求助 stc12c5a60s2控制三個步進電機

ID:49562 · 發表于 2013-4-21 16:18

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;;;;;;;;;三個電機同時復位程序;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;送料電機先復位
SDFW:JB KA,$ ;復位開關按下后，3臺電機同時復位
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;左右電機M1開始復位（M1、M2、M3同時復位） 2013.3.17更新
SDGFW:LCALL SONGLIAO
      LCALL ZUOYOU
      LCALL XUANZHUAN
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;各電機各自復位檢測程序
KKM1:
JB TT1,KKM2      ;檢測送料電機M1探頭
MOV CPA0,#00H ;設定脈沖數
MOV CPA1,#00H ;設定脈沖數
MOV CPA2,#00H ;設定脈沖數

KKM2:
JB TT2,KKM3 ;檢測左右電機M2探頭
MOV CPB0,#00H ;設定脈沖數
MOV CPB1,#00H ;設定脈沖數
MOV CPB2,#00H ;設定脈沖數

KKM3:
JB TT3,FWWC ;檢測旋轉電機M3探頭
MOV CPC0,#00H ;設定脈沖數
MOV CPC1,#00H ;設定脈沖數
MOV CPC2,#00H ;設定脈沖數

FWWC:JB TT1,KKM1;手動復位完成
JB TT2,KKM2
JB TT3,KKM3
;**************************************************手動復位完成

;***********************************************************
; M1電機運行程序
;*************************************************************
MC:PUSH ACC
   PUSH PSW
   MOV TL0,TLAA    ;時鐘定時器低位 A8 042H
   MOV TH0,THAA    ;時鐘定時器高位 0FFH
;;;;;;;;;;;;;;;M1電機運行程序;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
      MOV A,CPA2         ;判斷是否結束運轉
      CJNE A,#00H,NEXTA ;不相等則轉移
      MOV A,CPA1
      CJNE A,#00H,NEXTA
      MOV A,CPA0
      CJNE A,#00H,NEXTA
      SETB JSBZA
      MOV TLAA,#30H   ;恢復啟動速度500HZ
      MOV THAA,#0F8H
      LJMP NEXT
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
NEXTA:JNB JSBZA,KKJIANSA ;判斷是否加速
;***************************************
;步進電機加速程序                      ;
;***************************************
MOV A,THAA                             ;
CJNE A,THA,PDA    ;判斷是否需要加速    ;
MOV A,TLAA                             ;
CJNE A,TLA,PDA    ;判斷是否需要加速    ;
CLR JSBZA                              ;
LJMP DJAYX                             ;
PDA:JNC DJAYX     ;電機A運行           ;

