單片機(jī)循跡小車完整資料包括注釋詳細(xì)的程序和硬件設(shè)計(jì)

ID:646839 · 發(fā)表于 2020-4-19 18:17

資料大家看吧！截圖截得不全。

單片機(jī)源程序如下:

/***************************************************/
/* 尋跡小車 FollowMe 項(xiàng)目 */
/* —— 主控程序軌跡控制模塊 */
/* 之程序部分 */
/* 20060905 */
/* By DingQi */
/***************************************************/
// 注：以下文檔的 TAB 為 2 個(gè)字符！
/*------------------------------------------------------------------------
此程序?yàn)?quot;尋跡小車FollowMe"項(xiàng)目中單板控制模式的走軌跡控制部分，附帶相關(guān)調(diào)試功能。
要實(shí)現(xiàn)：
1)接收各種調(diào)試命令，并解析；
2)通過(guò)串口反饋所需的調(diào)試信息；
3)獲取軌跡采樣部分處理后的信息，產(chǎn)生對(duì)策，發(fā)給電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分實(shí)施。
根據(jù)上述要實(shí)現(xiàn)的功能，通訊部分歸此模塊管理。
第一步先將原來(lái)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)功能整合到一個(gè)MCU中，將原來(lái)的通訊功能從電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊中分解出來(lái)。
目前的電機(jī)控制由串口實(shí)現(xiàn)，通訊協(xié)議定義如下：
1、幀格式：
幀頭（2字節(jié)）幀長(zhǎng)（1字節(jié)）命令字（1字節(jié)）數(shù)據(jù)區(qū)（N字節(jié)）校驗(yàn)和（1字節(jié)）
其中：
幀頭 —— 0x55 0xAA
幀長(zhǎng) —— 命令字 + 數(shù)據(jù)區(qū)的長(zhǎng)度
命令字 —— 0x01 ：電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)控制參數(shù)，開(kāi)環(huán)模式，電機(jī)的PWM值、轉(zhuǎn)動(dòng)持續(xù)脈沖數(shù)；
0x02 ：電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)控制參數(shù)，閉環(huán)模式，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)動(dòng)持續(xù)脈沖數(shù)；
0x03 ：電機(jī)工作參數(shù)，PWM頻率、PID參數(shù)
數(shù)據(jù)區(qū) —— 命令01：電機(jī)1數(shù)據(jù)（2字節(jié)PWM值，2字節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)持續(xù)脈沖數(shù)）電機(jī)2數(shù)據(jù)（2字節(jié)PWM值，2字節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)持續(xù)脈沖數(shù)），共 8字節(jié)；
命令02：電機(jī)1數(shù)據(jù)（2字節(jié)轉(zhuǎn)速值，2字節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)持續(xù)脈沖數(shù)）電機(jī)2數(shù)據(jù)（2字節(jié)轉(zhuǎn)速值，2字節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)持續(xù)脈沖數(shù)），共 8字節(jié)；
命令03：2字節(jié)PWM頻率，2字節(jié)比例系數(shù)，2字節(jié)積分系數(shù)，2字節(jié)微分系數(shù)，2字節(jié)PID系數(shù)的分母，共10字節(jié)，兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器相同；
校驗(yàn)和 —— 從命令字開(kāi)始到數(shù)據(jù)區(qū)結(jié)束所有字節(jié)的算術(shù)和的反碼，取低字節(jié)。
上述數(shù)據(jù)中，PWM值，速度值、PWM頻率、PID系數(shù)等定義如下：
PWM值 —— 2字節(jié)有符號(hào)數(shù)，正對(duì)應(yīng)正轉(zhuǎn)，負(fù)對(duì)應(yīng)反轉(zhuǎn)，數(shù)值為占空比的百分?jǐn)?shù)，
取值范圍：- 1000 —— +1000，對(duì)應(yīng) 0.1% ~ 100%；1001為電機(jī)“惰行”，1002為“剎車”；
