基于stm32的平衡小車源程序+電路+視頻

ID:479765 · 發表于 2019-8-19 13:32

由于硬件知識不足，平衡小車硬件部分就直接那個寶上買了，小車通過藍牙模塊使用電腦串口助手實現前進和左右轉，因為不是通過手機app控制，所以控制起來有點麻煩，在一個就是由于時間原因左右旋轉的參數并不是很完美，現在我把我的程序原理圖打包上傳，有需要的可以下載，覺得不好，也請不要噴，畢竟我也是第一次做，經驗不足，請多多理解包涵

附件內附視頻演示：

電路原理圖如下：

單片機源程序如下:

#include "sys.h"
u16 flag=0;
/*
* 函數名：main
* 描述：主函數
*/
int main(void)
{
u8 a;
SystemInit(); //=====系統初始化
Timer1_Init(499,7199); //定時器TIM1
USART1_Config(); //串口1初始化上位機
USART3_Config(); //串口3初始化藍牙與USART3公用相同IO口
TIM2_PWM_Init(); //PWM輸出初始化
MOTOR_GPIO_Config(); //電機IO口初始化
TIM3_Encoder_Init(); //編碼器獲取脈沖數 PA6 7
TIM4_Encoder_Init(); //編碼器獲取脈沖數 PB6 7
////////////////////DMP/////////////////////////////////
i2cInit(); //IIC初始化用于掛靠在總線上的設備使用
delay_ms(10); //延時10ms
MPU6050_Init(); //MPU6050 DMP陀螺儀初始化
SysTick_Init(); //SysTick函數初始化
// CarUpstandInit(); //小車直立參數初始化
SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //使能總算法時鐘
while (1)
{
MPU6050_Pose(); //獲取MPU6050角度狀態
// printf("CLS(0);\r\n");//用串口屏時先單獨發送這個函數，清空一下，再屏蔽這個函數，其他函數就可以調用了
// USART1_printf("X軸-滾轉角-Roll%d',1);\r\n",Left_encouder);//不知道什么原因usart會和什么沖突（可能是I2C）
// USART1_printf("Y軸-俯仰角-Pitch:%d',2);\r\n",Right_encouder); //以至于函數發送有限制，超出了程序就會出錯
// USART1_printf("DR2;DS16(0,40,'Z軸-航偏角-Yaw:%.3f',3);\r\n",Yaw); //波特率越高可發送的函數越多
if(USART_GetFlagStatus(USART3,USART_FLAG_RXNE) != RESET) //查詢串口待處理標志位
{
a =USART_ReceiveData(USART3);//讀取接收到的數據
if(a=='1'){Speed_P+=0.2;USART3_printf("Speed_P=%.2f \r\n",Speed_P);} //把收到的數據發送回電腦(不知道什么原因在usart接收數據時輸入只能是%c即一個ASCII碼，用scanf函數也一樣)
if(a=='2'){Speed_P-=0.2;USART3_printf("Speed_P=%.2f \r\n",Speed_P);}
if(a=='3'){Speed_I+=0.2;USART3_printf("Speed_I=%.2f \r\n",Speed_I);}
if(a=='4'){Speed_I-=0.2;USART3_printf("Speed_I=%.2f \r\n",Speed_I);}
if(a=='5'){Angle_P+=0.01;USART3_printf("Angle_P=%.2f \r\n",Angle_P);}
if(a=='6'){Angle_P-=0.01;USART3_printf("Angle_P=%.2f \r\n",Angle_P);}
if(a=='7'){Angle_D+=0.001;USART3_printf("Angle_D=%.3f \r\n",Angle_D);}
if(a=='8'){Angle_D-=0.001;USART3_printf("Angle_D=%.3f \r\n",Angle_D);}
if(a=='9'){Turn_P+=0.1;USART3_printf("Turn_P=%.2f \r\n",Turn_P);}
if(a=='0'){Turn_P-=0.1;USART3_printf("Turn_P=%.2f \r\n",Turn_P);}
if(a=='a'){flag=1;USART3_printf("flag=1 PartTurn=%0.1f \r\n",PartTurn);}//左右轉
if(a=='b'){flag=2;USART3_printf("flag=2 PartTurn=%0.1f \r\n",PartTurn);}
if(a=='c'){PartTurn+=50;ExtraPosition=0;USART3_printf("PartTurn=%0.1f \r\n",PartTurn);}//左右旋轉
if(a=='d'){PartTurn-=50;ExtraPosition=0;USART3_printf("PartTurn=%0.1f \r\n",PartTurn);}
if(a=='e'){ExtraPosition+=100;USART3_printf("ExtraPosition=%.2f \r\n",ExtraPosition);}//前進后退
if(a=='f'){ExtraPosition-=100;USART3_printf("ExtraPosition=%.2f \r\n",ExtraPosition);}
}
// USART3_printf("X軸-滾轉角-Roll%.3f \r\n",Roll);//不知道什么原因usart會和什么沖突（可能是I2C）
// USART3_printf("Y軸-俯仰角-Pitch:%.3f \r\n",Pitch); //以至于函數發送有限制，超出了程序就會出錯
// USART3_printf("Z軸-航偏角-Yaw:%.3f \r\n",Yaw); //波特率越高可發送的函數越多
// USART3_printf("速度環P-Speed_P:%.2f \r\n",Speed_P);
// USART3_printf("速度環D-Speed_I:%.2f \r\n",Speed_I);
// USART3_printf("角度環P-Yaw:%.2f\r\n",Angle_P);
// USART3_printf("角度環D-Angle_P:%.2f\r\n",Angle_D);
// USART3_printf("轉向環P-Turn_P:%.2f\r\n",Turn_P);
// USART3_printf("AT");
// USART3_printf("AT+BAUD4");
// USART3_printf("P-Turn_P:%.2f\r\n",Turn_P);
////
}
}

復制代碼

所有資料51hei提供下載:

平衡小車.7z (12.41 MB, 下載次數: 124)

ID:814485 · 發表于 2020-8-15 18:48

很有創意

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