1 緒論現(xiàn)場(chǎng)總線，就是應(yīng)用于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)，采用總線方式連接多個(gè)設(shè)備，用于傳輸工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)各種數(shù)據(jù)的一類通信系統(tǒng)[1]。CAN（Controller Area Network）總線是現(xiàn)場(chǎng)總線的一個(gè)分支，因其具有很高的可靠性和性能價(jià)格比，已經(jīng)成為國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，在工業(yè)過程監(jiān)控設(shè)備的互連方面得到廣泛應(yīng)用，受到工業(yè)界的廣泛重視，并已被公認(rèn)為幾種最有前途的現(xiàn)場(chǎng)總線之一。
1.1 研究背景隨著計(jì)算機(jī)硬件、軟件技術(shù)及集成電路技術(shù)的迅速發(fā)展，工業(yè)控制系統(tǒng)已成為計(jì)算機(jī)技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域中最具活力的一個(gè)分支，并取得了巨大進(jìn)步。由于對(duì)系統(tǒng)可靠性和靈活性的高要求，工業(yè)控制系統(tǒng)的發(fā)展主要表現(xiàn)為：控制多元化，系統(tǒng)面向分散化，即負(fù)載分散、功能分散、危險(xiǎn)分散和地域分散。分散式工業(yè)控制系統(tǒng)就是為適應(yīng)這種需要而發(fā)展起來的。這類系統(tǒng)是以微型機(jī)為核心，將5C技術(shù)——Computer（計(jì)算機(jī)技術(shù)）、Control（自動(dòng)控制技術(shù)）、Communication（通信技術(shù)）、CRT（顯示技術(shù)）和Change（轉(zhuǎn)換技術(shù)）緊密結(jié)合的產(chǎn)物。它在適應(yīng)范圍、可擴(kuò)展性、可維護(hù)性以及抗故障能力等方面，較之分散型儀表控制系統(tǒng)和集中型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)都具有明顯的優(yōu)越性。典型的分散式控制系統(tǒng)有現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備、接口與計(jì)算設(shè)備以及通信設(shè)備組成，現(xiàn)場(chǎng)總線（Field bus）就是在這種背景下產(chǎn)生的[2]。
1.2 研究目的和意義從19世紀(jì)發(fā)明汽車以來，人們就一直在乘坐的舒適性、安全性和操控性方面不停地對(duì)其進(jìn)行改革和創(chuàng)新，車上的電子設(shè)備也越來越多。這些電子設(shè)備大多是需要協(xié)同工作的，這就要求各部件之間能互相通信[1]。
為了解決汽車通信問題，CAN—bus應(yīng)運(yùn)而生，憑借可靠、實(shí)時(shí)、經(jīng)濟(jì)和靈活的特點(diǎn)，CAN總線很快在其他行業(yè)得到廣泛應(yīng)用，特別是在工業(yè)控制領(lǐng)域更是如魚得水。現(xiàn)在CAN—bus總線已經(jīng)成為全球范圍內(nèi)最重要的現(xiàn)場(chǎng)總線之一，甚至引領(lǐng)著現(xiàn)場(chǎng)總線的發(fā)展。
工業(yè)控制系統(tǒng)涉及眾多軟、硬件模塊，給程序的設(shè)計(jì)和調(diào)試帶來一定難度。尤其作為上、下位機(jī)間聯(lián)系紐帶的CAN總線通信部分，一旦在整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行期間發(fā)生問題，若沒有良好的人機(jī)界面和測(cè)試手段，將很難及時(shí)準(zhǔn)確地找到并排除故障。同樣，在控制系統(tǒng)的研制過程中，為了盡可能地減少故障和縮小故障范圍，也應(yīng)設(shè)計(jì)相應(yīng)的測(cè)試軟件來具體負(fù)責(zé)CAN總線通信及接口部分的調(diào)試、運(yùn)行任務(wù)。故此，本課題就如何利用VC設(shè)計(jì)CAN總線測(cè)試軟件進(jìn)行介紹。
1.3 國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀自從Bosch與Intel公司于1986年正式發(fā)布CAN—bus通信方式，寶馬（BMW）公司很快于1989年推出第一款使用CAN—bus通信的汽車，從此 CAN—bus開始了其輝煌的歷程：（1）1990年，奔馳公司發(fā)布了第一輛使用CAN—bus的轎車，現(xiàn)在幾乎每一輛新生產(chǎn)的汽車均裝配有CAN—bus網(wǎng)絡(luò)；（2）1993年，CAN—bus總線被制定成為國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)ISO11898（高速應(yīng)用）和ISO11519（低速應(yīng)用）；（3）1994年，歐洲成立了CiA廠商協(xié)會(huì)，美洲成立了ODVA廠商協(xié)會(huì)，專門支持CAN—bus總線的兩大應(yīng)用層協(xié)議——CANopen協(xié)議與DeviceNet協(xié)議[3]。
在CiA的努力推廣下，CAN技術(shù)在汽車電子控制系統(tǒng)、電梯控制系統(tǒng)、安全監(jiān)控系統(tǒng)、醫(yī)療儀器、紡織機(jī)械、船舶運(yùn)輸?shù)确矫婢玫搅藦V泛的應(yīng)用。現(xiàn)已有400多家公司加入了CiA，CiA已成為全球應(yīng)用CAN技術(shù)的權(quán)威。
國(guó)內(nèi)在CAN總線方面的研究和應(yīng)用于國(guó)外相比還存在明顯的差距，體現(xiàn)在兩個(gè)方面：（1）國(guó)內(nèi)在自主研究和開發(fā)汽車電子CAN網(wǎng)絡(luò)方面尚處于試驗(yàn)和起步階段，國(guó)內(nèi)絕大部分的汽車還沒有采用汽車總線設(shè)計(jì)；（2）國(guó)內(nèi)汽車合資企業(yè)不少已采用CAN總線技術(shù)，但核心技術(shù)掌握在外商手中。為順應(yīng)世界汽車工業(yè)發(fā)展的趨勢(shì)，我國(guó)也相應(yīng)加強(qiáng)了對(duì)CAN總線的研究，并開發(fā)具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的CAN總線產(chǎn)品。