轉(zhuǎn)動(dòng)持續(xù)脈沖數(shù) —— 2字節(jié)無(wú)符號(hào)數(shù)，0 表示連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)；
轉(zhuǎn)速值 —— 2字節(jié)有符號(hào)數(shù)，正對(duì)應(yīng)正轉(zhuǎn)，負(fù)對(duì)應(yīng)反轉(zhuǎn)，單位為：0.1轉(zhuǎn)/每分鐘；
取值范圍：- 10000~ +10000，10001為電機(jī)“惰行”，10002為“剎車”；
PWM頻率 —— 2字節(jié)整數(shù)，單位Hz，取值范圍：200 – 2000；
PID系數(shù) —— 均為 2字節(jié)無(wú)符號(hào)數(shù)；
PID系數(shù)分母 —— 2字節(jié)無(wú)符號(hào)數(shù)，為避免使用浮點(diǎn)數(shù)而增加了此參數(shù)，實(shí)際作用的PID系數(shù)為上述值除此值；
如：比例系數(shù)為190 ，PID分母為200，實(shí)際比例系數(shù)為0.95。
以上所有2字節(jié)的數(shù)據(jù)均為先低后高。
暫時(shí)不設(shè)計(jì)應(yīng)答幀，因?yàn)橐粠畎藘蓚€(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)。
通訊數(shù)據(jù)格式為：19200 8 N 1。
此時(shí)，一幀數(shù)據(jù)約占 7ms。
為了調(diào)試，添加轉(zhuǎn)速讀取命令 0x04 ,原來(lái)的讀轉(zhuǎn)速命令是分開(kāi)實(shí)現(xiàn)的：
0x55 0xAA 0x02（幀長(zhǎng)） 0x04 (讀轉(zhuǎn)速命令) 電機(jī)序號(hào)（1字節(jié)）校驗(yàn)和（1字節(jié)）
對(duì)應(yīng)的返回幀為：
0xAA 0x55 0x04（幀長(zhǎng)） 0x84 (轉(zhuǎn)速值返回) 電機(jī)序號(hào)（1字節(jié)）轉(zhuǎn)速（2字節(jié)）校驗(yàn)和（1字節(jié)）
因?yàn)楹喜⒌揭粋€(gè)MCU中了，所以對(duì)應(yīng)將協(xié)議改為：
0x55 0xAA 0x01（幀長(zhǎng)） 0x04 (讀轉(zhuǎn)速命令) 校驗(yàn)和（1字節(jié)）
對(duì)應(yīng)的返回幀為：
0xAA 0x55 0x05（幀長(zhǎng)） 0x84 (轉(zhuǎn)速值返回) 電機(jī)1轉(zhuǎn)速（2字節(jié)）電機(jī)2轉(zhuǎn)速（2字節(jié)）校驗(yàn)和（1字節(jié)）
因?yàn)榧闪俗哕壽E控制功能，所以要添加一個(gè)控制命令，使小車啟動(dòng)，進(jìn)入到走軌跡狀態(tài)或結(jié)束走軌跡的狀態(tài)。
走軌跡控制命令： 0x05 . 命令參數(shù) —— 1 啟動(dòng)走軌跡， 2 —— 啟動(dòng)走直線，0 停止,
命令幀為：
0x55 0xAA 0x02 0x05 0x01 CS —— 啟動(dòng)走軌跡命令
0x55 0xAA 0x02 0x05 0x02 CS —— 啟動(dòng)直線走命令
0x55 0xAA 0x02 0x05 0x00 CS —— 停止命令
為了調(diào)試方便，增加一個(gè)內(nèi)存數(shù)據(jù)讀取命令：
內(nèi)存數(shù)據(jù)讀取命令：0x06
命令幀為：
0x55 0xAA 0x04 0x06 讀數(shù)據(jù)低地址讀數(shù)據(jù)高地址讀數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 CS
返回幀為：
0x55 0xAA 幀長(zhǎng) 0x86 讀數(shù)據(jù)低地址讀數(shù)據(jù)高地址讀數(shù)據(jù)長(zhǎng)度數(shù)據(jù)N字節(jié) CS
------------------------------------------------------------------------
因?yàn)橛秒p輪驅(qū)動(dòng)的小車由于電機(jī)等驅(qū)動(dòng)元素的差異，導(dǎo)致走直線成為問(wèn)題，故在此嘗試
用這兩個(gè)簡(jiǎn)易的碼盤(pán)來(lái)實(shí)現(xiàn)直線行走。
因?yàn)榇a盤(pán)的分辨率太低，所以直接用脈沖計(jì)數(shù)方式控制似乎有些不夠精確，所以考慮用
兩路脈沖的觸發(fā)時(shí)間差別來(lái)控制。
實(shí)質(zhì)上這是一種周期測(cè)量的變換，因?yàn)椴荒鼙ＷC每個(gè)脈沖周期是真實(shí)的（即由于干擾會(huì)
導(dǎo)致某個(gè)周期變大或變小），所以用累計(jì)的方式消除之。
具體的方式如下：
設(shè)立兩個(gè) 4 字節(jié)的計(jì)數(shù)器，2字節(jié)紀(jì)錄PCA的溢出值，2字節(jié)紀(jì)錄 PCA 的計(jì)時(shí)器值，這樣
構(gòu)成了一個(gè)對(duì)PCA計(jì)數(shù)脈沖（Fosc/2)的長(zhǎng)整形計(jì)數(shù)器，可紀(jì)錄約 388秒（2^32/11.0592M)，
