我是PC機底層編程轉過來的，以前從來沒接觸過單片機，五個月前學習AVR，在這里學到很多東西。但也意識到電子工程師們的硬件編程思想與PC機底層編程思想上的很多不同，引發了一些思考。我說一說，供大家參考，只為學習，無意爭論。
我第一次看到教程里Delay（）函數的代碼時我嚇了一跳，竟然讓單片機空轉以實現和外界同步，這怎么可能？
試想，如果PC機CPU空轉一秒，那么音樂會斷一秒、畫面會停頓一秒、下載文件會斷一秒，這怎么可行？
我看到很多單片機程序，它們的單片機99.9%的工作時間都在打空轉，99.9%大家可能感到有些危言聳聽，那就讓我們算一算：
已內部8M頻的AVR單片機來說，單指令周期僅為1/8 = 0.125us，那一毫秒可以執行多少個單周期指令？ 1%0.125*1000 = 8000個
而我看到論壇里下到的絕大多數程序，兩個延時函數之間代碼的執行時間要遠遠小于8000個指令周期。
說實話，很多16K以上的程序，把所有延時函數去掉，總體能執行幾毫秒就不錯了。
換句話說，我說單片機的利用率小于0.01%還是口下留情了。
要說怎么解決問題，就要先找到問題，我問問大家，程序中，我們為什么延時？
原因很多，可能是外設速度太慢，也可能是為了躲過人眼視覺停留時間，等等。
總之就是與外界不同步，而我們想要同步。
所以說這些延時應該是很有道理的，我不否定這一點，但問題的關鍵這些延時空轉，我們為什么不能把這些時間回收起來做一些別的事呢？
試想，如果把這99.9%的時間回收，那可以一筆相當巨大的資源。
有很多人有些特殊方法回收過這些空轉時間，比如說在延時函數中做點事。
但這些往往都不通用，下面我說一些我的兩種方法：
1、前后臺模式下延時時間回收的方法：
前后臺模式就是大家最常用的主程序大循環 + 中斷的模式。
首先解決外設太慢問題，像串口、鍵盤、LCD、SD卡等IO，這些收發可以建立外部緩沖區。比如串口收發在中斷中完成保存到緩沖區，而主程序操作緩沖區而不直接操縱串口，這已經看到很多人這樣用了。但像矩陣鍵盤的緩沖區，我很少看到有人這么用，在中斷中接收按鍵信息保存到緩沖區。
還有像LCD，我們一個個往顯存中寫數據是很浪費的，也應該建立緩沖，統一處理。
建立緩沖區這類方式中間有一些技術難點，比如像串口接收，無法判斷對發是否全部發完，怎么辦？可以設立定時，如果一個字節接收之后1ms之內沒收到下一個，則認為接收完畢。這只是一個思想，具體應用大家掌握。
可能有人會說，除了外設太慢，還有像視覺停留的問題怎么解決，總不能讓流水燈快到人眼都看不清吧。
這就我下面要說的問題，這些延時的時間怎么回收？就是全部放到定時中斷中！
可能又有些人會說，書里、教程都說了，中斷處理東西的時間要盡量短，你這樣整個中斷有太多判斷、很長，時間很長，這不行。
這是一種教條的思想，把書讀死了�？梢栽谥袛嘀羞@樣處理，比如：
void (*Task)(void);
ISR
{
(*Task)(void);
}
中斷里用的內容通過函數指針來調用，這樣可以在主程序根據需要時任意改變要執行的任務，還可以改任務的周期。所用的判斷都是在主程序需中執行，然后改變指針的指向，來確定中斷中下一步的任務。
這樣，在前后臺系統中主程序將任務分配完，還有很多余力處理很多事。
比如有很多個鍵盤、LED點陣、數碼管等，它們都需要實時響應，很容造成編程困難、響應遲鈍，其實只要把延時的時間回收，處理這些就非常從容了。