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
DJAJS:            ;加速斜率            ;
MOV A,TLAA     ;                    ;
CLR C                                  ;
ADDC A,XL1    ;                    ;
MOV TLAA,A     ;                    ;
JNC DJAYX      ;;                ;
INC THAA     ;                       ;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
KKJIANSA:JB JSBZA,DJAYX;判斷是否減速
;***************************************
;步進電機減速程序                      ;
;***************************************
MOV A,CPA2                             ;
CJNE A,#00H,PDAA ;判斷是否到達減速時刻;                                       ;
MOV A,CPA1                             ;
CJNE A,#00H,PDAA ;判斷是否到達減速時刻;                                      ;
MOV A,CPA0      ;判斷是否到達減速時刻;
CJNE A,#0FFH,PDAA ;                    ;
LJMP DJAJIANS                          ;                                      ;
PDAA:JNC DJAYX                         ;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
DJAJIANS: ;減速斜率            ;       ;
CLR C                                  ;
MOV A,TLAA                          ;
SUBB A,XL1                         ;
MOV TLAA,A                          ;
JNC DJAYX                       ;;
DEC THAA                             ;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
DJAYX:CPL BJA                ;輸出步進電機M1的脈沖
NEXT:POP PSW
     POP ACC
     RETI
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;M2電機運行程序
;*************************************************************
NT0:
PUSH ACC
PUSH PSW
MOV TL1,TLBB       ;定時器T0的中斷響應程序
MOV TH1,THBB
;;;;;;;;;;;;;;;M2電機運行程序;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
MOV A,CPB2         ;判斷是否結束運轉
CJNE A,#00H,NEXTB
MOV A,CPB1
CJNE A,#00H,NEXTB
MOV A,CPB0
CJNE A,#00H,NEXTB
SETB JSBZB
MOV TLBB,#00H   ;恢復啟動速度，1000HZ
MOV THBB,#0FDH
LJMP NEXT2
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
NEXTB:JNB JSBZB,KKJIANSB ;判斷是否加速
;***************************************
;步進電機加速程序                      ;
;***************************************
MOV A,THBB                             ;
CJNE A,THB,PDB    ;判斷是否需要加速    ;
MOV A,TLBB                             ;
CJNE A,TLB,PDB    ;判斷是否需要加速    ;
CLR JSBZB                              ;
LJMP DJBYX                             ;
                                       ;
PDB:JNC DJBYX     ;電機A運行           ;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
DJBJS:            ;加速斜率            ;
MOV A,TLBB     ;                    ;
CLR C                                  ;
ADDC A,XL2     ;                    ;
MOV TLBB,A     ;                    ;
JNC DJBYX      ;;                ;
INC THBB     ;                       ;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
KKJIANSB:JB JSBZB,DJBYX;判斷是否減速
;***************************************
;步進電機減速程序                      ;
;***************************************
MOV A,CPB2                             ;
CJNE A,#00H,PDBB ;判斷是否到達減速時刻;
MOV A,CPB1                             ;
CJNE A,#00H,PDBB ;判斷是否到達減速時刻;
MOV A,CPB0    ;判斷是否到達減速時刻;
CJNE A,#0FFH,PDBB;                     ;
LJMP DJBJIANS                          ;
PDBB:JNC DJBYX                         ;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
DJBJIANS: ;減速斜率            ;       ;
CLR C                                  ;
MOV A,TLBB                          ;
SUBB A,XL2                          ;
MOV TLBB,A                          ;
JNC DJBYX                       ;;
DEC THBB                             ;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
DJBYX:       ;電機B運行程序
CLR C
MOV A,CPB0 ;
SUBB A,#01H ; 脈沖低位減一
MOV CPB0,A
JNC BJWB   ; 檢測是否有借位，借位向下
CLR C
MOV A,CPB1   ;;
SUBB A,#01H; 脈沖高位減一
MOV CPB1,A
JNC BJWB ; 檢測是否有借位，借位向下。
CLR C
MOV A,CPB2   ;;
SUBB A,#01H; 脈沖高位減一
MOV CPB2,A
JNC BJWB ; 檢測是否有借位，借位向下。
BJWB:CPL BJB                ;輸出步進電機M2的脈沖
NEXT2:
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
JIES:
POP PSW
POP ACC
RETI            ;中斷返回
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;PCA模塊中斷服務程序
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
PCA:
PUSH ACC
PUSH PSW
JNB CCF1,PCA0
CLR CCF1
MOV A,CCAP1L
ADD A,#20H
MOV CCAP1L,A
MOV A,CCAP1H
ADDC A,#10H
MOV CCAP1H,A
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;M3電機運行程序
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
PCA0:CLR CCF0;模塊0中斷標志位清零
MOV A,CCAP0L;重新賦值
ADD A,TLCC
MOV CCAP0L,A
MOV A,CCAP0H
ADDC A,THCC
MOV CCAP0H,A
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;M3電機運行程序;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
MOV A,CPC2         ;判斷是否結束運轉
CJNE A,#00H,NEXTC
MOV A,CPC1
CJNE A,#00H,NEXTC
MOV A,CPC0
CJNE A,#00H,NEXTC
SETB JSBZC
MOV TLCC,#0D0H ;恢復啟動速度，500HZ
MOV THCC,#07H
LJMP NEXT3
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
NEXTC:JNB JSBZC,KKJIANSC ;判斷是否加速
;***************************************
;步進電機加速程序                      ;
;***************************************
MOV A,THC                              ;
CJNE A,THCC,PDC    ;判斷是否需要加速   ;                                       ;
MOV A,TLC                              ;
CJNE A,TLCC,PDC    ;判斷是否需要加速   ;
PDCX:CLR JSBZC                         ;
LJMP DJCYX                             ;                                       ;
PDC:JNC PDCX   ;電機A運行              ;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
DJCJS:            ;加速斜率            ;
CLR C                                  ;
MOV A,TLCC                 ;
SUBB A,XL3                 ;
MOV TLCC,A                 ;
JNC DJCYX          ;
DEC THCC                 ;
LJMP DJCYX                             ;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
KKJIANSC:JB JSBZC,DJCYX;判斷是否減速
;***************************************
;步進電機減速程序                      ;
;***************************************
MOV A,CPC2                             ;
CJNE A,#00H,PDCC ;判斷是否到達減速時刻;                                       ;
MOV A,CPC1                             ;
CJNE A,#00H,PDCC ;判斷是否到達減速時刻;                                      ;
MOV A,CPC0    ;判斷是否到達減速時刻;
CJNE A,#0FFH,PDCC;                     ;
LJMP DJCJIANS                          ;                                       ;
PDCC:JNC DJCYX                         ;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
DJCJIANS: ;減速斜率                    ;       ;
MOV A,TLCC                 ;                    ;
CLR C                                  ;
ADDC A,XL3                 ;                    ;
MOV TLCC,A                 ;                    ;
JNC DJCYX          ;;                ;
INC THCC                 ;                       ;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
DJCYX:       ;電機3運行程序
CLR C
MOV A,CPC0 ;
SUBB A,#01H ; 脈沖低位減一
MOV CPC0,A
JNC BJWBC   ; 檢測是否有借位，借位向下
CLR C
MOV A,CPC1   ;;
SUBB A,#01H; 脈沖高位減一
MOV CPC1,A
JNC BJWBC ; 檢測是否有借位，借位向下。
CLR C
MOV A,CPC2   ;;
SUBB A,#01H; 脈沖高位減一
MOV CPC2,A
JNC BJWBC ; 檢測是否有借位，借位向下。
BJWBC:CPL BJC   ;輸出步進電機M2的脈沖
PCAW:
POP PSW
POP ACC
RETI

請高手幫我看看這個程序執行三個電機復位的時候有時候檢測不到第一個接近開關第一個電機到達原點停不下來，有時候檢測不到第二個接近開關，第二個電機到達原點停不下來。程序也不好怎么改了。但是單獨一個一個復位時是正常的。我用的是stc12c5a60s2的，誰能解釋一下，謝謝了，弄了很久了，還是不清楚問題在哪里。