52單片機的避障小車代碼

ID:958624 · 發表于 2021-8-3 15:44

利用52單片機做的一個避障小車，還有一些地方不足，供參考

#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define obstructionDis 20 //到障礙物距離
sbit LED = P0^0; //距離小于20就亮
sbit Trig = P1^1; //TRIG用來發送方波
sbit Echo = P1^2; //ECHO用來接收方波
sbit Motor_1 = P2^1; //控制第一個電機正反轉
sbit Motor_2 = P2^2;
sbit Motor_3 = P2^3; //控制第二個電機正反轉
sbit Motor_4 = P2^4;
sbit servoMotors = P1^0; //PWM控制舵機引腳
float L = 0;
uchar sum;
uchar Motor_pwm = 0;
uchar Servor = 5; //設置舵機占空比
uchar servorTime = 0;
uchar ifLeft = 0; //左方向是否有障礙物
uchar ifRight = 0; //右方向是否有障礙物
void delay(uchar time) //延時函數
{
uchar i;
for(;time > 0;time--){
for(i = 0;i < 255;i++);
}
}
void turnLeft() //左
{
Motor_1 = 1;
Motor_2 = 0;
Motor_3 = 0;
Motor_4 = 0;
}
void turnRight() //右
{
Motor_1 = 0;
Motor_2 = 0;
Motor_3 = 1;
Motor_4 = 0;
}
void turnUp() //前
{
Motor_1 = 1;
Motor_2 = 0;
Motor_3 = 1;
Motor_4 = 0;
}
void turnDown() //后
{
Motor_1 = 0;
Motor_2 = 1;
Motor_3 = 0;
Motor_4 = 1;
}
//發射超聲波測距波形
void openHc()
{
Trig = 1;
_nop_(); //1us,一共20us
_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();
Trig = 0;
}
//超聲波
uchar getDistance()
{
TH0 = 0;
TL0 = 0;
openHc(); //發送一個方波信號，
while(!Echo); //等于0一直循環，直到Echo為高電平，信號反彈回來
TR0 = 1; //開啟定時器
while(Echo);
TR0 = 0;
sum = TH0*256 + TL0; //高八位加低八位組成16位
L = (sum*1.78)/100; //L為距離
if(L < obstructionDis){ //如果距離小于20
LED = 1;
return 0;
}else{
LED = 0;
return 1;
}
}
//控制舵機方向
void control()
{
Servor = 21; //舵機向左擺動
servorTime = 0; //從0開始計數
TR1 = 1; //開啟T1，舵機開始工作
delay(200); //等待
TR1 = 0;
delay(3000);
if(getDistance() == 0){
turnLeft();
delay(200);
delay(200);
}
Servor = 13; //超聲波正對前方
servorTime = 0;
TR1 = 1; //定時器T1開始工(T1用來控制舵機)
delay(200); //等待中斷
TR1 = 0; //關閉定時器
delay(3000);
if(getDistance() == 0){
turnDown();
delay(200);
delay(200);
delay(100);
turnRight();
delay(200);
delay(200);
}
Servor = 5; //舵機向右
servorTime = 0;
TR1 = 1;
delay(200);
TR1 = 0;
delay(3000);
if(getDistance() == 0){
turnRight();
delay(200);
delay(200);
}
Servor = 13; //超聲波正對前方
servorTime = 0;
TR1 = 1; //定時器T1開始工(T1用來控制舵機)
delay(200); //等待中斷
TR1 = 0; //關閉定時器
delay(3000);
if(getDistance() == 0){
turnDown();
delay(200);
delay(200);
delay(100);
turnRight();
delay(200);
delay(200);
}
}
//初始化
void Init()
{
LED = 1; //LED先亮
EA = 1;
ET1 = 1;
TMOD |= 0x10; //00000001，方式1
TH1 = (65536 - 100)/256; //65436,100us
TL1 = (65536 - 100)%256;
}
//主程序
void main()
{
Init();
servorTime = 0;
while(1){ //如果返回的是1，則說明沒有障礙物所以一直向前
turnUp();
if(getDistance() == 1){
control();
}else{
turnDown();
delay(200);
delay(200);
delay(100);
control();
break;
}
}
}
//T1中斷
void T1_int() interrupt 3 //產生舵機所用脈常(輸出PWM信號)
{
TH1 = 0xff; //重新賦值
TL1 = 0x9c;
servorTime++; //用來計數中斷次數,加一次就代表100us
if(servorTime <= Servor){
servoMotors = 1; //舵機旋轉
}else{
servoMotors = 0; //舵機停止
}
if(servorTime >= 100){ //加到100舵機就停止
servorTime = 0; //舵機停
}
}

復制代碼

ID:869305 · 發表于 2021-9-4 17:29

博主，程序能運行嗎？我看起來有點懵

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52單片機的避障小車代碼

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