工具 v1.1
程序作者： LinX
時 間： 2009-03-07
聯系方式： Q Q : 408111919
Email: linhaiwz@163.com" & vbCrLf & vbCrLf & _
〖 本程序為方便舵機調試而編寫，錯誤在所難免，如有建議歡迎和我聯系！ 〗
角度轉換為高電平時間
角度 -45 0 45 (anger/度)
高電平時間 1000 1500 2000 (t/us)
計算公式為：T = 1000 + (anger + 45) * (1000 / 90)
該程序可以通過串口與單片機進行通訊，實時改變舵機的角度。
通訊協議為：0xfe 0xMM 0xNN (其中0xfe為包頭，0xMM為PWMDTYx高8位，0xN為PWMDTYx低8位)
在串口中斷中分三次接收，在第二次接收時保存數據到temp0中，在第三次接收到數據時將PWMDTY01= ((unsigned int)temp0 <<8) | RxData 就可以完成PWM改變輸出了。
下位機程序如下：
#include <hidef.h> /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h> /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"
unsigned char RX=0,temp0;
void uart_putchar(unsigned char ch)
{
if (ch == '\n')
{
while(!(SCI0SR1&0x80)) ;
SCI0DRL= 0x0d;
return;
}
while(!(SCI0SR1&0x80)) ;
SCI0DRL=ch;
}
static void PWM_Init(void)
{
//SB,B for ch2367
//SA,A for ch0145
PWMCTL_CON01=1; //0和1聯合成16位PWM；
PWMCAE_CAE1=0; //選擇輸出模式為左對齊輸出模式
PWMCNT01 = 0; //計數器清零；
PWMPOL_PPOL1=1; //先輸出高電平，計數到DTY時，反轉電平
PWMPRCLK = 0X40; //clockA不分頻,clockA=busclock=16MHz;CLK B 16分頻:1Mhz
PWMSCLA = 8; //對clock SA 進行2*8=16分頻；pwm clock=clockA/16=1MHz;
PWMCLK_PCLK1 = 1; //選擇clock SA做時鐘源
PWMPER01 = 20000; //周期20ms； 50Hz;(可以使用的范圍：50-200hz)
PWMDTY01 = 1500; //高電平時間為1.5ms;
PWME_PWME1 = 1;
}
void setbusclock(void) //PLL setting
{
CLKSEL=0X00; //disengage PLL to system
PLLCTL_PLLON=1; //turn on PLL
SYNR=1;
REFDV=1; //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=32MHz;
_asm(nop); //BUS CLOCK=16M
_asm(nop);
while(!(CRGFLG_LOCK==1)); //when pll is steady ,then use it;
CLKSEL_PLLSEL =1; //engage PLL to system;
}
static void SCI_Init(void) //SCI
{
SCI0CR1=0x00;
SCI0CR2=0x2c; //enable Receive Full Interrupt,RX enable,Tx enable
SCI0BDH=0x00; //busclk 8MHz,19200bps,SCI0BDL=0x1a
SCI0BDL=0x68; //SCI0BDL=busclk/(16*SCI0BDL)
//busclk 16MHz, 9600bps,SCI0BDL=0x68
}
interrupt 20 void SCI_Rx_IRS(void) //中斷接收
{
unsigned char RxData;
DisableInterrupts;
if (SCI0SR1&0x20)
{
RxData = SCI0DRL;
switch(RX)
{
case 0:
if (RxData==0xfe) RX=1;
break;
case 1:
temp0 = RxData;
RX=2;
break;
case 2:
PWMDTY01= ((unsigned int)temp0 <<8) | RxData;
PORTB=~PORTB;
RX=0;
break;
}
uart_putchar(RxData);
}
EnableInterrupts;
}
void main(void)
{
EnableInterrupts;
setbusclock();
SCI_Init();
PWM_Init();
DDRB=0xff;
for(;;) {
}
}
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2016-4-9 10:11 上傳
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舵機調試
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