這個(gè)值一般可以應(yīng)付大部分比賽項(xiàng)目中的需要。
將這個(gè)時(shí)間計(jì)數(shù)器作為兩個(gè)輪子采樣脈沖（只取下降沿）的時(shí)標(biāo)，根據(jù)兩者的差值確定兩輪
的驅(qū)動(dòng)差。也就是要保證兩個(gè)輪子對(duì)應(yīng)脈沖到達(dá)的時(shí)間相同，這樣，如果沒(méi)有漏計(jì)或打滑，兩
個(gè)輪子行走的距離應(yīng)當(dāng)是一樣的，軌跡也應(yīng)當(dāng)是直線！
這個(gè)控制也可以考慮使用PID控制，其控制的量為兩個(gè)計(jì)數(shù)器的差值，定值為“0”。
------------------------------------------------------------------------*/
#pragma PR
#pragma OT(5,size)
#pragma Listinclude
#pragma code
#include <E:\dingqi\keilc51\inc\math.h>
#include <STC12C5410AD.h> /* STC12C5410AD 的頭文件*/
#include <Port_Def.H>
#include <ComConst.H>
#include <LC_Const.H>
#include <LC_Var.H>
void init_SIO(unsigned char baud); // 初始化串口
void rcvdata_proc(void); // 接收數(shù)據(jù)幀
void getCommandData(void); // 從數(shù)據(jù)幀中取出命令數(shù)據(jù)
unsigned int calStopCntValue(unsigned int uiRun_Num,unsigned char No); // 根據(jù)命令中的行走脈沖數(shù)計(jì)算出停止點(diǎn)
char setMotorStat(int iRunValue); // 根據(jù)命令中的PWM值或轉(zhuǎn)速設(shè)置電機(jī)狀態(tài)
void followLineControl(void); // 走軌跡控制
void straightRun(void); // 走直線控制
/******************************** 外部調(diào)用函數(shù) *********************************/
// 以下函數(shù)為公共函數(shù)，需要在調(diào)用的模塊中聲明。
/********************************************/
/* 名稱：init_LineCtrl_Hardware */
/* 用途：初始化串口等, 以保證相應(yīng)硬件工作 */
/********************************************/
void init_LineCtrl_Hardware(void)
{
//初始化串口
init_SIO(B_19200);
// 初始化相關(guān)中斷
IE = IE|EnUART_C; // 允許 UART 中斷
}
/********************************************/
/* 名稱：init_LineCtrl_Var */
/* 用途：初始化自身工作變量 */
/********************************************/
void init_LineCtrl_Var(void)
{
unsigned char j;
// 接收數(shù)據(jù)變量初始化
gi_ucSavePtr=0;
gi_ucGetPtr=0;
gb_NewData = FALSE;
gb_StartRcv = FALSE;
gb_DataOK = FALSE;
// 命令數(shù)據(jù)存放單元初始化
for(j=0;j<2;j++)
{
ga_iPWM_Value[j] = FLOAT_PWM;
ga_iRotateSpeed[j] = FLOAT_SPEED;
ga_uiRotateNum[j] = 0;
}
g_uiPWM_Freq = INIT_PWM_FREQ; // 初始化時(shí)，將PWM的頻率置為 200Hz
gb_M1CalOutValue = TRUE; // 上電計(jì)算一次輸出，以保證電機(jī)的正常工作狀態(tài)
gb_M2CalOutValue = TRUE; // 上電計(jì)算一次輸出，以保證電機(jī)的正常工作狀態(tài)
// PID 控制初始化
g_uiKp = DEFAULT_KP; // 加載默認(rèn)系數(shù)
g_uiTi = DEFAULT_TI;
g_uiTd = DEFAULT_TD;
g_uiPID_Ratio = DEFAULT_PID_RATIO;
g_fKp = ((float)g_uiKp)/g_uiPID_Ratio; // 在此處計(jì)算好，減少每次 PID 的運(yùn)算量
g_fTi = ((float)g_uiTi)/g_uiPID_Ratio;
g_fTd = ((float)g_uiTd)/g_uiPID_Ratio;
