恩，貌似這個項目已經做了一年多了，其實進展很慢，前大半年都在做知識的積累。真正的開始是這個學期，也就差不多是申請延期之后吧。為什么會這么慢呢，其實小車上面的大部分模塊以及部件的控制，很早以前就已經做的很好了。關鍵的地方就是怎么將他們整合起來，達到最初的設計目標。整合說起來挺容易，想起來也挺容易，可是做起來，卻是麻煩重重，各個模塊之間的數據交換，單片機對模塊返回的數據的處理，然后給模塊的指令，都是一件挺麻煩的事兒，其實這都還好，關鍵是IO和中斷資源的不夠。導致我這學期想用兩塊單片機來進行數據交換和處理。結果是，我花了一個月的時間，收貨卻很少，這是一件很郁悶的事情。兩塊單片機的交換的方式最初打算是用485進行串口交換，可是這樣導致MOUSE的中斷丟失~~最終放棄，而且485其實我很不熟悉。。。然后就是用I2C的存儲芯片，讓兩塊單片機分時讀取存儲設備的數據。這個稍微有點收貨，就是復習了一遍I2C設備的協議。前兩個禮拜，因為我得AVR板上的I2C芯片壞掉，導致我咀嚼了N久的I2C協議，結果換了學長的AVR板，立馬就好了·~~可是最終還是放棄這個方案~~因為分時那一塊兒貌似又不好寫，為了實時分時，只能使用外部中斷作為控制信號，結果是浪費了兩個外部中斷，這是必須杜絕的~~~最終，壓縮硬件，節省IO口，一塊單片機玩完~~~

    然后計劃用電腦控制小車，其實這很容易，PC通過串口發送命令道單片機，然后單片機確認命令和執行命令或者返回數據（其實這也不容易，因為PC發送給單片機讀數據雖然是8位的，可是來的8位數據你的分別存儲，然后對存儲的數據進行判斷是否是命令或者根本是錯誤的數據，因為命令也是分很多種的，有要求返回數據的，控制小車運動模式的，剛開始那會我以為能夠發過來返回去就完事兒~~真是大錯特錯~~~不過后面這一塊我做的還不錯，對自己挺滿意的，不過我很想知道別人對串口數據處理的方式，有大大的話教教我把。最終遇到的問題是我不能牽三根線在小車上，難道一個能夠自由運動的小車還給他弄幾根線拴著？？ 

       這就說到藍牙串口了，這真不是個好不好的東西（你懂得）。這個東西呢，必須要用淘寶店提供的串口調試，然后調試時成功了。。接收絕對的返回啊。。可是到了單片機，或者電腦上USB轉串口，數據一片片的不對啊，雖然能夠接收發送，可是都是錯的，難道要我譯碼，把錯的譯成對的~~~最近還是少碰藍牙，太累了~~~老板一說是電平不匹配，我得串口帶負載不行。我就自己做了個電路，也不行，一個負載都沒帶，還是不行。

            另外，電腦上的自動尋跡和調用串口的API函數都沒怎么搞懂，雖然寫出一個界面出來了，單純只是唬人的~~~悲劇啊~~寒假惡補VC。。。哥要自己來了。

       萬般沒辦法之下，只能用最原始的辦法了，紅外i，這個比較唬人~~就是遙控器啦，用遙控器去控制小車模式嘿嘿，雖然簡單，可是實用啊~~先就這么做著吧，誰讓下禮拜有比賽呢，唬唬人吧。。。當然數據也就沒辦法返回啦，所以就在小車上裝個1602液晶啦。其實我想找個彩屏的，窮啊，沒有~~~就這樣吧，好歹能夠顯示ASCII吧~~~

　   需要返回的數據，避障狀態，巡線狀態，自由模式，超聲波模式（溫度），mouse模式（DSP高精度定位哦（絕對的唬人啊））。暫時就能想到了，可惜現在電腦上沒法很好的實現，所以這些都只能在單片機的幫助下用液晶顯示出來，而不能做出一些很好的合作~~~讓我很郁悶啊，我必須重學VC了~~哥要自己上了~~寫VC。。。

       這個禮拜裝車了，好累啊，李文的小電鉆沒弄過來，我是那剪刀自己一個一個轉出來的洞啊，然后裝螺絲，痛苦的回憶，我得手是用來彈吉他的啊~~~不是用來打洞洞的，那拿烙鐵倒無所謂，挺好的。。。嘿。。。辛苦就辛苦吧~~~不辛苦何來幸福。。。

       最近加到一個女孩的QQ，幸福ING。。。
 

小車微照