CAN技術(shù)已應(yīng)用于家用電器和智能樓宇以及小區(qū)建設(shè)中。隨著無線技術(shù)的完善和將無線技術(shù)應(yīng)用到CAN總線系統(tǒng)中研究的不斷深入，可以樂觀地預(yù)計(jì)，未來CAN總線技術(shù)的應(yīng)用將無處不在，虛擬的CAN總線即將誕生[5]。
1.4 論文結(jié)構(gòu)安排本文第一章介紹了CAN總線的研究背景和國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，并介紹本課題研究的目的和意義。第二章簡(jiǎn)單介紹了CAN總線通信規(guī)范和SJA1000控制器。第三章簡(jiǎn)單介紹了開發(fā)環(huán)境和CAN接口卡。第四章詳細(xì)介紹了軟件的設(shè)計(jì)過程，包括驅(qū)動(dòng)安裝、接口卡函數(shù)庫說明、界面設(shè)計(jì)、功能分析與設(shè)計(jì)。第五章介紹了軟件的測(cè)試及程序的發(fā)布。
2 CAN總線協(xié)議分析2.1 CAN－bus 規(guī)范V2.0 版本CAN 規(guī)范技術(shù)規(guī)范由兩部分組成：
• A 部分：CAN 的報(bào)文格式說明（按CAN1.2 規(guī)范定義）。
• B 部分：標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式的說明。
2.1.1 CAN的分層結(jié)構(gòu)在CAN V2.0A里，CAN被細(xì)分為三個(gè)層次：對(duì)象層、傳輸層、物理層。
而在PartB中，CAN被細(xì)分為兩個(gè)層次：數(shù)據(jù)鏈路層（邏輯鏈路控制子層LLC、媒體訪問控制子層MAC）、物理層。
2.1.2 報(bào)文傳輸(1)幀類型
報(bào)文傳輸由5種類型的幀所表示和控制，它們分別是數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、錯(cuò)誤幀、過載幀和幀間隔，其用途如表2.1所列。
表2.1 幀的類型及用途
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| 用于發(fā)送節(jié)點(diǎn)向接受節(jié)點(diǎn)傳送數(shù)據(jù)，是使用最多的幀類型 |
| 用于接受節(jié)點(diǎn)向某個(gè)發(fā)送節(jié)點(diǎn)請(qǐng)求數(shù)據(jù) |
| 用于檢測(cè)出通信錯(cuò)誤（如校驗(yàn)錯(cuò)誤）時(shí)向其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送通知 |
| 用以在先行的和后續(xù)的數(shù)據(jù)幀（或遠(yuǎn)程幀）之間提供一附加的延時(shí) |
| 用于將數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀與前面的幀分離開來 |
1） 數(shù)據(jù)幀
數(shù)據(jù)幀由7 個(gè)不同的位場(chǎng)組成：幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)、CRC 場(chǎng)、應(yīng)答場(chǎng)、幀結(jié)尾。數(shù)據(jù)幀各段的功能如表2.2所列。
表2.2 數(shù)據(jù)幀各段的功能
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| | 表示數(shù)據(jù)幀開始，由單個(gè)顯性位構(gòu)成，在總線空閑時(shí)才允許發(fā)送 |
| | | 表示該幀的優(yōu)先級(jí)，由11位ID碼和1位遠(yuǎn)程幀標(biāo)志位（RTR）組成 |
| | 表示該幀的優(yōu)先級(jí)，由29位ID碼、1位替代遠(yuǎn)程幀請(qǐng)求位（SRR）、1位標(biāo)志位擴(kuò)展位（IDE）和1位遠(yuǎn)程幀標(biāo)志位（RTR）組成 |
| | 表示數(shù)據(jù)段數(shù)據(jù)長(zhǎng)度的編碼和保留位 |
| | 數(shù)據(jù)內(nèi)容，每字節(jié)為8位，具體字節(jié)數(shù)在控制段中體現(xiàn) |
| | 檢查幀的傳輸錯(cuò)誤，范圍包括從幀起始到數(shù)據(jù)段的所有內(nèi)容（不包括填充位） |
| | 其他接受節(jié)點(diǎn)確認(rèn)該幀被正常接收 |
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2） 遠(yuǎn)程幀
遠(yuǎn)程幀由6 個(gè)不同的位場(chǎng)組成：幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、CRC 場(chǎng)、應(yīng)答場(chǎng)、幀結(jié)尾。
3） 錯(cuò)誤幀
錯(cuò)誤幀由兩個(gè)不同的場(chǎng)組成。第一個(gè)場(chǎng)用作為不同站提供的錯(cuò)誤標(biāo)志的疊加。第二個(gè)場(chǎng)是錯(cuò)誤界定符。錯(cuò)誤標(biāo)志有兩種形式，主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志和被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志。錯(cuò)誤界定符包括8 個(gè)“隱性”的位。
4） 過載幀
過載幀包括兩個(gè)位場(chǎng)：過載標(biāo)志和過載界定符。
5） 幀間空間
數(shù)據(jù)幀（或遠(yuǎn)程幀）與其前面幀的隔離是通過幀間空間實(shí)現(xiàn)的，無論其前面的幀為何類型（數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、錯(cuò)誤幀、過載幀）。所不同的是，過載幀與錯(cuò)誤幀之前沒有幀間空間，多個(gè)過載幀之間也不是由幀間空間隔離的。
（2）發(fā)送器/接收器的定義
發(fā)送器:產(chǎn)生報(bào)文的單元被稱之為報(bào)文的“發(fā)送器”。此單元保持作為報(bào)文發(fā)送器直到總線出現(xiàn)空閑或此單元失去仲裁為止。