gb_EnablePID = FALSE; // 禁止調(diào)速 PID 功能
gb_StartLineFollow = FALSE;
gb_StartStraightRun = FALSE;
g_ucDownSampCnt = 0; // 初始化時(shí)將脈沖采樣計(jì)數(shù)清為“0”
}
/********************************************/
/* 名稱：lineCtrl_proc */
/* 用途：軌跡控制部分處理入口函數(shù)，根據(jù)帶入 */
/* 的消息作相應(yīng)處理。 */
/*入口參數(shù)：要處理的消息 */
/********************************************/
void lineCtrl_proc(unsigned char ucMessage)
{
switch(ucMessage)
{
case NEW_RCV_DATA:
{
rcvdata_proc(); // 處理接收緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
if(gb_DataOK)
{
gb_DataOK = FALSE;
getCommandData(); // 從數(shù)據(jù)幀中提取命令數(shù)據(jù)
}
break;
}
case NEW_SAMP_DATA:
{
followLineControl();
break;
}
case SAMPLE_DOWN_PULS:
{
straightRun();
break;
}
default: break;
}
}
/***************************** 模塊自用函數(shù) *******************************/
// 以下函數(shù)只由模塊自身使用，別的模塊不用聲明。
/********************************************/
/* 名稱：init_SIO */
/* 用途：初始化串口, */
/* 參數(shù): 波特率 , 模式固定為:1 */
/* 1 START 8 DATA 1 STOP */
/********************************************/
void init_SIO(unsigned char baud)
{
// 波特率表
unsigned char code TH_Baud[5]={B4800_C,B9600_C,B19200_C,B38400_C,B57600_C};
AUXR = AUXR|SET_T1X12_C;
TH1 = TH_Baud[baud];
TL1 = TH_Baud[baud];
TR1 = TRUE;
SCON = UART_MODE1_C|EN_RCV_C; // 8 位模式( MODE 1)
}
/********************************************/
/*名稱: rcvdata_proc */
/*用途: 檢測(cè)接收緩沖區(qū)數(shù)據(jù)， */
/*說(shuō)明: 如果收到正確的數(shù)據(jù)幀則建立標(biāo)志 */
/********************************************/
void rcvdata_proc(void)
{
unsigned char i,j,k;
if(gb_StartRcv == FALSE)
{
/* 檢測(cè)幀頭 0x55 0xAA LEN */
i=(gi_ucGetPtr-2)&(MaxRcvByte_C-1); // 指向0x55
j=(gi_ucGetPtr-1)&(MaxRcvByte_C-1); // 指向0xAA
if((ga_ucRcvBuf[i]==0x55)&&(ga_ucRcvBuf[j]==0xAA))
{
i=gi_ucGetPtr;
if(ga_ucRcvBuf[i]<= (MaxRcvByte_C-1));
{
//幀頭正確，啟動(dòng)數(shù)據(jù)區(qū)接收
gb_StartRcv=TRUE;
gc_ucDataLen=ga_ucRcvBuf[i];
gi_ucStartPtr=(gi_ucGetPtr+1)&(MaxRcvByte_C-1);
gi_ucEndPtr= (gi_ucGetPtr + gc_ucDataLen+1)&(MaxRcvByte_C-1);
}
}
gi_ucGetPtr=(gi_ucGetPtr+1)&(MaxRcvByte_C-1);
}
else
{
//開(kāi)始接收數(shù)據(jù)處理
if(gi_ucGetPtr==gi_ucEndPtr)
{
/* 數(shù)據(jù)幀接收完 */
gb_StartRcv=FALSE;
j=gi_ucStartPtr;
k= 0;
for(i=0;i<gc_ucDataLen;i++)
{
// 計(jì)算CS
k +=ga_ucRcvBuf[j];
j=(j+1)&(MaxRcvByte_C-1);
}
// 取校驗(yàn)和
k +=ga_ucRcvBuf[j];
if( k == 0xFF)
{
// 數(shù)據(jù)校驗(yàn)正確
gb_DataOK=TRUE;
}
}
gi_ucGetPtr=(gi_ucGetPtr+1)&(MaxRcvByte_C-1);
}
}
