單片機智能車電磁循跡源程序,超聲波規(guī)避路障

ID:479022 · 發(fā)表于 2021-6-13 09:55

V1.0
增加硬件IIC卡死檢測，避免硬件IIC卡死
修改串口 IIC SPI引腳復(fù)用設(shè)置錯誤問題

V1.1
修正注釋錯誤
GPIO增加單獨的上下拉電阻設(shè)置函數(shù)，便于切換
修改OLED數(shù)字顯示函數(shù)多余操作，提高速度
OLED增加oled_printf_int32 oled_printf_float函數(shù)可以去除無效0位
修改OLED畫點函數(shù)，使得可以控制OLED的每一個像素，從而可以使用OLED畫出任意圖形

V1.11
修復(fù)特殊情況不能復(fù)位的問題
將inc src源代碼設(shè)置為不加鎖，便于修改代碼
增加永久關(guān)閉ISP選項
攝像頭驅(qū)動程序增加中斷優(yōu)先級設(shè)置

V1.12
修復(fù)TFT lcd_showint32與lcd_showfloat函數(shù)變長度顯示時會保留上一次的數(shù)據(jù)的問題

V1.13
修復(fù)OLED oled_printf_int32與oled_printf_float函數(shù)變長度顯示時會保留上一次的數(shù)據(jù)的問題

V1.14
修復(fù)GINT組中斷  默認為與連接的問題  將默認設(shè)置改為或鏈接
去掉GINT初始化函數(shù)無用參數(shù)，增加單獨的引腳中斷啟用與禁用函數(shù)
修復(fù)硬件IIC等待延時邏輯錯誤
修改硬件IIC默認的延時等待時間為10000
修復(fù)SPI片選參數(shù)不使用引腳的時，進入斷言失敗
修復(fù)SPI的片選引腳計算錯誤的問題
SPI初始化函數(shù)增加模式設(shè)置 spi_mosi函數(shù)增加是否發(fā)送EOT的參數(shù)
增加ICM20602驅(qū)動程序驅(qū)動程序包含軟件IIC 硬件IIC 硬件SPI三種通信方式
修改1.8寸TFT 硬件spi波特率為20M，提高液晶的顯示速度。
修改PIT初始化函數(shù)默認使能PIT中斷
修改引腳功能說明文件錯誤信息
增加MRT定時器，使得PIT周期中斷可以增加4路，4路PIT使用的是同一個中斷，在中斷里使用標志位區(qū)分
修改eeprom字寫入函數(shù)的數(shù)據(jù)形參為uint32 *指針，填寫參數(shù)時需要變更為需要保存的變量的地址
修改eeprom讀取宏定義函數(shù)，增加type參數(shù)，用于設(shè)置讀取的數(shù)據(jù)類型
修復(fù)eeprom最大偏差宏定義錯誤問題
修復(fù)flexcomm8不能使用的問題
軟件IIC引腳初始化默認加上OD 開漏
修改頻率設(shè)置LPC546XX_MAIN_CLOCK為2時，頻率設(shè)置為210M
將攝像頭場中斷修改為使用PINT引腳中斷觸發(fā)
增加SCT輸出PWM的功能，由于攝像頭的PCLK和PWM周期需要各占用一個通道，因此SCT一共十個通道最多只能輸出8路PWM，可以用于控制4個電機正反轉(zhuǎn)
在常用的中斷相關(guān)的初始化最后，添加開啟中斷及中斷優(yōu)先級設(shè)置函數(shù)的注釋
增加PIT計時清除函數(shù)

============================ADC============================
模塊             具有該功能的引腳
ADC通道0          A10
ADC通道1          A11    與下載口沖突
ADC通道2          A12    與下載口沖突
ADC通道3          A15
ADC通道4          A16
ADC通道5          A31
ADC通道6          B0
ADC通道7          P2_0 LQFP100封裝沒有這個引腳
ADC通道8          P2_1 LQFP100封裝沒有這個引腳
ADC通道9          P3_21 LQFP100封裝沒有這個引腳
ADC通道10          P3_22 LQFP100封裝沒有這個引腳
ADC通道11          A23    需斷開電源檢測

============================SCT0 PWM模式============================
由于攝像頭的PCLK和PWM周期需要各占用一個通道，因此SCT一共十個通道最多只能輸出8路PWM
默認攝像頭占用1通道，PWM周期占用0通道
需要特別注意，sct模塊能夠輸出最多8路PWM，但是8路PWM頻率都必須一致。所以適合用于控制多個電機
并且每一個通道同一時刻只能有一個引腳輸出PWM

通道             具有該功能的引腳
SCT0_CH0          A2  A17 B4  B23
SCT0_CH1          A3  A18 B8  B24
SCT0_CH2          A15 A19 B9  B25
SCT0_CH3          A22 A31 B10 B26
SCT0_CH4          A23 B3  B17
SCT0_CH5          A26 B18
SCT0_CH6          A27 B31
SCT0_CH7          A28 B19
SCT0_CH8          A29
SCT0_CH9          A30

============================定時器PWM模式============================
在使用PWM模式的時候需要注意，一個定時器最多能有三個通道輸出PWM
因為需要每一個定時器需要占用一個通道來作為周期通道
周期通道的設(shè)置可以在ctimer.h文件文件內(nèi)的宏定義進行設(shè)置