接收器：如果有一單元不作為報(bào)文的發(fā)送器并且總線也不空閑，則這一單元就被稱之為報(bào)文的“接收器”。
2.1.3 報(bào)文檢驗(yàn)校驗(yàn)報(bào)文是否有效的時(shí)間點(diǎn)，對(duì)于發(fā)送器與接收器是各不相同的。
對(duì)于發(fā)送器：如果直到幀的末尾位均沒有錯(cuò)誤，則此報(bào)文對(duì)于發(fā)送器有效。如果報(bào)文破損，則報(bào)文會(huì)根據(jù)優(yōu)先權(quán)自動(dòng)重發(fā)。為了能夠和其他信息競(jìng)爭(zhēng)總線，重新傳輸必須在總線空閑時(shí)啟動(dòng)。
對(duì)于接收器：如果直到一最后的位(除了幀末尾位)均沒有錯(cuò)誤，則報(bào)文對(duì)于接收器有效。
2.1.4 編碼位流編碼：幀的部分，諸如幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)以及CRC序列，均通過位填充的方法編碼。
數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀(CRC界定符、應(yīng)答場(chǎng)和幀末尾)的剩余位場(chǎng)形式相同，不填充。錯(cuò)誤幀和過載幀的形式也相同，但并不通過位填充的方法進(jìn)行編碼。
報(bào)文里的位流采用不歸零編碼(NRZ)，這就是說，在整個(gè)位時(shí)間里，位電平要么為“顯性”，要么為“隱性”。
2.1.5 錯(cuò)誤處理錯(cuò)誤檢測(cè)：有5種不同的錯(cuò)誤類型(這5種錯(cuò)誤不會(huì)相互排斥)：位錯(cuò)誤、填充錯(cuò)誤、CRC錯(cuò)誤、形式錯(cuò)誤、應(yīng)答錯(cuò)誤
錯(cuò)誤標(biāo)志：檢測(cè)到錯(cuò)誤條件的站通過發(fā)送錯(cuò)誤標(biāo)志指示錯(cuò)誤。
2.1.6 故障界定至于故障界定，單元的狀態(tài)可能為以下三種之一：
錯(cuò)誤主動(dòng)：可以正常地參與總線通訊并在錯(cuò)誤被檢測(cè)到時(shí)發(fā)出主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志。
錯(cuò)誤被動(dòng)：不允許發(fā)送主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志。
總線關(guān)閉：不允許在總線上有任何的影響(比如，關(guān)閉輸出驅(qū)動(dòng)器)。
2.1.7 位定時(shí)要求標(biāo)稱位速率：標(biāo)稱位速率為一理想的發(fā)送器在沒有重新同步的情況下每秒發(fā)送的位數(shù)量。
標(biāo)稱位時(shí)間：標(biāo)稱位時(shí)間=1／標(biāo)稱位速率
可以把標(biāo)稱位時(shí)間劃分成幾個(gè)不重疊的時(shí)間片段，它們是：同步段、傳播時(shí)間段、相位緩沖段1、相位緩沖段2。
2.1.8 報(bào)文濾波在CAN2．0B中，還增加了有關(guān)報(bào)文濾波的定義。
報(bào)文濾波取決于整個(gè)識(shí)別符。允許在報(bào)文濾波中將任何的識(shí)別符位設(shè)置為“不考慮”的可選屏蔽寄存器，可以選擇多組的識(shí)別符，使之被映射到隸屬的接收緩沖器里。
如果使用屏蔽寄存器，它的每一個(gè)位必須是可編程的，即，他們能夠被允許或禁止報(bào)文濾波。屏蔽寄存器的長(zhǎng)度可以包含整個(gè)識(shí)別符，也可以包含部分的識(shí)別符。
2.1.9 振蕩器容差由于給定的最大的振蕩器，其容差為1．58％，因此憑經(jīng)驗(yàn)可將陶瓷諧振器使用在傳輸率高達(dá)125kbit／s的應(yīng)用罩。
為了滿足CAN協(xié)議的整個(gè)總線速度范圍，需要使用晶振。具有最高振蕩準(zhǔn)確度要求的芯片，決定了其他節(jié)點(diǎn)的振蕩準(zhǔn)確度。
2.2 CAN控制器SJA1000下位機(jī)的CAN總線網(wǎng)絡(luò)接口使用Philips公司的SJA1000芯片，SJA1000是一個(gè)獨(dú)立的CAN控制器，具有一系列先進(jìn)的功能，適合于多種應(yīng)用，特別在系統(tǒng)優(yōu)化、診斷和維護(hù)方面非常重要。
SJA1000具有完成CAN總線通信協(xié)議所要求的全部特性，它與獨(dú)立CAN總線控制的PCA82C200完全兼容，并有支持CAN2.0B協(xié)議、擴(kuò)展接收緩沖器、增強(qiáng)錯(cuò)誤處理能力和增強(qiáng)驗(yàn)收濾波功能等新增功能。
SJA1000可以直接進(jìn)行CAN總線互聯(lián)，而PC機(jī)作為上位機(jī)，是通過USB電纜連接到CAN接口卡上的，這里我們使用的是普創(chuàng)電子的CANUSB—Ⅱ工業(yè)級(jí)雙路智能接口卡。該接口卡中的CAN總線數(shù)據(jù)收發(fā)也是由SJA1000CAN控制器和82C250CAN收發(fā)器完成的，主機(jī)通過USB電纜來訪問CAN控制器，從而實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信。
2.3 本章小結(jié)本章主要介紹了CAN總線通信系統(tǒng)上位機(jī)通信軟件的設(shè)計(jì)所涉及的基本知識(shí)，包括CAN—bus規(guī)范和CAN控制器SJA1000，有了這些知識(shí)，才能保證軟件設(shè)計(jì)得以順利開展。
3 開發(fā)環(huán)境介紹3.1 開發(fā)環(huán)境CAN總線通信系統(tǒng)上位機(jī)通信軟件的設(shè)計(jì)應(yīng)具有直觀的窗口外觀，豐富、人性化的友好界面，便于操作和維護(hù)。而Visual C++6.0編譯器提供了強(qiáng)大的輔助工具集，利用這些工具可以很方便的設(shè)計(jì)出本課題所要求的應(yīng)用程序。
利用Visual C++6.0開發(fā)應(yīng)用程序時(shí)，主要有兩種方法，一種是利用Windows本身提供的API函數(shù)編程，另一種是直接使用Miscrosoft提供的MFC類庫編程。本課題使用的是MFC類庫編程。
MFC類庫是由Microsoft公司提供的用來編寫Windows應(yīng)用程序的C++類集合，在該類集合封裝了Windows大部分編程對(duì)象和與它們相關(guān)的操作。MFC為用戶提供了一個(gè)Windows環(huán)境下的應(yīng)用程序框架和創(chuàng)建應(yīng)用程序的組件，使用這個(gè)應(yīng)用程序框架和組件，可以輕松地編寫出各種不同的應(yīng)用程序。
