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標(biāo)題: 基于51的無線藍(lán)牙小車-手勢(shì)遙控碉堡了 [打印本頁(yè)]

作者: jiajiamei 時(shí)間: 2015-3-20 20:56
標(biāo)題: 基于51的無線藍(lán)牙小車-手勢(shì)遙控碉堡了

本制作以STC89C52RC單片機(jī)和ADXL345加速度模塊。加速度模塊固定在手上時(shí)，當(dāng)手向左傾斜，小車左轉(zhuǎn)；手向右傾斜，小車右轉(zhuǎn)；手向前傾斜，小車前進(jìn)；手向后傾斜，小車倒退；手水平不動(dòng)，小車停止任何動(dòng)作。有效控制范圍 10米（開闊地）。小車視頻可以見教程附件。

      原理：ADXL345加速度模塊可以測(cè)量X Y Z三軸的加速度和傾角。人的手做動(dòng)作時(shí)，勢(shì)必會(huì)改變模塊的加速度大小和傾角。由于測(cè)量加速度叫繁瑣，所以測(cè)量的是傾角數(shù)據(jù)。當(dāng)傾角數(shù)據(jù)滿足一定范圍時(shí)，通過藍(lán)牙模塊傳輸控制指令到小車，實(shí)現(xiàn)小車的動(dòng)作。

      制作教程（配圖見附于文章結(jié)尾）：
      本制作除了單片機(jī)最小系統(tǒng)需要焊接外，其他的組件都是模塊（單片機(jī)系統(tǒng)可以自己焊接，也可以使用模塊。最小系統(tǒng)圖看最后面附圖），直接和單片機(jī)的IO口連線就可以了，單片機(jī)最小系統(tǒng)原理圖我已經(jīng)上傳，本教程主要是講解模塊的說明和接線方式。
      一小車系統(tǒng)：
      可以是四驅(qū)型的，也可以是萬(wàn)向型的，只要你會(huì)改程序，就無需局限于小車制動(dòng)類型。當(dāng)然，如果你不會(huì)改程序，那就使用四驅(qū)，小車的套件在淘寶上的價(jià)格都很便宜，幾十塊的也有，根據(jù)自己的經(jīng)濟(jì)能力決定。購(gòu)買時(shí)注意電機(jī)的額定電壓和轉(zhuǎn)速就可以了。
      小車電機(jī)接線：
      1號(hào)輪紅線接L293D輸出端：8
      1號(hào)輪黑線接L293D輸出端：7
      2號(hào)輪紅線接L293D輸出端：6
      2號(hào)輪黑線接L293D輸出端：5
      3號(hào)輪紅線接L293D輸出端：4
      3號(hào)輪黑線接L293D輸出端：3
      4號(hào)輪紅線接L293D輸出端：2
      4號(hào)輪黑線接L293D輸出端：1
      注：必須確定小車的方向，本例為1號(hào)輪為小車前進(jìn)輪；實(shí)際的接線可以完全相反，只需要改變輸入端線序即可！
      二電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊
      我使用的是成品模塊，型號(hào)為L293D，模塊省去了焊接調(diào)試工作，直接使用即可。此類模塊還有一個(gè)優(yōu)點(diǎn)，就是當(dāng)你的供電電源大于6V時(shí)，模塊可以當(dāng)5V的電源使用，可以給單片機(jī)系統(tǒng)和藍(lán)牙系統(tǒng)供電，模塊的供電電壓是5v到16V，當(dāng)你需要外接5V電源時(shí)，可用6V至16V電源供電。最大可提供1A驅(qū)動(dòng)電流。
      模塊接線：
      P1.0接IN8
      P1.1接IN7
      P1.2接IN6
      P1.3接IN5
      P1.4接IN4
      P1.5接IN3
      P1.6接IN2
      P1.7接IN1
      注：若組裝好后，小車運(yùn)動(dòng)與預(yù)設(shè)完全相反，只需要單片機(jī)端口線序倒置即可：如P1.7接IN8，P1.6接IN7以此類推。
      三供電系統(tǒng)
      我使用的是12V鉛酸蓄電池。注意，你使用的電池電壓必須在你電機(jī)的額定電壓工作范圍內(nèi)。驅(qū)動(dòng)模塊的控制信號(hào)是0到5V（單片機(jī)電壓），但驅(qū)動(dòng)模塊給電機(jī)供電是，就是電源電壓，所以一定要注意電機(jī)的額定工作范圍。
      供電接線：
      蓄電池正極——L293D  Vcc
      蓄電池負(fù)極——L293D  Gnd
      L293D  5V ——單片機(jī)系統(tǒng)Vcc
      L293D  Gnd——單片機(jī)Gnd
      四無線傳輸模塊
      我使用的是UART藍(lán)牙模塊，這種模塊自動(dòng)配對(duì)，且無需額外編程，價(jià)格在30元左右（一只），雖然網(wǎng)上有很多幾塊錢的模塊，性價(jià)比較高，但是我的程序重點(diǎn)在于加速度模塊程序的設(shè)計(jì)，所以沒有過多精力來搞無限通信。如果你有良好的程序基礎(chǔ)，那么建議你購(gòu)買價(jià)格便宜的無線模塊。藍(lán)牙模塊分主從模式，我使用的是主從一體的藍(lán)牙模塊，通過管腳可以切換主從，但有些是需要AT指令切換主從的，購(gòu)買的時(shí)候需要注意。藍(lán)牙模塊工作時(shí)必須一主一從才能配對(duì)成功。

      藍(lán)牙模塊連接：
      1主模塊連接：
      SET與3V3腳短接
      VCC接可接3.3或5V
      RX接單片機(jī)TX
      TX接單片機(jī)RX
      GND接地
      2從模塊連接
      SET腳與地短接
      VCC接可接3.3或5V
      RX接單片機(jī)TX
      TX接單片機(jī)RX
      GND接地
      注：不管是主模塊還是從模塊，只要配對(duì)好，是可以互相通信的。所以不管是哪個(gè)連接到小車都可以。
      五加速度ADXL345模塊
      此模塊的程序設(shè)計(jì)是整個(gè)制作的核心。模塊的詳細(xì)參數(shù)見模塊官方手冊(cè)說明。
      模塊接線：
      VCC接5V
      GND接地
      SCL接P1.0
      DAT接P1.1

附圖：