模塊             具有該功能的引腳
定時器0=============
通道0             A0 A30
通道1             A3 A31
通道2             A19
通道3             B2 B27

定時器1=============
通道0             A18 B10
通道1             A20 B12
通道2             A23 B14
通道3             B16

定時器2=============
通道0             A10 B5
通道1             B4 B6
通道2             A11 B7
通道3             A29 B22

定時器3=============
通道0             A5
通道1             B19
通道2             A27 B21
通道3             A21 A23

定時器4=============
通道0             A6

============================定時器脈沖計數(shù)模式============================
在使用技術(shù)模式的時候需要注意，一個定時器在同一時間只能對一個引腳計數(shù)
例如：使用兩個編碼器，則應(yīng)該使用兩個定時器進行計數(shù)

模塊             具有該功能的引腳
定時器0=============
通道0             A1 A13
通道1             A2 A14
通道2             A28
通道3             B1 B26

定時器1=============
通道0             A16 B9
通道1             B11
通道2             B13
通道3             B15

定時器2=============
通道0             A24
通道1             A25
通道2             A10
通道3             A28

定時器3=============
通道0             A4
通道1             A6
通道2             A26 B20
通道3             A20 A22

定時器4=============
通道0             A15

============================串口============================
在同時使用USART、IIC、SPI通訊端口的時候，需要特別注意，同一個模塊號的通訊端口不能同時使用
如USART_0、IIC_0和SPI_0模塊號都為0則不能同時使用，如果使用了USART_0模塊，則IIC_0和SPI_0模塊都不能使用
同理模塊號為1、2、3、4、5、6、7、8都是如此

模塊             具有該功能的引腳

串口0 TX          A25 A30 B6
串口0 RX          A24 A29 B5

串口1 TX          A10 B11
串口1 RX          B10

串口2 TX          A27 B25
串口2 RX          A26 B24

串口3 TX          A2 A12
串口3 RX          A3 B1

串口4 TX          A16 B21
串口4 RX          A5  B20

串口5 TX          A9
串口5 RX          A8

串口6 TX          A22 B16
串口6 RX          A11 B13

串口7 TX          A19 B30
串口7 RX          A20 B29

串口8 TX          B18
串口8 RX          B17

============================IIC============================
在同時使用USART、IIC、SPI通訊端口的時候，需要特別注意，同一個模塊號的通訊端口不能同時使用
如USART_0、IIC_0和SPI_0模塊號都為0則不能同時使用，如果使用了USART_0模塊，則IIC_0和SPI_0模塊都不能使用
同理模塊號為1、2、3、4、5、6、7、8都是如此

模塊             具有該功能的引腳
IIC0 SDA          A24 A29 A31 B5 B8
IIC0 SCL          A25 A30 B0  B6 B7

IIC1 SDA          A13 B10
IIC1 SCL          A10 A14 B11

IIC2 SDA          A26 B24 B26
IIC2 SCL          A27 B25 B27

IIC3 SDA          A1 A3 A20 B1
IIC3 SCL          A2 A7 A12 A21

IIC4 SDA          A5 A18 B9 B21
IIC4 SCL          A16 A19 B15 B20

IIC5 SDA          A8 B14
IIC5 SCL          A9 B15

IIC6 SDA          A11 A15 B29
IIC6 SCL          A22 B16

IIC7 SDA          A20 B21 B29
IIC7 SCL          A19 B20 B30

IIC8 SDA          B17 B31
IIC8 SCL          B18 B22

============================SPI============================
在同時使用USART、IIC、SPI通訊端口的時候，需要特別注意，同一個模塊號的通訊端口不能同時使用
如USART_0、IIC_0和SPI_0模塊號都為0則不能同時使用，如果使用了USART_0模塊，則IIC_0和SPI_0模塊都不能使用
同理模塊號為1、2、3、4、5、6、7、8都是如此

模塊             具有該功能的引腳
SPI0================
SCK                   A28 B4
MOSI                A24 A29 B5
MISO             A25 A30 B6
CS0                   B8 A31
CS1                   B0 B7

SPI1================
SCK                   A7 B9
MOSI             B10
MISO             A10 B11
CS0                   A13
CS1                   A14

SPI2================
SCK                   B23
MOSI             A26 B24
MISO             A27 B25
CS0                   B26
CS1                   B27

SPI3================
SCK                   A0 A6
MOSI             A3 B1
MISO             A2 A12
CS0                   A1 A20
CS1                   A7 A21
CS2                   A9 B23
CS3                   A8 B24

SPI4================
SCK                   A4 B19
MOSI             A5 B21
MISO             A16 B20
CS0                   A18 B9
CS1                   A19 B15
CS2                   A17 B8
CS3                   B22

SPI5================
SCK                   A7
MOSI             A8
MISO             A9
CS0                   B14
CS1                   B15

SPI6================
SCK                   A10 B12
MOSI             A11 B13
MISO             A22 B16
CS0                   A15

SPI7================
SCK                   A21 B28
MOSI             A20 B29
MISO             A19 B30
CS0                   B21
CS1                   B20

SPI8================
SCK                   B19
MOSI             B17
MISO             B18
CS0                   B31
CS1                   B22

程序下載:

無橫斷，白色檢測斷路.7z (1.73 MB, 下載次數(shù): 17)

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