可能還有人會說，有些項目用不了這么苛刻的時間，你回收的時間用不了，要那么多干嘛？
其實這時，你就可以用死循環掃描事件，可以實時響應。你的系統跟原來空循環延時比，實時性要高了不知多少倍。
2、變異的協作式內核
先說說嵌入式操作系統的內核，簡單的說，它就是個任務調度器，讓多個任務在同一個CPU上同時執行，所謂同時也是相對的，無非就第一個任務執行幾毫秒、第二個任務在執行幾毫秒。。。外表看起來就是同時執行。
至于可剝奪式內核和協作式內核的區別，大家可以百度一下。
說道能在單片機上用的嵌入式操作系統，大家會說出一些如uCosII、FreeOS等操作系統。
還有很多人對這些操作系統十分抗拒、十分反對，他們的理由是什么？
1、這些操作系統占用大量RAM、ROM
2、這些實時操作系統所謂的實時是相對非實時操作系統的，跟裸機比實際上是慢了
這些理由不是沒道理，因為這些商用操作系統都是可剝奪式內核，它們的原則是保證最高優先級任務在可確定的時間內響應。
它們的有優點是任務切換時間是確定的，不會隨任務的多少而改變。
有了這些確定性，讓它們在商用產品大放光彩。因為其時間穩定性。
但它們的缺點也很明顯，中斷級節拍浪費很多時間。任務間同時調用時引發同步問題而引入許多如信號量、郵箱等機制浪費大量RAM、ROM。
綜上，可剝奪式內核穩定可定量，在越高級的單片機上越有優勢，在8位機上可用，但需要大量裁剪，并不一定合適。
而協作式內核的核心思想是什么？它不像剝奪式內核保證最高級任務速度最快，而是保證所有任務的平均速度最快！
正如我前面的說法，我連續兩個延時函數之間的代碼很難超過1ms，甚至很難超過100us，我們可以將其忽略。這樣10個任務，第一個執行完主動放棄單片機控制權，交給第二個任務，第二個任務執行完主動放棄控制權，交給第三個任務。10個任務之間無間隙，每一個任務需要延時時，就主動放棄控制權。
基于這種思想，我們的就達到了回收空轉延時的目的，而且應為每個任務是執行完后主動放棄，所以不存在剝奪式內核的同步問題，基本不需要郵箱、信號量等機制，對RAM、ROM的要求就非常低了。
這樣來看，協作式內核非常適合8位機。但可能有太多嵌入式系統的書中對剝奪式內核不分場合的認可，造成很多人誤解。而且uCos等系統的權威，也讓很多RTOS作者爭相效仿，沒用對8位機的場合做合理分析。
商用系統中沒有協作式內核，而民用的，還少有優秀的協作式內核，都是基于傳統節拍。
傳統協作式內核需要定時中斷為時鐘基準，也會間歇性打斷任務，造成不必要的損失，這并不是我們想要的。
我們其實可以僅僅是讓定時器以大分頻系數開著， 而不給其產生中斷的機會。當任務將要放棄使用權時，讀取定時器，作為時鐘基準，然后清零。
做法一句兩句說不清，而效果是什么？可以做到任務是以不受干擾，與裸機相同的工作狀態，這是傳統協作式內核做不到的，而僅當它需要延時了，才放棄使用權，將延時的時間給其它任務。這正符合我全文的目的 -- 回收空轉延時時間
這樣的內核體積會非常小，運行方式與裸機無異，僅僅是把空轉延時時間干些其它事。對使用者還沒什么要求，不想以往系統那么復雜。
可惜市面上并沒有基于這種方式的內核，我已經寫了一個，非常精簡，運行穩定。但作為一個想應用實際的內核，還需要檢驗。我最后檢查一下后，過幾天拿出來大家一起分享。
PS：好了，我上面兩種方式，均為原創。希望能對大家有幫助~ 第二種中介紹的變異協作式內核思想很簡單，有興趣可以自己寫一個，我過幾天會把我的發上來。