MSP430f5529之PWM控制舵機程序

ID:519285 · 發表于 2019-4-23 09:39

#include <msp430.h>                      //函數庫
int sum=0;                               //全局變量
int main(void)
{
  volatile unsigned int i;                //局部變量
            //設置timerA相關參數
  WDTCTL = WDTPW+WDTHOLD;                // 關閉看門狗
  P1DIR |= BIT2;                         // 將P1.2設置為輸出端口，驗證狀態
  P2DIR |= BIT0;                         //P2.0輸出PWM波
  TA0CCTL1 = OUTMOD_7;                      //將輸出模式選擇為模式7
  TA0CTL = TASSEL_1 + MC_1 + TACLR ;       //選擇ACLK時鐘源，timerA計數模式選擇up模式，計數到TA0CCR0，重置timerA計數器
  TA1CCTL1 = OUTMOD_7;
  TA1CTL = TASSEL_1 + MC_1 +TACLR ;

P1REN |= BIT7;                         // 使能端口1.7
P1OUT |= BIT7;                         // 選擇下拉模式
P1IES |= BIT7;                         // 1.7端口中斷觸發沿選擇下降沿，高到低觸發
P1IFG &= ~BIT7;                         // 1.7端口中斷寄存器清零
P1IE |= BIT7;                      // 1.7端口中斷使能

__bis_SR_register(GIE);                   //將GIE置1，打開全局中斷使能

  while(1)                                     // 采用switch，每一個case值對應一個狀態
  {
switch (sum)
{
case 0:
P1OUT &= ~BIT2;                            //初始狀態為低功耗狀態
      TA0CCR1 = 0;
      __bis_SR_register(LPM3_bits);          //將LPM3置1，使系統進入低功耗
      break;                                  //跳出switch函數
case 1:                                     //選系統的默認時鐘，頻率為1MHZ。
      P1OUT &= ~BIT2;                //狀態1要求：轉到—60°，900微秒，設置的為1000微秒，時鐘頻率為32768Hz
      TA0CCR0 = 20000;       //驗證進入狀態1
      TA0CCR1 = 10000;
      TA1CCR0 = 100;             //輸出PWM波周期
      TA1CCR1 = 34;             占空比
      P1DIR |=BIT2;
      P1SEL |=BIT2;
      P2DIR |=BIT0;
      P2SEL |=BIT0;
      break;
case 2:
      P1OUT &= ~BIT2;                //狀態2要求：轉到0°。1520微秒
      TA0CCR0 = 20000;
      TA0CCR1 = 5000;
      TA1CCR0 = 100;
      TA1CCR1 = 50;
      P1DIR |=BIT2;
      P1SEL |=BIT2;
      P2DIR |=BIT0;
      P2SEL |=BIT0;
      break;
case 3:                   //時鐘為輔助時鐘ACLK，頻率為32768HZ
//P1OUT &= ~BIT2;                //狀態3要求：轉到60° 2100微秒
      TA0CCR0 = 20000;
      TA0CCR1 = 800;
      TA1CCR0 = 100;
      TA1CCR1 = 66;
      P1DIR |=BIT2;
      P1SEL |=BIT2;  //選擇1.2端口的復用功能，使之能夠實現亮和滅
      P2DIR |=BIT0;
      P2SEL |=BIT0;
      break;

}
if(sum>3)                   //當sum的值超過3時，要讓sum減3，重新進入循環
      {
         sum=sum-3;
      }

  }
}

//采用S1作為按鍵實現
#pragma vector=PORT1_VECTOR             //端口p1的中斷函數
__interrupt void Port_1(void)
{
unsigned int push_key =0;
push_key == P1IFG & (P1IN);
__delay_cycles(20000);                //精確時間延遲，乘以MCLK時鐘周期,防止抖動
if( push_key == (P1IN & BIT7))
{
__low_power_mode_off_on_exit();       //SR寄存器置0，退出低功耗
sum=sum+1;                            // 按下p1.7，sum加1，周期變化一次
}
   P1IFG &= ~BIT7;                         // p1.7中斷重置
}

ID:825693 · 發表于 2020-10-11 16:57

編譯報錯了，沒有定義

ID:529775 · 發表于 2020-10-11 23:37

TA1CCR1是什么啊，顯示沒有定義

ID:314910 · 發表于 2020-12-13 15:08

包含個正確的頭文件，需要MSP430F5529.h即可，是定時器的寄存器

ID:921783 · 發表于 2021-8-7 21:00

依然釋然發表于 2020-10-11 23:37
TA1CCR1是什么啊，顯示沒有定義

定時器1，初值設置
包含頭文件

ID:1039079 · 發表于 2022-7-25 09:44

TA1CCR1咋弄，謝謝

ID:996033 · 發表于 2023-1-2 20:05

KIVENDon 發表于 2022-7-25 09:44
TA1CCR1咋弄，謝謝

需要包含一個頭文件msp430f5529.h

ID:1071756 · 發表于 2023-4-15 15:36

太厲害了解決了我許多困難，對新手太友好了

ID:1088048 · 發表于 2023-7-11 10:52

msp430f5529也不行

ID:1049618 · 發表于 2024-4-7 19:03

報錯是因為沒有注釋

ID:1129164 · 發表于 2024-7-17 14:54

如何接線p1.2和p2.0

ID:1129164 · 發表于 2024-7-17 15:01

怎么接線啊

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MSP430f5529之PWM控制舵機程序

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