STC12C5410AD單片機(jī)智能小車代碼與原理圖資料

ID:1531 · 發(fā)表于 2021-9-23 09:15

單片機(jī)源程序如下:

// 注：以下文檔的 TAB 為 2 個(gè)字符！
/*------------------------------------------------------------------------
此項(xiàng)目為“尋跡小車”的升級(jí)，在結(jié)構(gòu)上作了改進(jìn)，碼盤從10（20）個(gè)/圈提高到 50（100）個(gè)圈；
同時(shí)，改進(jìn)了電機(jī)的驅(qū)動(dòng)防護(hù)邏輯，既能實(shí)現(xiàn)電機(jī)的四個(gè)狀態(tài)，保證不短路，還可以使PWM控制的
軟件耗費(fèi)大大減少，而且一個(gè)電機(jī)只需使用3個(gè)I/O口（原來(lái)為 4個(gè)）。
其余沒(méi)做大的改動(dòng)，所以程序只要要修改的是電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分。
為了能使用PCA硬件實(shí)現(xiàn)PWM，以便于使用RTOS，暫時(shí)取消PWM的頻率修改功能，日后有更好的方案再考慮。
因?yàn)槌绦蛞С謱ほE的所有功能，所以將程序分成模塊化，便于閱讀和調(diào)試。
程序分為：
1) 主控程序 —— 調(diào)度所有消息，初始化系統(tǒng)
2) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 —— 包含所有與電機(jī)驅(qū)動(dòng)有關(guān)的函數(shù)，接受不同的控制命令，并付諸實(shí)施；
3) 軌跡采樣模塊 —— 包含所有與軌跡采樣有關(guān)的處理，結(jié)果為與處理后的軌跡狀態(tài)；
4) 走軌跡控制模塊 —— 讀取軌跡采樣所獲取的信息，根據(jù)需求和策略輸出相應(yīng)的電機(jī)控制命令；將調(diào)試的相關(guān)功能也納入此模塊。
資源分配：
Timer 0 —— 系統(tǒng)時(shí)基， 1ms
Timer 1 —— 串口波特率
------------------------------------------------------------------------*/
#pragma PR
#pragma OT(5,size)
#pragma Listinclude
#pragma code
#include <E:\dingqi\keilc51\inc\math.h>
#include <STC12C5410AD.h> /* STC12C5410AD 的頭文件*/
#include <Port_Def.H>
#include <ComConst.H>
#include <CM_Const.H>
#include <CM_Var.H>
void init_hardware(void); // 硬件初始化函數(shù)
void init_var(void); // 初始化變量
void feed_watchdog(void); // 清看門狗計(jì)數(shù)器
extern void init_LineCtrl_Hardware(void); // 初始化軌跡控制模塊用硬件
extern void init_LineCtrl_Var(void); // 初始化軌跡控制模塊用變量
extern void lineCtrl_proc(unsigned char ucMessage); // 軌跡控制部分處理入口函數(shù)
extern void init_MotorDrv_Hardware(void); // 初始化電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊用硬件
extern void init_MotorDrv_Var(void); // 初始化電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊用變量
extern void calOutValue(unsigned char No); // 計(jì)算電機(jī)控制輸出值
extern void calSpeed(void); // 計(jì)算轉(zhuǎn)速
extern void proc_Stop(unsigned char No); // 處理行走脈沖計(jì)數(shù)
extern void proc_PID_Ctrl(unsigned char No); // 處理PID控制
extern void init_LineSamp_Hardware(void); // 初始化軌跡采樣模塊用硬件
extern void init_LineSamp_Var(void); // 初始化軌跡采樣模塊用變量
extern void lineSamp_proc(void); // 軌跡采樣處理
/******** 主程序 *************/
void main(void)
{
init_hardware();
init_var();
EA = TRUE; // 啟動(dòng)中斷，開(kāi)始正常工作
while(1)
{
if(gb_CheckM1StopCnt)
{
gb_CheckM1StopCnt = FALSE;
proc_Stop(MOTOR1); // 處理行走脈沖計(jì)數(shù)
}
if(gb_M1CalOutValue == TRUE)
{
gb_M1CalOutValue = FALSE;
calOutValue(MOTOR1); // 根據(jù)變化后的參數(shù)計(jì)算電機(jī)輸出控制數(shù)據(jù)
}
if(gb_CheckM2StopCnt)
{
gb_CheckM2StopCnt = FALSE;
proc_Stop(MOTOR2); // 處理行走脈沖計(jì)數(shù)
}
if(gb_M2CalOutValue == TRUE)
{
gb_M2CalOutValue = FALSE;
calOutValue(MOTOR2); // 根據(jù)變化后的參數(shù)計(jì)算電機(jī)輸出控制數(shù)據(jù)
}
if(gb_calSpeed)
{
gb_calSpeed = FALSE;
calSpeed(); // 計(jì)算速度
}
if(gb_SpeedOk)
{
gb_SpeedOk = FALSE;
if(gb_EnablePID)
{
proc_PID_Ctrl(MOTOR1); // 根據(jù)速度值計(jì)算PID控制值