在Visual C++6.0中，可以利用MFC AppWizard應(yīng)用程序向?qū)Э焖俚貏?chuàng)建一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的Windows應(yīng)用程序框架，只需在此基礎(chǔ)上添加實(shí)現(xiàn)特定功能的程序代碼就能編寫出相應(yīng)的Windows應(yīng)用程序。該應(yīng)用程序框架類型中包含了三種最基本、最常用的應(yīng)用程序類型：?jiǎn)挝臋n、多文檔和基于對(duì)話框的應(yīng)用程序。基于對(duì)話框應(yīng)用程序功能簡(jiǎn)單、結(jié)構(gòu)緊湊，執(zhí)行速度快，程序源代碼少，開發(fā)調(diào)試容易，符合本課題需求，故本課題采用基于對(duì)話框應(yīng)用程序。
3.2 CANUSB—Ⅰ/Ⅱ智能CAN接口卡3.2.1 產(chǎn)品概述CANUSB—Ⅰ/Ⅱ智能CAN接口卡兼容USB1.1和USB2.0總線，帶有1路/2路CAN接口的工業(yè)級(jí)智能型CAN數(shù)據(jù)接口卡。采用CANUSB—Ⅰ/Ⅱ智能CAN接口卡，PC可以通過USB總線連接至CAN網(wǎng)絡(luò)，構(gòu)成實(shí)驗(yàn)室、工業(yè)控制、智能小區(qū)等CAN網(wǎng)絡(luò)領(lǐng)域中數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)采集。
CANUSB—Ⅰ/Ⅱ智能CAN接口卡是CAN產(chǎn)品開發(fā)、CAN數(shù)據(jù)分析的強(qiáng)大工具；同時(shí)，具有體積小、即插即用等特點(diǎn)，也是便攜式系統(tǒng)用戶的最佳選擇。
3.2.2 智能CAN接口卡硬件接口描述CANUSB—Ⅰ/Ⅱ智能CAN接口卡集成2路CAN通道，每一路通道都是獨(dú)立的，可以用于連接一個(gè)CAN—bus網(wǎng)絡(luò)或者CAN—bus接口的設(shè)備。CANUSB—Ⅰ/Ⅱ智能CAN接口卡布局如下：
圖3.1 CANUSB—Ⅰ/Ⅱ智能CAN接口卡外圍端子
2路CAN—bus通道由1個(gè)10Pin接線端子引出，接線端子的引腳詳細(xì)定義如下表所示：
表3.1 CANUSB—Ⅰ/Ⅱ接口卡的CAN—bus信號(hào)分配
3.3 本章小結(jié)本章介紹了CAN總線通信系統(tǒng)上位機(jī)通信軟件的開發(fā)環(huán)境和CANUSB—Ⅰ/Ⅱ智能CAN接口卡。為了獲得直觀的窗口外觀，豐富、人性化的友好界面，本課題利用Visual C++6.0下的MFC類庫開發(fā)程序。
4 CAN通信軟件設(shè)計(jì)4.1 驅(qū)動(dòng)程序安裝CANUSB—Ⅰ/Ⅱ智能CAN接口卡使用USB直接供電并提供智能驅(qū)動(dòng)安裝包，安裝步驟如下：
點(diǎn)擊產(chǎn)品光盤的“\CANUSB\Drivers”目錄下的安裝包安裝驅(qū)動(dòng)；
將CANUSB—Ⅰ/Ⅱ智能CAN接口卡通過USB電纜連接到計(jì)算機(jī)，提示發(fā)現(xiàn)新硬件，選擇自動(dòng)安裝軟件即可。
4.2 CAN接口卡函數(shù)庫說明4.2.1 函數(shù)庫數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義（1）初始化CAN數(shù)據(jù)類型
typedef struct _INIT_CONFIG
{ DWORD AccCode;//驗(yàn)收碼
DWORD AccMask;//屏蔽碼
DWORD Reserved;//保留
UCHAR Filter;//濾波方式
UCHAR Baudrate;//波特率
UCHAR Mode;//模式
} VCI_INIT_CONFIG,*PVCI_INIT_CONFIG;
（2）CAN信息幀的數(shù)據(jù)類型
typedef struct _VCI_CAN_OBJ
{ BYTE CANIndex;//接受的數(shù)據(jù)幀來自哪個(gè)通道 =0時(shí)CAN0通道 =1時(shí)CAN1通道
DWORD ID;//報(bào)文ID
BYTE SendType;//發(fā)送幀類型，=0時(shí)為正常發(fā)送，=1時(shí)為自發(fā)自收，只有在此幀為發(fā)送幀時(shí)有意義。
BYTE ExternFlag;//是否是擴(kuò)展幀
BYTE RemoteFlag;//是否是遠(yuǎn)程幀
BYTE DataLen; //數(shù)據(jù)長(zhǎng)度（<=8,即Data的長(zhǎng)度
BYTE Data[8]; //報(bào)文的數(shù)據(jù)
}VCI_CAN_OBJ,*PVCI_CAN_OBJ;
4.2.2 接口函數(shù)說明①BOOL __stdcall VCI_OpenDevice(DWORD DevIndex);//打開設(shè)備
②BOOL __stdcall VCI_CloseDevice(DWORD DevIndex);//關(guān)閉設(shè)備
③BOOL __stdcall VCI_InitCAN(DWORD DevIndex,DWORD CANIndex,PVCI_INIT_CONFIG InitConfig);//初始化CAN
④BOOL __stdcall VCI_StartCAN(DWORD DevIndex ，DWORD CANIndex);//啟動(dòng)CAN設(shè)備
⑤BOOL __stdcall VCI_ResetCAN(DWORD DevIndex ，DWORD CANIndex);//復(fù)位CAN設(shè)備
⑥BOOL __stdcall VCI_Transmit(DWORD DevIndex ，DWORD CANIndex, VCI_CAN_OBJ *SendData );//發(fā)送一幀數(shù)據(jù)
⑦DWORD __stdcall VCI_Receive(DWORD DevIndex ，PVCI_CAN_OBJ pReceive , DWORD Len , DWORD WaitTime);//接收數(shù)據(jù)
⑧BOOL __stdcall VCI_ReadDevSn(DWORD DevIndex, PCHAR DevSn);//讀取序列號(hào)
其中：
DevIndex 設(shè)備索引號(hào)，有一個(gè)設(shè)備時(shí)索引號(hào)為0，有兩個(gè)可以為0或1；