/********************************************/
/*名稱: getCommandData */
/*用途: 從接收緩沖區(qū)中取出數(shù)據(jù)， */
/*說(shuō)明: 建立對(duì)應(yīng)標(biāo)志，通知相應(yīng)的處理 */
/********************************************/
void getCommandData(void)
{
union
{
unsigned int all;
unsigned char b[2];
}uitemp;
union
{
int all;
unsigned char b[2];
}itemp;
unsigned char ucCommand,i,j,sum,n;
unsigned char idata *ucI_Ptr;
unsigned char xdata *ucX_Ptr;
ucCommand = ga_ucRcvBuf[gi_ucStartPtr]; // 取出數(shù)據(jù)幀中的命令字
switch (ucCommand)
{
case PWM_MODE:
{
// 處理PWM開(kāi)環(huán)控制命令
i = (gi_ucStartPtr + 1)&(MaxRcvByte_C - 1); // 指向電機(jī) 1 數(shù)據(jù)區(qū)
for(j=0;j<2;j++) // 循環(huán) 2 次完成兩個(gè)電機(jī)的數(shù)據(jù)提取
{
itemp.b[1] = ga_ucRcvBuf[i]; // 注意，在C51中，整形等多字節(jié)數(shù)據(jù)在內(nèi)存中是先高后低存放！
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
itemp.b[0] = ga_ucRcvBuf[i];
if(itemp.all < (-1000)) // PWM值合法性處理
{
itemp.all = -1000;
}
if(itemp.all > 1002)
{
itemp.all = 1000;
}
ga_iPWM_Value[j] = itemp.all; // 得到 PWM 值
// 行走脈沖計(jì)數(shù)數(shù)據(jù)處理
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[1] = ga_ucRcvBuf[i];
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[0] = ga_ucRcvBuf[i];
ga_uiRotateNum[j] = uitemp.all; // 得到轉(zhuǎn)動(dòng)脈沖計(jì)數(shù)值
ga_uiStopCnt[j] = calStopCntValue(ga_uiRotateNum[j],j); // 計(jì)算出停止計(jì)數(shù)值
ga_cMotorStat[j] = setMotorStat(ga_iPWM_Value[j]); // 根據(jù)命令設(shè)置電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)標(biāo)志
i = (gi_ucStartPtr + 1+4)&(MaxRcvByte_C - 1); // 指向電機(jī) 2 數(shù)據(jù)區(qū)
}
gb_EnablePID = FALSE; // 收到PWM控制命令后，禁止 PID 控制
gb_M1CalOutValue =TRUE; // 建立計(jì)算電機(jī)控制輸出值標(biāo)志，因?yàn)镻WM數(shù)據(jù)變化
gb_M2CalOutValue =TRUE;
break;
}
case SPEED_MODE:
{
// 處理轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制命令
i = (gi_ucStartPtr + 1 )&(MaxRcvByte_C-1); // 指向電機(jī) 1 數(shù)據(jù)區(qū)
for(j=0;j<2;j++) // 循環(huán) 2 次完成兩個(gè)電機(jī)的數(shù)據(jù)提取
{
itemp.b[1] = ga_ucRcvBuf[i]; // 注意，在C51中，整形等多字節(jié)數(shù)據(jù)在內(nèi)存中是先高后低存放！
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
itemp.b[0] = ga_ucRcvBuf[i];
if(itemp.all < (-10000)) // 轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)合法性處理
{
itemp.all = -10000;
}
if(itemp.all > 10002)
{
itemp.all = 10000;
}
ga_iRotateSpeed[j] = itemp.all; // 得到轉(zhuǎn)速
// 行走脈沖數(shù)據(jù)處理
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[1] = ga_ucRcvBuf[i];
