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基于STM32以及CUBEMX的項目分享（一）。
本人從接觸單片機一直到到現在走了不少的彎路，也無人去引導，所以學習的深度仍然不夠深刻，所以這些項目中可能會包含一些錯誤的見解，還請各位佬可以不吝賜教，謝謝大家，下面開始我的分享內容了。
一、關于準備電賽第一步，復刻21年電賽送藥小車
我參加21年電賽時是個菜鳥，當時也沒能幫上學長的忙，因此自己也心存遺憾，于是在備戰23年電賽時我選擇完成當年的遺憾。
對于21年電賽的內容我就不做過多的講解，賽題可以在網上找到的哈，大家可以看看哈，當然要是不想找，我也給出地址供大家查看哈：
下面說一下我對于21年電賽的思路吧，這個思路適合能力一般的同學哈，大佬們的方案更快更穩，但是同時也對于知識的要求更加嚴格，我選擇的是“編碼器定脈沖“的思路，也是就為賽道量身定做一套行駛的函數，因為21年的送藥小車的賽道距離是固定的，那么我們只需要保證我們函數運行距離的準確性即可，其實做到最后也就是調參啦。
那么說完了我們的車該怎么跑，下面說說各個病房要怎么去吧：
1.對于近端病房
近端病房位置是固定的，我們大可不必耗費時間以及攝像頭的算力去進行計算，大可以直接寫死程序，簡單、明了、迅速。對于能力一般的同學來說這就是最優解，那我們來說說怎么做吧，第一步：給攝像頭看1或者2的數字，第二步：直行到第一個十字路口，第三步：是1就左拐是2就右拐，第四步：走到終點后停下。這便是去的思路，回來時啊也是走固定的距離，但是你可以選擇倒車回來也可以選擇原地打轉180度都是可以的，我這里是直接倒車，當然我的隊友選擇MPU6050轉向環直接準確180度回旋，走的結果是一樣的，但是很明顯轉向環更加漂亮。這便是我的思路。
2.對于中、遠端病房
中端和遠端的方法我就放在一起講了，因為前面小車行進的方法已經說的很明白了哈，剩下的就看看攝像頭啦！ 先說攝像頭哈，我個人專注C的程序，我的隊友偏向于搞K210這些，當然我用的是OPENMV，兩者可以說是一樣的哈，廢話不說，我直接告訴大家我的數字識別思路，就是模板匹配，多個模板匹配也就是ctrl+c然后ctrl+v哈，給各位看看openmv的模板匹配的代碼。【這里不給大家講這個OPENMV的編程方法了嗷，奉上官方教程更加的權威：book.openmv cc/image/template-match.html】 - template = image.Image("/template.pgm")//下面說一些關鍵的代碼
- r = img.find_template(template, 0.70, step=4, search=SEARCH_EX)
3.openmv與stm32的通信
openmv也是STM32啦其實，所以效果是一樣的，我們先來說說openmv該怎么發送數據給STM32吧：
我們定義一個openmv的串口發送函數： - def sending_data(cx,cy,x_flag,y_flag):
- global uart;
- data = bytearray([0x2C,0x12,cx,cy,x_flag,y_flag,0x5B])#這個函數可以將我們的數據打包成16進制的一幀數據包，也是十分的方便哈
- uart.write(data) #這個函數就是串口發送函數了
1.首先定義一個函數，然后這個函數的特性就是一個字節一個字節的處理 2.進行一些自己定義的規則判斷
串口的處理其實并不困難，大家拿到代碼認真分析即可明白其中的意思，這個代碼我也將放置在文末。 二、總結 我是這樣打算的，我分幾期和大家分享這些內容，這個作為第一期吧，主要分享21年電賽送藥小車的思路以及一些源碼哈，大家等我后面更新吧，大家對于我分享的代碼有疑問的話可以在評論區提出來哈，或者有更好的思路，都可以提出，大家一起進步，志同道合的人總會走到一起的！ 不多說，我先奉上我的代碼了【恰點黑幣啦，嘻嘻】。 | 
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