CANIndex 第幾路CAN；
InitConfig 初始化參數(shù)結(jié)構(gòu)；
SendData指向信息幀結(jié)構(gòu)體；
pReceive用來接收的數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)體數(shù)組的首指針；
Len 讀取多少幀的數(shù)據(jù)；
WaitTime =0時(shí)為無限等待；>0時(shí)等待超時(shí)時(shí)間，以毫秒為單位；
DevSn 序列號(hào)；
返回值 為1表示操作成功，0表示操作失敗；
4.2.3 接口函數(shù)庫使用方法首先，把庫函數(shù)文件都放在工作目錄下。總共有四個(gè)文件CAN_TO_USB.h，CAN_TO_USB.lib，SiUSBXp.dll，CAN_TO_USB.dll。
VC調(diào)用動(dòng)態(tài)庫的方法：
(1)在.cpp中包含CAN_TO_USB.h頭文件；
(2)在工程文件中加入CAN_TO_USB.lib文件。
4.2.4 接口函數(shù)庫使用流程
圖4.1 接口函數(shù)庫使用流程
4.3 界面設(shè)計(jì)CAN總線通信系統(tǒng)上位機(jī)通信軟件的設(shè)計(jì)目標(biāo)是對(duì)CAN總線的運(yùn)行狀態(tài)和通信能力進(jìn)行有效的測(cè)試，要求能正確識(shí)別CAN設(shè)備并打開CAN通道，可封裝CAN報(bào)文進(jìn)行發(fā)送，可接收CAN數(shù)據(jù)幀，并能對(duì)數(shù)據(jù)幀進(jìn)行解析，在數(shù)據(jù)列表中顯示報(bào)文的相關(guān)參數(shù)信息（如：幀ID、幀格式、幀類型、DLC值以及幀數(shù)據(jù)等參數(shù)），并具有過濾功能。具體有以下幾個(gè)功能模塊：設(shè)備連接、設(shè)備啟動(dòng)、設(shè)備復(fù)位、幀封裝與發(fā)送、幀接收與解析以及清除顯示。
4.3.1 界面布局設(shè)計(jì)打開MFC App Wizard（exe）創(chuàng)建一個(gè)基于對(duì)話框的應(yīng)用程序，項(xiàng)目名為Test。打開對(duì)話框，按照軟件功能要求用控件編輯器添加相應(yīng)控件，設(shè)置控件屬性，打開類向?qū)В瑸榻缑嫔细骺丶砑訉?duì)應(yīng)的成員變量。設(shè)計(jì)完成后的界面如圖3所示。表4.1列出了CAN0通道各個(gè)控件屬性及成員變量的設(shè)置。
圖4.2 CAN總線通信系統(tǒng)上位機(jī)通信軟件界面設(shè)計(jì)
表4.1 CAN0通道控件屬性及成員變量的設(shè)置
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| | 資源節(jié)點(diǎn)編號(hào)：0x | | |
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| | 驗(yàn)收碼：源節(jié)點(diǎn)：0x | | |
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| | 資源節(jié)點(diǎn)編號(hào)：0x | | |
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| IDC_COMBO_SENDFRAMEFORMAT0 | | | |
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| | 資源節(jié)點(diǎn)編號(hào)：0x | | |
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CAN1通道各個(gè)控件屬性及成員變量設(shè)置同CAN0通道，就不再贅述。
4.3.2 對(duì)話框初始化在CTestDlg類的OnInitDialog()函數(shù)中添加代碼, 在對(duì)話框初始化的時(shí)候被調(diào)用，響應(yīng)WM_INITDIALOG消息，用于完成除基本的創(chuàng)建之外的額外的初始化工作。將額外的初始化代碼在這個(gè)函數(shù)中實(shí)現(xiàn)。
（1）組合框初始化
組合框的設(shè)置以控件IDC_COMBO_FILTERTYPE0為例。要求控件IDC_COMBO_FILTERTYPE0能下拉顯示兩種濾波方式：?jiǎn)螢V波和雙濾波，默認(rèn)顯示單濾波。故在OnInitDialog()函數(shù)中添加以下代碼：
//濾波方式的添加
m_ComboFilterType0.AddString("單濾波");
m_ComboFilterType0.AddString("雙濾波");
//設(shè)置第0行內(nèi)容為顯示的內(nèi)容，即濾波方式默認(rèn)為單濾波
m_ComboFilterType0.SetCurSel(0);
其他組合框以相同方式按要求設(shè)置。
（2）編輯框初始化
編輯框的設(shè)置以控件IDC_EDIT_MASK0為例。控件IDC_EDIT_MASK0顯示的是屏蔽碼的源節(jié)點(diǎn)，默認(rèn)顯示“ff”。故在OnInitDialog()函數(shù)中添加以下代碼：
m_EditMask0="ff";
其他編輯框以相同方式按要求設(shè)置。
（3）要求啟動(dòng)時(shí)CAN默認(rèn)未連接，未啟動(dòng)，故在OnInitDialog()函數(shù)中添加以下代碼：
bConnectCAN=FALSE; //啟動(dòng)時(shí)CAN默認(rèn)未連接
bStartCAN=FALSE; //啟動(dòng)時(shí)CAN默認(rèn)關(guān)閉
（4）要求設(shè)備未連接時(shí)不能啟動(dòng)設(shè)備，默認(rèn)禁用啟動(dòng)通道按鈕，故在OnInitDialog()函數(shù)中添加以下代碼：
GetDlgItem(IDC_BUTTON_CONNECT1)->EnableWindow(FALSE);
（5）更新對(duì)話框內(nèi)容，把變量中的數(shù)據(jù)輸出到控件，故在OnInitDialog()函數(shù)中添加以下代碼：
UpdateData(false);
