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#include <reg52.h> // 包含STC89C52單片機寄存器定義
typedef unsigned int u16; // 定義無符號16位整數(shù)類型
typedef unsigned char u8; // 定義無符號8位整數(shù)類型
// ---------------------- 硬件接口定義 ----------------------
// 電機驅(qū)動模塊（L298N）接口
sbit ENA = P2^0; // 右電機使能引腳（PWM控制轉(zhuǎn)速）
sbit IN1 = P2^1; // 右電機方向控制（1=正轉(zhuǎn)，0=反轉(zhuǎn)）
sbit IN2 = P2^2; // 右電機方向控制（1=正轉(zhuǎn)，0=反轉(zhuǎn)）
sbit ENB = P2^5; // 左電機使能引腳（PWM控制轉(zhuǎn)速）
sbit IN3 = P2^3; // 左電機方向控制（1=正轉(zhuǎn)，0=反轉(zhuǎn)）
sbit IN4 = P2^4; // 左電機方向控制（1=正轉(zhuǎn)，0=反轉(zhuǎn)）
// 紅外傳感器模塊（TCRT5000）接口（5路布局：左外、左中、中間、右中、右外）
// *未探測到黑線時輸出高電平（默認狀態(tài)），探測到黑線時輸出低電平*
sbit IR_LeftOuter = P0^0; // 左側(cè)外端傳感器（S1）
sbit IR_LeftMiddle = P0^1; // 左側(cè)中間傳感器（S2）
sbit IR_Center = P0^2; // 中間傳感器（S3）
sbit IR_RightMiddle = P0^3;// 右側(cè)中間傳感器（S4）
sbit IR_RightOuter = P0^4; // 右側(cè)外端傳感器（S5）
// ---------------------- 全局變量定義 ----------------------
u8 pwmRight = 50; // 右電機PWM占空比（默認50%，范圍0-100）
u8 pwmLeft = 50; // 左電機PWM占空比（默認50%，范圍0-100）
u8 sensorValue = 0; // 傳感器狀態(tài)值（5位二進制，高電平=未檢測到黑線）
// ---------------------- 函數(shù)聲明 ----------------------
void Timer0_Init(); // 定時器0初始化（PWM生成）
void Motor_Stop(); // 電機停止
void Motor_Forward(); // 電機前進
void Motor_TurnLeft(u8 speed); // 左轉(zhuǎn)（speed: 0-100 速度差）
void Motor_TurnRight(u8 speed);// 右轉(zhuǎn)（speed: 0-100 速度差）
void Sensor_Read(); // 讀取傳感器狀態(tài)
void Path_Control(); // 路徑控制邏輯
// ---------------------- 主函數(shù) ----------------------
void main() {
Timer0_Init(); // 初始化定時器0（PWM功能）
while (1) {
Sensor_Read(); // 讀取紅外傳感器狀態(tài)
Path_Control(); // 執(zhí)行路徑跟蹤控制邏輯
}
}
// ---------------------- 定時器0初始化函數(shù) ----------------------
void Timer0_Init() {
TMOD &= 0xF0; // 清除定時器0模式位
TMOD |= 0x01; // 設(shè)置為模式1（16位自動重裝）
TH0 = 0xFF; // 配置100μs定時周期（晶振12MHz時，計數(shù)2次）
TL0 = 0xFE;
ET0 = 1; // 使能定時器0中斷
EA = 1; // 使能全局中斷
TR0 = 1; // 啟動定時器0
}
// ---------------------- 定時器0中斷函數(shù)（PWM生成）----------------------
void Timer0_Interrupt() interrupt 1 {
static u8 pwmCounter = 0; // PWM周期計數(shù)器（0-100，對應(yīng)100ms周期）
// 右電機PWM控制
if (pwmCounter < pwmRight) {
ENA = 1;
} else {
ENA = 0;
}
// 左電機PWM控制
if (pwmCounter < pwmLeft) {
ENB = 1;
} else {
ENB = 0;
}
pwmCounter++;
if (pwmCounter >= 100) { // 周期結(jié)束，重置計數(shù)器
pwmCounter = 0;
}
// 重裝定時器初值
TH0 = 0xFF;
TL0 = 0xFE;
}
// ---------------------- 傳感器讀取函數(shù) ----------------------
void Sensor_Read() {
u8 temp = 0; // 臨時變量，存儲5路傳感器狀態(tài)（高電平=1，低電平=0）
// 左外傳感器（P0.0）：未檢測到黑線時為1，檢測到為0
temp |= (IR_LeftOuter ? 1 : 0) << 4; // 最高位（第4位）
// 左中傳感器（P0.1）
temp |= (IR_LeftMiddle ? 1 : 0) << 3; // 第3位
// 中間傳感器（P0.2）
temp |= (IR_Center ? 1 : 0) << 2; // 第2位（中間位）
// 右中傳感器（P0.3）
temp |= (IR_RightMiddle ? 1 : 0) << 1; // 第1位
// 右外傳感器（P0.4）：最低位（第0位）
temp |= (IR_RightOuter ? 1 : 0) << 0;
sensorValue = temp; // 賦值給全局變量
}
// ---------------------- 路徑控制函數(shù)----------------------
void Path_Control() {
switch (sensorValue) {
// 中間傳感器觸發(fā)（二進制11011 → 十進制27 → 十六進制0x1B）
case 0x1B:
Motor_Forward();
pwmRight = 60;
pwmLeft = 60;
break;
// 左側(cè)單傳感器觸發(fā)（二進制11101 → 十進制29 → 十六進制0x1D）
case 0x1D:
pwmRight = 70; // 右輪加速
pwmLeft = 50; // 左輪減速
Motor_Forward();
break;
// 全白狀態(tài)（二進制11111 → 十進制31 → 十六進制0x1F）
case 0x1F:
Motor_Stop(); // 停車
break;
default:
break;
}
}
// ---------------------- 電機控制函數(shù) ----------------------
void Motor_Forward() {
IN1 = 1; // 右電機正轉(zhuǎn)
IN2 = 0;
IN3 = 1; // 左電機正轉(zhuǎn)
IN4 = 0;
}
void Motor_Stop() {
IN1 = 0; // 電機停轉(zhuǎn)
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 0;
}

復(fù)制代碼

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