proc_PID_Ctrl(MOTOR2); // 根據(jù)速度值計(jì)算PID控制值
}
}
if(gb_NewData)
{
gb_NewData = FALSE;
lineCtrl_proc(NEW_RCV_DATA); // 處理數(shù)據(jù)接收
}
if(gb_SampleStart)
{
union
{
unsigned int all;
unsigned char b[2];
}uiTemp;
uiTemp.b[0] = TH0;
uiTemp.b[1] = TL0;
if(uiTemp.all > (TIME1ms_C + SAMP_LED_ONTIME))
{
gb_SampleStart = FALSE;
lineSamp_proc(); // 處理軌跡采樣
}
}
if(gb_NewSampData)
{
gb_NewSampData = FALSE;
lineCtrl_proc(NEW_SAMP_DATA); // 處理軌跡采樣數(shù)據(jù)
}
if (gb_1msFlag==TRUE)
{
gb_1msFlag=FALSE;
gc_LED_Time_Cnt--;
if(gc_LED_Time_Cnt ==0)
{
gc_LED_Time_Cnt = LED_ON_OFF_TIME;
gb_WorkDisp = ~gb_WorkDisp;
}
gc_ui1msCnt--;
if(gc_ui1msCnt==0)
{
gc_ui1msCnt=WDTTIME_C;
feed_watchdog();
}
gc_ucMeaSpeedTimeCnt--;
if(gc_ucMeaSpeedTimeCnt ==0)
{
gc_ucMeaSpeedTimeCnt = MEA_SPEED_PERIOD;
gb_calSpeed = TRUE;
}
}
}
}
/********** 模塊自用函數(shù) **************/
// 以下函數(shù)只由模塊自身使用，別的模塊不用聲明。
/********************************************/
/*名稱: init_hardware */
/*用途: 硬件初始化函數(shù) */
/*說(shuō)明: 初始化所有相關(guān)的硬件狀態(tài) */
/********************************************/
void init_hardware(void)
{
/* 初始化系統(tǒng)時(shí)鐘 */
CLK_DIV = CLKDIV1_C;
/* 初始化I/O口*/
P1M0 = P1M0_C;
P1M1 = P1M1_C;
P2M0 = P2M0_C;
P2M1 = P2M1_C;
P3M0 = P3M0_C;
P3M1 = P3M1_C;
/* 初始化定時(shí)器 */
TMOD = T0MODE1|T1MODE2; // Timer0工作在模式1 ，16位定時(shí),Timer1 工作在模式 2 ，8位重加載，作為波特率發(fā)生器；
AUXR = AUXR&CLR_T0X12_C; // Timer0 工作在12分頻
TCON = 0; /* 未使用外部中斷，所以不用定義中斷的觸發(fā)方式 */
TH0 = TIME1msH_C;
TL0 = TIME1msH_C;
TR0 = TRUE;
/* 初始化中斷 */
IE = EnT0_C; // 此處只允許 Timer0 中斷，其它由各模塊自身決定
IPH = NOIP_C; // 此處不設(shè)優(yōu)先級(jí)，有各功能模塊自身設(shè)定
IP = NOIP_C;
/* 初始化軌跡采樣模塊所需硬件 */
init_LineSamp_Hardware();
/* 初始化軌跡控制所需硬件 */
init_LineCtrl_Hardware();
/* 初始化電機(jī)驅(qū)動(dòng)所需硬件 */
init_MotorDrv_Hardware();
/* 看門狗初始化程序 */
WDT_CONTR = Watchdog_C; // 設(shè)置 WDT 分頻
}
/********************************************/
/*名稱: init_var */
/*用途: 變量初始化 */
/*說(shuō)明: 初始化全局變量 */
/********************************************/
void init_var(void)
{
// WDT參數(shù)初始化
gb_1msFlag=FALSE;
gc_ui1msCnt=WDTTIME_C;
gc_LED_Time_Cnt = LED_ON_OFF_TIME;
/* 初始化軌跡采樣模塊用變量 */
init_LineSamp_Var();
/* 初始化軌跡控制所用變量 */
init_LineCtrl_Var();
/* 初始化電機(jī)驅(qū)動(dòng)所用變量 */
init_MotorDrv_Var();
}
/********************************************/
/*名稱: feed_watchdog */
/*用途: 喂狗程序 */
/*說(shuō)明: 請(qǐng)參照STC12C5410的喂狗方法說(shuō)明 */
/********************************************/
void feed_watchdog(void)
{
WDT_CONTR = CLRWDT_C;
}
// ------------- 中斷處理程序 ---------------------
/********************************************/
/* 定時(shí)器 0 中斷服務(wù) */
/* 說(shuō)明: 1ms 中斷一次， */
/********************************************/
void Timer0_Int(void) interrupt 1 using 1
{
TH0 = TIME1msH_C;
TL0 = TIME1msL_C;
gb_1msFlag = TRUE;
gb_EnSample = ~gb_EnSample;
if(gb_EnSample)
{
gb_Sample = EN_Sample; // 打開(kāi)采樣LED
gb_SampleStart = TRUE;
}
}
\032

復(fù)制代碼

代碼和原理圖資料51hei附件下載:

智能小車詳細(xì)資料.rar (238.93 KB, 下載次數(shù): 68)

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