4.4 軟件功能實(shí)現(xiàn)4.4.1 設(shè)備連接要求點(diǎn)擊“連接”按鈕，上位機(jī)通信軟件與CANUSB—Ⅰ/Ⅱ智能CAN接口卡連接，并且顯示連接成功與否。若連接失敗，彈出警告框“打開設(shè)備失敗！”，若連接成功，分別在列表框IDC_LIST_INFO0和IDC_LIST_INFO1顯示“CAN0連接成功”“CAN1連接成功”。
在TestDlg.h頭文件里添加變量：
public:
int m_devnum; //設(shè)備序號(hào)
int m_cannum; //can通道編號(hào)
void CAN0ShowInfo(CString str, int code);//CAN0接收顯示控制函數(shù)
雙擊“連接”按鈕，系統(tǒng)自動(dòng)添加消息響應(yīng)函數(shù)OnButtonConnect0()，添加代碼，實(shí)現(xiàn)用戶單擊“連接”按鈕，完成設(shè)備的連接功能。
定義初始化CAN的數(shù)據(jù)類型的結(jié)構(gòu)體：VCI_INIT_CONFIG init_config;
如果CAN已經(jīng)打開，調(diào)用VCI_CloseDevice(m_devnum)函數(shù)關(guān)閉設(shè)備。調(diào)用GetCurSel()函數(shù)獲取設(shè)備序號(hào)：devnum=m_ComboDevindex.GetCurSel();
如果(VCI_OpenDevice(devnum))==0，則設(shè)備打開失敗，調(diào)用MessageBox函數(shù)彈出消息框，警告“打開設(shè)備失敗！”，否則CAN0和CAN1連接成功，分別在列表框IDC_LIST_INFO0和IDC_LIST_INFO1顯示。
此時(shí)，按鈕IDC_BUTTON_CONNECT0的標(biāo)題“連接”變?yōu)椤皵嚅_”，“啟動(dòng)通道”按鈕變?yōu)橛行В侍砑右韵麓a：
GetDlgItem(IDC_BUTTON_CONNECT0)->SetWindowText("斷開");
GetDlgItem(IDC_BUTTON_CONNECT1)->EnableWindow(TRUE);
圖4.3 設(shè)備連接流程圖
4.4.2 設(shè)備啟動(dòng)要求點(diǎn)擊“啟動(dòng)通道”按鈕，CAN0通道和CAN1通道同時(shí)啟動(dòng)，并顯示啟動(dòng)成功與否。若啟動(dòng)通道失敗，彈出消息框，發(fā)出警告，若啟動(dòng)通道成功，分別在列表框IDC_LIST_INFO0和IDC_LIST_INFO1顯示“CAN0啟動(dòng)成功”“CAN1啟動(dòng)成功”。
雙擊“啟動(dòng)通道”按鈕，系統(tǒng)自動(dòng)添加消息響應(yīng)函數(shù)OnButtonConnect1()，添加代碼，實(shí)現(xiàn)用戶單擊“啟動(dòng)通道”按鈕，完成通道CAN0和CAN1的啟動(dòng)功能。
如果VCI_InitCAN(m_devnum,0,&init_config)!=true，則通道CAN0初始化失敗，如果VCI_InitCAN(m_devnum,1,&init_config)!=true，則通道CAN1初始化失敗，并立即調(diào)用VCI_CloseDevice(m_devnum)函數(shù)，關(guān)閉設(shè)備
如果VCI_StartCAN(m_devnum,0)!=true，則通道CAN0啟動(dòng)失敗，如果VCI_StartCAN(m_devnum,1)!=true，則通道CAN1啟動(dòng)失敗，并立即調(diào)用VCI_CloseDevice(m_devnum)函數(shù)，關(guān)閉設(shè)備。如果通道CAN0和CAN1啟動(dòng)成功，則禁用啟動(dòng)通道按鈕：
GetDlgItem(IDC_BUTTON_CONNECT1)->EnableWindow(FALSE);
圖4.4 設(shè)備啟動(dòng)流程圖
4.4.3 設(shè)備復(fù)位要求點(diǎn)擊“復(fù)位CAN0”按鈕，復(fù)位通道CAN0，點(diǎn)擊“復(fù)位CAN1”按鈕，復(fù)位通道CAN1，成功則分別在列表框IDC_LIST_INFO0和IDC_LIST_INFO1顯示“復(fù)位成功”，失敗則列表框IDC_LIST_INFO0和IDC_LIST_INFO1顯示“復(fù)位失敗”。
CAN0通道：
雙擊“復(fù)位CAN0”按鈕，系統(tǒng)自動(dòng)添加消息響應(yīng)函數(shù)OnButtonResetcan0()，添加代碼，實(shí)現(xiàn)用戶單擊“復(fù)位CAN0”按鈕，完成通道CAN0的復(fù)位功能。
如果VCI_ResetCAN(m_devnum,0)==1，則復(fù)位成功，否則，復(fù)位失敗，將結(jié)果顯示在列表框IDC_LIST_INFO0內(nèi)。
CAN1通道的復(fù)位功能設(shè)置如CAN0通道，在此就不再贅述。
圖4.5 CAN0通道復(fù)位流程圖
4.4.4 幀封裝與發(fā)送（1）幀封裝
報(bào)文標(biāo)識(shí)符指定了數(shù)據(jù)通訊中的源節(jié)點(diǎn) MACID 和目標(biāo)節(jié)點(diǎn)MACID，并指示了報(bào)文的功能以及所要訪問的資源節(jié)點(diǎn)。報(bào)文標(biāo)識(shí)符被分為SrcMACID (源節(jié)點(diǎn)地址)、DestMACID（目標(biāo)節(jié)點(diǎn)地址）、ACK 位、FuncID（功能碼）和Source ID（資源節(jié)點(diǎn)地址）5 個(gè)部分，如表4.2示。
表4.2 iCAN標(biāo)識(shí)符分配
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| SrcMACID （源節(jié)點(diǎn)地址） | | DestMACID （目標(biāo)節(jié)點(diǎn)地址） |
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| | SourceID（資源節(jié)點(diǎn)地址） | |
SrcMACID (源節(jié)點(diǎn)地址)：發(fā)送iCAN 報(bào)文的節(jié)點(diǎn)地址，占用標(biāo)識(shí)符位ID28~ID21，SrcMACID 的高2 位固定為0，數(shù)值范圍為0x00-0x3F。