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[0] = ga_ucRcvBuf[i];
ga_uiRotateNum[j] = uitemp.all; // 得到轉(zhuǎn)動(dòng)脈沖計(jì)數(shù)值
ga_uiStopCnt[j] = calStopCntValue(ga_uiRotateNum[j],j); // 計(jì)算出停止計(jì)數(shù)值
ga_cMotorStat[j] = setMotorStat(ga_iRotateSpeed[j]); // 根據(jù)命令設(shè)置電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)標(biāo)志
i = (gi_ucStartPtr + 1 + 4)&(MaxRcvByte_C-1); // 指向電機(jī) 2 數(shù)據(jù)區(qū)
}
if(gb_EnablePID)
{
// 已啟動(dòng)PID控制
}
else
{
// 啟動(dòng) PID 控制
gb_EnablePID = TRUE;
gac_ucGetSpeedCnt[MOTOR1] = 3; // 電機(jī) 1 采集3次速度數(shù)據(jù)后才允許計(jì)算PID
gac_ucGetSpeedCnt[MOTOR2] = 3; // 電機(jī) 2 采集3次速度數(shù)據(jù)后才允許計(jì)算PID
ga_iPWM_Value[MOTOR1] = INI_PWM_VALUE; // 電機(jī) 1 輸出PWM初值，啟動(dòng)電機(jī)
ga_iPWM_Value[MOTOR2] = INI_PWM_VALUE; // 電機(jī) 2 輸出PWM初值，啟動(dòng)電機(jī)
gb_M1CalOutValue = TRUE; // 通知輸出計(jì)算
gb_M2CalOutValue = TRUE;
}
break;
}
case SET_PARA:
{
// 處理參數(shù)設(shè)置命令
i = (gi_ucStartPtr + 1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[1] = ga_ucRcvBuf[i]; // 注意，在C51中，整形等多字節(jié)數(shù)據(jù)在內(nèi)存中是先高后低存放！
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[0] = ga_ucRcvBuf[i];
g_uiPWM_Freq = uitemp.all;
if(g_uiPWM_Freq <200) // 數(shù)據(jù)合法性處理
{
g_uiPWM_Freq = 200;
}
if(g_uiPWM_Freq >2000)
{
g_uiPWM_Freq = 2000;
}
gb_M1CalOutValue =TRUE; // 建立計(jì)算電機(jī)控制輸出值標(biāo)志，因?yàn)镻WM的頻率變了。
gb_M2CalOutValue =TRUE;
// 取 PID 參數(shù)
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[1] = ga_ucRcvBuf[i];
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[0] = ga_ucRcvBuf[i];
g_uiKp = uitemp.all;
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[1] = ga_ucRcvBuf[i];
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[0] = ga_ucRcvBuf[i];
g_uiTi = uitemp.all;
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[1] = ga_ucRcvBuf[i];
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[0] = ga_ucRcvBuf[i];
g_uiTd = uitemp.all;
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[1] = ga_ucRcvBuf[i];
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[0] = ga_ucRcvBuf[i];
if(uitemp.all >0)
{
g_uiPID_Ratio = uitemp.all;
}
g_fKp = ((float)g_uiKp)/g_uiPID_Ratio; // 在此處計(jì)算好，減少每次 PID 的運(yùn)算量
g_fTi = ((float)g_uiTi)/g_uiPID_Ratio;
g_fTd = ((float)g_uiTd)/g_uiPID_Ratio;
break;
}
case READ_SPEED:
{
// 讀取轉(zhuǎn)速命令處理
ga_ucTxdBuf[0] = 0xAA;
ga_ucTxdBuf[1] = 0x55; // 幀頭
