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2018-7-17 01:47 上傳
機器人走路步態說明
3.1 人形機器人關鍵步態確認 ;重心左移：機器人由原先站立狀態重心做移，使機器人的中心在左腳板上，左腳受力支撐全身，右腳離地。實現方法：通過調節雙腳的腰部舵機1和足舵機2使機器人達到如下圖所示位置。其原理類似正方形變成平行四邊形的過程。  
②右腳腳跨出：在重心落在左腳的情況下，右腳向前跨出。實現方法調節要不舵機2和足舵機1.出于對步態平滑性的考慮注意右腳腳板與地面的平行，這樣能是步態更看起來更簡單;
右腳著地：同坐左腳腰部舵機2與舵機1的調節使機器人達到如下圖所示位置，使機器人右腳著地，實現第一步的跨出。跨出步長不是越大越好，步長太大容易造成前進過程中重心移動太遠造成不穩定。也不宜太小，沒有效率。所以我在調試過程中得到的最佳步長為二分之一的腳6CM。
（圖15）④中心左偏：通過腰部舵機1足舵機2 的調試使機器人重心右偏，將機器人重心落在機器人左腳。
⑤跨出左腳：在上一圖的基礎上調節左腳的腰部舵機2足舵機1使機器人左腳跨出。
（圖17）&左腳著地：原理同右腳著地。
重心左移右腳收回：通過腳步舵機1足舵機2實現重心的左移，然后收回右腳，使其與圖13位置一樣，這樣就實現了連續前進，而不是每一步都從立正開始立正結束，使機器人的行走更擬人更自然。這里其實只要做到重心左移這個動作就已經完成了，只要循環這個動作組他就能循環到動作圖13的位置實現，雙足的循環前進這一過程。 這里要說明下為什么動作組要從重心偏移開始，因為機器人原先是站立的，從重心偏移開始行走能更自然的開始行走這是完全仿人的行走方式。
說明：
去掉不要的舵機面板，并且移動面板，使得形狀排列和機器人相似。
拖動每個舵機面板的滑條，使得機器人處于站立的姿態。(雙腳是直的，沒有彎曲，腳板完全接觸地面)
調整完機器人的狀態之后，將該狀態設置為初始位置
（每一個機器人的初始狀態是不一樣的，所以需要調整一下） 導入之后，點擊右側的“運行”，是運行一次 點擊“循環運行”，是循環運行，直到點擊“停止”才會停止。
在第六步中，如果在線調試動作，測試動作完全正確之后，可以下載動作組到舵機控制板中了。
點擊右側的“下載”，開始下載動作組。 下載完了會提示下載成功，并且提示一個編號如 NO.1，意思就是說剛才下載的是動作組編號是1。
下載完成之后，執行指定的動作組。
首先點擊“讀取”，然后選擇需要執行的動作組編號，然后輸入執行次數，然后點“執行”，就會執行你設置的動作組。
脫機的意思是脫離電腦，執行動作組
設置方法如下：
首先點擊“讀取”，然后選擇需要執行的動作組編號，然后輸入執行次數，然后點“脫機”，就會把你選擇的動作組設置為脫機自動執行（就是說舵機控制板上電的時候自動執行）
注意：執行次數不宜太長，否則會影響電腦軟件聯機，因為脫機執行的過程中，電腦是無法聯機使用的，必須要等執行完畢才可以聯機
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雙足機器人 程序.zip
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