DestMACID (目標(biāo)節(jié)點(diǎn)地址)：接收iCAN 報(bào)文節(jié)點(diǎn)地址，占用標(biāo)識(shí)符位ID20~ID13，DestMACID 的高2 位固定為0，數(shù)值范圍為0x00-0x3F。當(dāng)DestMACID 的值為0xFF時(shí)，表示本次發(fā)送的幀是廣播幀。
ACK（相應(yīng)標(biāo)識(shí)符）：分配1 位，占用標(biāo)識(shí)符位ID12。該位用于區(qū)分幀類型為命令幀還是響應(yīng)幀，并說明是否需要應(yīng)答本幀。
表4.3相應(yīng)標(biāo)志位
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| 用于命令幀，本幀需要應(yīng)答，但對(duì)于廣播幀，此值無意義 |
| 用于響應(yīng)幀，本幀不需要應(yīng)答；或不需要應(yīng)答的命令幀（如廣播幀） |
FunctionID（功能碼）：分配4 位，占用標(biāo)識(shí)符位ID11~ID8，功能碼用于指示iCAN 報(bào)文需要實(shí)現(xiàn)的功能，接收?qǐng)?bào)文的節(jié)點(diǎn)根據(jù)報(bào)文中的功能碼進(jìn)行相應(yīng)的處理。
Source ID（資源節(jié)點(diǎn)地址）：用于指示所要訪問的從站內(nèi)部資源的起始地址，分配8 位，占用標(biāo)識(shí)符位ID7~ID0。
分別輸入源節(jié)點(diǎn)、目的節(jié)點(diǎn)、響應(yīng)標(biāo)示符、功能碼、資源節(jié)點(diǎn)地址，要求對(duì)報(bào)文進(jìn)行封裝后發(fā)送。
以源節(jié)點(diǎn)為例，占用標(biāo)識(shí)符位ID28~ID21，故處理程序如下：
memcpy(&szFrameID[0],(LPCTSTR)m_EditSendFrmID0,m_EditSendFrmID0.GetLength());//拷貝m_EditSendFrmID0所指內(nèi)存內(nèi)容到&szFrameID[0]所指的內(nèi)存地址上
CAN0strtodata((unsigned char*)szFrameID,&FrameID[0],1,0);//字符串轉(zhuǎn)換為數(shù)據(jù)串
ExtendID |= (FrameID[0]&0x3f)<<21;//左移21位
其他以相同方式處理，報(bào)文就封裝在FrameID[0]中。
（2）發(fā)送
要求點(diǎn)擊“發(fā)送”按鈕，發(fā)送數(shù)據(jù)，結(jié)果分別顯示在列表框IDC_LIST_INFO0和IDC_LIST_INFO1內(nèi)。
CAN0通道：
雙擊“發(fā)送”按鈕，系統(tǒng)自動(dòng)添加消息響應(yīng)函數(shù)OnButtonSend0()，添加代碼，實(shí)現(xiàn)用戶單擊“發(fā)送”按鈕，完成發(fā)送通道CAN0數(shù)據(jù)的功能。
如果bStartCAN==FALSE，則通道未啟動(dòng)，不能發(fā)送數(shù)據(jù)，彈出消息框，警告“請(qǐng)啟動(dòng)設(shè)備！”。
調(diào)用VCI_Transmit(m_devnum,0,&frameinfo)函數(shù)判斷發(fā)送狀態(tài)，如果為真，則發(fā)送成功，在列表框IDC_LIST_INFO0內(nèi)顯示封裝好的幀ID和“設(shè)備0 通道CAN0 發(fā)送成功”，否則顯示“設(shè)備0 通道CAN0 發(fā)送失敗”。
CAN1通道的發(fā)送功能設(shè)置同CAN0通道，在此就不再贅述。
圖4.6 CAN0通道發(fā)送流程
4.4.5 幀接收與解析（1）接收
要求CAN0和CAN1通道能接收到對(duì)方通道或自己發(fā)出的數(shù)據(jù)。
CAN0通道：
在TestDlg.h頭文件里定義CAN0接收線程執(zhí)行函數(shù)：
static UINT CAN0ReceiveThread(void *param);
在TestDlg.cpp內(nèi)添加CAN0接收線程執(zhí)行函數(shù)
UINT CTestDlg::CAN0ReceiveThread(void *param){}并在其中添加代碼，完成數(shù)據(jù)接收功能。
定義CAN信息幀數(shù)據(jù)類型的結(jié)構(gòu)體：VCI_CAN_OBJ frameinfo[50]；
獲取序列號(hào)：bSn=VCI_ReadDevSn(dlg->m_devnum,DevSn)；
獲取數(shù)據(jù)長(zhǎng)度：Len=VCI_Receive(dlg->m_devnum,frameinfo,50,200)；
如果Len<=0，則沒有接收到數(shù)據(jù)，否則，接收到數(shù)據(jù)。
如果frameinfo.CANIndex==0，則CAN0通道接收數(shù)據(jù)，否則，CAN1通道接收數(shù)據(jù)。如果frameinfo.ExternFlag==0，則幀類型為標(biāo)準(zhǔn)幀，否則，為擴(kuò)展幀。如果frameinfo.RemoteFlag==0，則幀格式為數(shù)據(jù)幀，否則，為遠(yuǎn)程幀。
圖4.7 CAN0接收數(shù)據(jù)流程圖
（2）幀解析
- 源節(jié)點(diǎn)：封裝后的幀ID右移21位輸出的即為源節(jié)點(diǎn)，程序如下：
tmpstr.Format("源節(jié)點(diǎn):%02x ",(frameinfo.ID>>21)&0x3f);
- 目的節(jié)點(diǎn)：封裝后的幀ID右移13位輸出的即為目的節(jié)點(diǎn)，程序如下：
tmpstr.Format(" 目的節(jié)點(diǎn):%02x ",(frameinfo.ID>>13)&0x3f);
- 響應(yīng)標(biāo)示符：封裝后的幀ID右移12位輸出的即為響應(yīng)標(biāo)示符，如果為1則為響應(yīng)幀，為0則為命令幀，程序如下：
if((frameinfo.ID>>12)&0x01)
str+=" 響應(yīng)幀";
else
str+=" 命令幀";
- 功能碼：封裝后的幀ID右移8位輸出的即為功能碼，程序如下：
tmpstr.Format(" function ID:%02x ",(frameinfo.ID>>8)&0x0f);
- 資源節(jié)點(diǎn)編號(hào)：封裝后的幀ID最后8位即為功能碼，程序如下：
tmpstr.Format(" source ID:%02x ",frameinfo.ID&0xff);
圖4.8 幀解析效果圖
