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標題: ATmega16實現八個電位器分別同時控八個舵機,還可以更多 [打印本頁]

作者: HYH520    時間: 2017-6-12 12:49
標題: ATmega16實現八個電位器分別同時控八個舵機,還可以更多
  上回用了一個定時器控制三個舵機行不通,這次在次按照網上的思路,用了兩個定時器,成功實現了atmega16八個電位器分別同時控八個舵機,實際還可以更多,
  通過實驗發現舵機受控的周期不一定要20ms,八路舵機,每個舵機的控制周期可以延伸,例如40ms給一次脈沖,也是能控制舵機旋轉至固定角度,在這里,控制舵機的應該是高電平信號持續時間,由于從20ms延長到40ms,所以單片機可以控制更多的舵機,20ms能控制8個,40ms能控制16個,但是20ms相對于40ms控制周期的舵機來說更穩定,可能是由于原本1s內,以20ms為周期的信號,可以對舵機發送50次控制信號,延長到40ms,只能對舵機發送25次控制信號,這樣會導致舵機控制頻率降低,從而導致相對的不穩定,這里使用的是普通舵機,數碼舵機應該不會出現這種情況。
  最后貼上代碼,實測可用:

  1. /**************八通道電位器控制八舵機****************
  2. *   編寫:HYH
  3. *   日期:2017-6-12
  4. *   晶振:12mhz
  5. *   說明:定時/計數器0固定每2.5ms溢出中斷,負責拉高對
  6. *         應端口,定時/計數器1負責在tc1中斷產生后將對
  7. *         應端口的電平拉低,依次循環形成八個通道舵機
  8. *         控制pwm波
  9. *****************************************************/
  10. #include <iom16v.h>
  11. #include <macros.h>

  12. #define  uchar unsigned char
  13. #define  uint  unsigned int

  14. #define OUTPUT PORTD         //定義pd口為舵機信號輸出口
  15. #define ADCN ADMUX         

  16. unsigned char output_high[8]={0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80}; //數組控制各個io口高電平
  17. unsigned int i=0;
  18. unsigned int j=0;
  19. unsigned char ADCN_[8]={0x40,0x41,0x42,0x43,0x44,0x45,0x46,0x47};  //數組控制ADC通道選擇
  20. unsigned int adcn_[8];     //存取八個通道的ADC值
  21. unsigned int adcn_change[8];    //存儲adcn_[]經過轉換成計數器1初值的值
  22.         
  23. /************延時函數***********/
  24. void delay(unsigned int ms)
  25. {
  26.         unsigned int i,j;
  27.         for(i=0;i<ms;i++)
  28.            {
  29.            for(j=0;j<1141;j++);
  30.        }
  31. }
  32. /*********端口設置函數*********/
  33. void port_init(void)
  34. {
  35.         DDRD|=0XFF;
  36.         PORTD&=0X00;        //設置舵機信號輸出端口
  37.     DDRA&=0X00;   
  38.     PORTA|=0Xff;          //設置adc通道端口,帶上拉輸入
  39.         SREG=0X80;             //開放全局中斷
  40. }
  41. void timer0_init()
  42. {
  43.         TIMSK|=(1<<TOIE0);                //是能溢出中斷
  44.         TCCR0|=(1<<CS02)|(0<<CS01)|(0<<CS00); //12mhz晶振  256預分頻
  45.         TCNT0=139;   
  46.                           //計數器初值,(256-139)/(12mhz/256)=2.5ms
  47. }
  48. void timer1_init()
  49. {
  50.     TCCR1A|=0X00;               //普通模式
  51.         TCCR1B|=(0<<CS12)|(0<<CS11)|(1<<CS10);     //無預分頻   
  52.     TIMSK|=(1<<TOIE1);
  53. }

  54. /**********ad轉換函數**********/
  55. unsigned int ADC_init()
  56. {
  57.     unsigned int addata;                        
  58.          ADCN=ADCN_[j];                                          //AVCC為基準電,設置adc通道選擇
  59.          ADCSRA=0XD8;                                         //使能ADC,允許中斷 11011000
  60.          ADCSRA|=BIT(ADSC);                                //開始A/D轉換
  61.          while(!(ADCSRA&(BIT(ADIF))));        //等待轉換完成
  62.      addata=ADCL;                                //獲取ADC結果
  63.          addata=addata+ADCH*256;
  64.          return addata;                        //返回ADC值
  65. }   

  66. void main()
  67. {
  68.         timer0_init();
  69.         timer1_init();
  70.         ADC_init();
  71.         port_init();
  72. }
  73. /*********定時器0中斷函數************
  74. *   說明:定時器每溢出一次,舵機通道調
  75. *         至下一個,拉高該舵機通道io口
  76. *         并把對應通道的adcn_change[]值
  77. *         賦給定時/計數器初值
  78. ************************************/
  79. #pragma interrupt_handler timer0_ovf:10
  80. void timer0_ovf()
  81. {
  82.     OUTPUT|=output_high[i];
  83.     TCNT0=139;
  84.         TCNT1=adcn_change[i];
  85.         i++;
  86.         if(i>=8)
  87.         i=0;
  88. }
  89. /************定時/計數器1中斷函數********
  90. *    說明:將對應端口電平拉高
  91. ****************************************/
  92. #pragma interrupt_handler timer1_ovf:9
  93. void timer1_ovf()
  94. {   
  95.     TCNT1=0;
  96.         if(i==0)
  97.     OUTPUT&=~BIT(7);
  98.         else
  99.         OUTPUT&=~BIT(i-1);
  100. }
  101. /************ADC中斷函數**************/
  102. #pragma interrupt_handler ADCN_change:15
  103. void ADCN_change()
  104. {
  105.     adcn_[j]=ADC_init();
  106.         adcn_change[j]=59536-24*adcn_[j];     //將adc值轉化為定時/計數器1初值,控制高電平持續時間
  107.     j++;
  108.         if(j>=8)
  109.         j=0;
  110.         ADC_init();               //adc轉換
  111. }
復制代碼




全部資料下載地址:
ADC多通道.zip (537.96 KB, 下載次數: 32)




作者: admin    時間: 2017-6-12 15:59
好資料,51黑有你更精彩!!!
作者: erzhu2007    時間: 2017-8-15 15:47
哇,思路清晰啊,舅服你
作者: erzhu2007    時間: 2017-8-15 19:58
多個數字舵機控制,樓主講下具體思路嗎?我不管小板凳已經拿來了
作者: 成森林    時間: 2018-1-31 16:23
金幣不足了,先收藏了。
作者: 成森林    時間: 2018-2-25 16:08
終于可以下載到了,謝謝樓主。
作者: HYH520    時間: 2018-3-8 12:48
數字舵機區別于傳統的模擬舵機,模擬舵機需要給它不停的發送PWM信號,才能讓它保持在規定的位置或者讓它按照某個速度轉動,數字舵機則只需要發送一次PWM信號就能保持在規定的某個位置
作者: 工作狂    時間: 2018-3-10 16:45
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