ga_ucTxdBuf[2] = 0x05; // 幀長(zhǎng)
ga_ucTxdBuf[3] = 0x80+READ_SPEED; // 返回命令
sum = ga_ucTxdBuf[3];
i=4;
for(j=0;j<2;j++) // 循環(huán) 2 次，返回 2 個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速
{
itemp.all = ga_iCurSpeed[j];
ga_ucTxdBuf[i] = itemp.b[1]; // 返回轉(zhuǎn)速值，先低后高
sum += ga_ucTxdBuf[i];
i++;
ga_ucTxdBuf[i] = itemp.b[0];
sum += ga_ucTxdBuf[i];
i++;
}
ga_ucTxdBuf[i] = ~sum; // 校驗(yàn)和
gc_ucTxdCnt = 9; // 發(fā)送字節(jié)計(jì)數(shù)
gi_ucTxdPtr = 0; // 發(fā)送指針
SBUF = ga_ucTxdBuf[0]; // 啟動(dòng)發(fā)送
break;
}
case FOLLOW_LINE_CTRL:
{
i = (gi_ucStartPtr + 1)&(MaxRcvByte_C-1);
switch (ga_ucRcvBuf[i])
{
case FOLLOW_LINE:
{
break;
}
case STRAIGHT_RUN:
{
gb_StartStraightRun = TRUE;
gc_uiPCA_OverCnt = 0;
g_ucDownSampCnt = 0;
//gb_EnSpeed_Hi_Low = TRUE; // 啟動(dòng)速度上下限控制
g_iInit_PWM = INI_PWM_VALUE; // 啟動(dòng)電機(jī)
ga_iPWM_Value[MOTOR1] = g_iInit_PWM;
ga_cMotorStat[MOTOR1] = setMotorStat(ga_iPWM_Value[MOTOR1]); // 設(shè)置電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)標(biāo)志
ga_iPWM_Value[MOTOR2] = g_iInit_PWM;
ga_cMotorStat[MOTOR2] = setMotorStat(ga_iPWM_Value[MOTOR2]); // 設(shè)置電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)標(biāo)志
m_iDiffPWM = 0;
gb_M1CalOutValue =TRUE; // 建立計(jì)算電機(jī)控制輸出值標(biāo)志，
gb_M2CalOutValue =TRUE;
m_iError_Int = 0; // 初始化PID計(jì)算數(shù)據(jù)
m_iErrorOld = 0;
break;
}
case STOP_RUN:
{
ga_iPWM_Value[MOTOR1] = BRAKE_PWM;
ga_cMotorStat[MOTOR1] = setMotorStat(ga_iPWM_Value[MOTOR1]); // 設(shè)置電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)標(biāo)志
ga_iPWM_Value[MOTOR2] = BRAKE_PWM;
ga_cMotorStat[MOTOR2] = setMotorStat(ga_iPWM_Value[MOTOR2]); // 設(shè)置電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)標(biāo)志
gb_EnSpeed_Hi_Low = FALSE;
gb_StartStraightRun = FALSE;
gb_StartLineFollow = FALSE;
gb_M1CalOutValue =TRUE; // 建立計(jì)算電機(jī)控制輸出值標(biāo)志，
gb_M2CalOutValue =TRUE;
break;
}
default: break;
}
break;
}
case READ_MEMORY:
{
// 讀內(nèi)存數(shù)據(jù)處理
i = (gi_ucStartPtr + 1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[1] = ga_ucRcvBuf[i]; // 取讀數(shù)據(jù)地址
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
uitemp.b[0] = ga_ucRcvBuf[i];
i =(i+1)&(MaxRcvByte_C-1);
n = ga_ucRcvBuf[i]; // 取讀數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
if(n>(MaxTxdByte_C - 4))
{
n = (MaxTxdByte_C - 4); // 受發(fā)送緩沖區(qū)限制，減 4 個(gè)字節(jié)對(duì)應(yīng)：命令地址長(zhǎng)度
}
ga_ucTxdBuf[0] = 0xAA;