4.4.6 清除顯示要求點(diǎn)擊“清除顯示”按鈕，列表框IDC_LIST_INFO0和IDC_LIST_INFO1內(nèi)的內(nèi)容全部清除。
CAN0通道：
雙擊“清除顯示”按鈕，系統(tǒng)自動(dòng)添加消息響應(yīng)函數(shù)OnButton Clear0()，添加代碼，實(shí)現(xiàn)用戶單擊“清除顯示”按鈕，完成列表框IDC_LIST_INFO0內(nèi)的內(nèi)容全部清除功能。
添加以下代碼，清除CAN0列表顯示項(xiàng)：
m_ListInfo0.ResetContent();
4.5 本章小結(jié)本章具體介紹了CAN通信軟件的設(shè)計(jì)，第一部分介紹了CANUSB—Ⅰ/Ⅱ智能CAN接口卡的驅(qū)動(dòng)安裝方法；第二部分介紹了CAN接口卡函數(shù)庫；第三部分介紹了軟件的界面設(shè)計(jì)，包括界面的布局、控件屬性及成員變量的設(shè)置，和對(duì)話框的初始化；第四部分詳細(xì)介紹了軟件功能的實(shí)現(xiàn)，包括設(shè)備連接、啟動(dòng)、復(fù)位、幀封裝與發(fā)送、幀接收與解析和清除顯示六個(gè)部分功能的實(shí)現(xiàn)方法。
5 測(cè)試及發(fā)布5.1 軟件功能測(cè)試將CANUSB—Ⅰ/Ⅱ智能CAN接口卡連至PC的USB接口槽，運(yùn)行上位機(jī)軟件，測(cè)試功能。
5.1.1 基本功能測(cè)試執(zhí)行程序，如圖輸入數(shù)據(jù)，測(cè)試各項(xiàng)功能是否能正常運(yùn)行。
圖5.1 程序軟件功能測(cè)試
經(jīng)測(cè)試，各項(xiàng)功能運(yùn)行正常。
5.1.2 非法輸入限制對(duì)于編輯框，若輸入非法字符，則彈出消息框“非法字符，請(qǐng)重新輸入！”的警告，如下圖所示：
圖5.2 非法輸入警告
5.2 程序發(fā)布一個(gè)程序除了.exe以外，還需要用到很多其他外部資源，這樣程序使用起來很不方便，程序打包就是將這些所有資源放到一個(gè)安裝程序中，這樣只要下載并運(yùn)行這個(gè)安裝程序，就可以讓安裝程序釋放目標(biāo)程序及所有這些資源，方便使用。
Inno Setup是一個(gè)免費(fèi)的安裝制作軟件，小巧、簡(jiǎn)便、精美是其最大的特點(diǎn)。用Inno Setup對(duì)已經(jīng)制作好的工程進(jìn)行打包步驟如下：
- 將已經(jīng)調(diào)試完成的工程，生成發(fā)行版（release）；
- 安裝好Inno Setup Compiler漢化版，啟動(dòng)軟件，使用腳本設(shè)計(jì)向?qū)?/font>創(chuàng)建一個(gè)新的腳本文件，完成安裝程序的制作，過程如下圖所示：
圖5.3 應(yīng)用程序信息
圖5.4 應(yīng)用程序文件夾
圖5.5 應(yīng)用程序文件
圖5.6 應(yīng)用程序圖標(biāo)
圖5.7 應(yīng)用程序文檔
圖5.8 安裝語言
圖5.9 編譯設(shè)置
圖5.10 Inno Setup 預(yù)處理器
圖5.11 完成向?qū)?/font>
圖5.12 編譯腳本
- 雙擊Setup圖標(biāo)，進(jìn)行嘗試安裝，安裝成功后，在開始菜單欄出現(xiàn)運(yùn)行和卸載快捷方式，可以運(yùn)行軟件和卸載軟件。
圖5.13 安裝成功效果圖
5.3 本章小結(jié)本章對(duì)已經(jīng)編寫完成的程序進(jìn)行功能測(cè)試，主要測(cè)試連接設(shè)備、啟動(dòng)通道、復(fù)位、發(fā)送和接收功能，并能實(shí)現(xiàn)幀的封裝和解析，測(cè)試無誤后進(jìn)行程序發(fā)布，方便使用。
結(jié)論
畢業(yè)設(shè)計(jì)是本科學(xué)習(xí)階段一次非常難得的理論與實(shí)際相結(jié)合的機(jī)會(huì)，通過這次CAN總線通信系統(tǒng)上位機(jī)通信軟件的設(shè)計(jì)，我從對(duì)CAN總線相關(guān)技術(shù)一無所知到有了一點(diǎn)了解，鞏固了曾經(jīng)學(xué)過的知識(shí)，鍛煉了理論與實(shí)際結(jié)合解決實(shí)際問題的能力，同時(shí)也提高了我查閱文獻(xiàn)資料的能力，使自己有了全方位的提高，豐富了自己的經(jīng)驗(yàn)。
本文主要完成了以下的研究：
1、對(duì)CAN總線的研究背景、發(fā)展現(xiàn)狀及本課題的研究目的和意義進(jìn)行了論述。
2、簡(jiǎn)單分析了CAN2.0協(xié)議和CAN控制器SJA1000。
3、介紹了本課題的開發(fā)環(huán)境和CANUSBⅠ/Ⅱ只能CAN接口卡。
4、基于VC++設(shè)計(jì)CAN通信軟件，并實(shí)現(xiàn)了以下功能：
①正確識(shí)別CAN設(shè)備并打開CAN通道；
②可封裝CAN報(bào)文進(jìn)行發(fā)送；
③可接收CAN數(shù)據(jù)幀，并能對(duì)接收的數(shù)據(jù)幀進(jìn)行解析：在數(shù)據(jù)列表中顯示報(bào)文的相關(guān)參數(shù)信息（如：幀ID、幀格式、幀類型、DLC值以及幀數(shù)據(jù)等參數(shù)）；
④具有過濾功能，可不顯示指定的協(xié)議幀。
5、對(duì)軟件功能進(jìn)行測(cè)試，并發(fā)布軟件。
由于自身水平所限，畢業(yè)設(shè)計(jì)必定還有很多不足和欠缺考慮的地方，也感到自身知識(shí)的貧乏，希望在日后的努力中能夠更加完善。
致謝
本人的畢業(yè)設(shè)計(jì)一直是在李艷老師的悉心指導(dǎo)下進(jìn)行的。李老師治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)，要求嚴(yán)格，學(xué)識(shí)淵博，為人親切。從課題的選定、方案的確定、實(shí)際的設(shè)計(jì)到論文的寫作，李老師都給予了無微不至的關(guān)懷。在整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中，李艷老師時(shí)時(shí)以高標(biāo)準(zhǔn)要求，嚴(yán)格安排時(shí)間，并為我指明大方向，使我少走很多彎路。在遇到問題時(shí)，李艷老師也耐心指導(dǎo)，循循善誘，讓我能夠獨(dú)立思考，順利地完成我的畢業(yè)設(shè)計(jì)。在此表示誠(chéng)摯的感謝和由衷的敬意。
此外，我還要感謝許多同學(xué)在整個(gè)過程中的幫助和配合。