ga_ucTxdBuf[1] = 0x55; // 幀頭
ga_ucTxdBuf[2] = n + 4; // 幀長(zhǎng)
ga_ucTxdBuf[3] = 0x80+READ_MEMORY; // 返回命令
ga_ucTxdBuf[4] = uitemp.b[1]; // 將要讀數(shù)據(jù)的地址和長(zhǎng)度返回
ga_ucTxdBuf[5] = uitemp.b[0];
ga_ucTxdBuf[6] = n;
sum = ga_ucTxdBuf[3]+ga_ucTxdBuf[4]+ga_ucTxdBuf[5]+ga_ucTxdBuf[6];
i = 7; // 數(shù)據(jù)區(qū)起始指針
if(uitemp.b[0] == 0)
{
ucI_Ptr = uitemp.b[1]; // 如果高地址為 0 ，則讀IDATA內(nèi)容
for(j=0;j<n;j++)
{
ga_ucTxdBuf[i] = *ucI_Ptr;
i++;
ucI_Ptr++;
}
}
else
{
ucX_Ptr = uitemp.b[1]; // 如果高地址不為“0”，則讀XDATA內(nèi)容，因?yàn)橹挥?56字節(jié)的XDATA，所以只取低字節(jié)。
for(j=0;j<n;j++)
{
ga_ucTxdBuf[i] = *ucX_Ptr;
i++;
ucX_Ptr++;
}
}
ga_ucTxdBuf[i] = ~sum; // 校驗(yàn)和
gc_ucTxdCnt = i+1; // 發(fā)送字節(jié)計(jì)數(shù)
gi_ucTxdPtr = 0; // 發(fā)送指針
SBUF = ga_ucTxdBuf[0]; // 啟動(dòng)發(fā)送
break;
}
default:
{
break;
}
}
}
/********************************************/
/*名稱: calStopCntValue */
/*用途: 根據(jù)得到的行走脈沖數(shù)計(jì)算出停止點(diǎn) */
/********************************************/
unsigned int calStopCntValue(unsigned int uiRun_Num,unsigned char No)
{
unsigned int cnt1;
if(uiRun_Num !=0)
{
cnt1 = gac_uiPulsCnt[No];
while(cnt1 != gac_uiPulsCnt[No])
{
cnt1 = gac_uiPulsCnt[No]; // 防護(hù)處理，避免正好在PCA中斷時(shí)取數(shù)
}
cnt1 = cnt1 + uiRun_Num; // 得到停止的判斷點(diǎn)
}
else
{
cnt1 = 65535; // g_uiRotateNum =0；設(shè)置為最大值，永不停止
}
return(cnt1);
}
/*********************************************/
/*名稱: setMotorStat */
/*用途: 根據(jù)命令中的PWM值或轉(zhuǎn)速值設(shè)置電機(jī)狀態(tài)*/
/*********************************************/
char setMotorStat(int iRunValue)
{
char stat;
switch (iRunValue)
{
case 0:
{
stat = IN_STOP;
break;
}
case FLOAT_PWM:
{
stat = IN_STOP;
break;
}
case BRAKE_PWM:
{
stat = IN_STOP;
break;
}
case FLOAT_SPEED:
{
stat = IN_STOP;
break;
}
case BRAKE_SPEED:
{
stat = IN_STOP;
break;
}
default:
{
if(iRunValue >0)
{
stat = IN_FORWARD;
}
else
{
stat = IN_BACKWARD;
}
break;
}
}
return(stat);
}
/*********************************************/
/*名稱: followLineControl */
/*用途: 根據(jù)采樣輸出值g_cSampleOut 控制尋跡 */
/*********************************************/
……………………
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ID:539016 · 發(fā)表于 2020-4-28 00:14

好東西，值得學(xué)習(xí)

ID:539016 · 發(fā)表于 2020-4-28 00:14

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ID:958455 · 發(fā)表于 2021-9-7 20:35

最近學(xué)校也在組織循跡小車的比賽，頂

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