久久国产精品系列,亚洲电影免费,国产精品免费观看高清

本人從接觸單片機一直到到現(xiàn)在走了不少的彎路，也無人去引導，所以學習的深度仍然不夠深刻，所以這些項目中可能會包含一些錯誤的見解，還請各位佬可以不吝賜教，謝謝大家，下面開始我的分享內(nèi)容了。

我參加21年電賽時是個菜鳥，當時也沒能幫上學長的忙，因此自己也心存遺憾，于是在備戰(zhàn)23年電賽時我選擇完成當年的遺憾。

對于21年電賽的內(nèi)容我就不做過多的講解，賽題可以在網(wǎng)上找到的哈，大家可以看看哈，當然要是不想找，我也給出地址供大家查看哈：

下面說一下我對于21年電賽的思路吧，這個思路適合能力一般的同學哈，大佬們的方案更快更穩(wěn)，但是同時也對于知識的要求更加嚴格，我選擇的是“編碼器定脈沖“的思路，也是就為賽道量身定做一套行駛的函數(shù)，因為21年的送藥小車的賽道距離是固定的，那么我們只需要保證我們函數(shù)運行距離的準確性即可，其實做到最后也就是調(diào)參啦。

近端病房位置是固定的，我們大可不必耗費時間以及攝像頭的算力去進行計算，大可以直接寫死程序，簡單、明了、迅速。對于能力一般的同學來說這就是最優(yōu)解，那我們來說說怎么做吧，第一步：給攝像頭看1或者2的數(shù)字，第二步：直行到第一個十字路口，第三步：是1就左拐是2就右拐，第四步：走到終點后停下。這便是去的思路，回來時啊也是走固定的距離，但是你可以選擇倒車回來也可以選擇原地打轉180度都是可以的，我這里是直接倒車，當然我的隊友選擇MPU6050轉向環(huán)直接準確180度回旋，走的結果是一樣的，但是很明顯轉向環(huán)更加漂亮。這便是我的思路。

先說攝像頭哈，我個人專注C的程序，我的隊友偏向于搞K210這些，當然我用的是OPENMV，兩者可以說是一樣的哈，廢話不說，我直接告訴大家我的數(shù)字識別思路，就是模板匹配，多個模板匹配也就是ctrl+c然后ctrl+v哈，給各位看看openmv的模板匹配的代碼。【這里不給大家講這個OPENMV的編程方法了嗷，奉上官方教程更加的權威：book.openmv cc/image/template-match.html】

template = image.Image("/template.pgm")//下面說一些關鍵的代碼

復制代碼

r = img.find_template(template, 0.70, step=4, search=SEARCH_EX)

復制代碼

也就是說啊，我們只需要錄入模板即可實現(xiàn)數(shù)字識別啦，但是啊這個不是特別穩(wěn)定，最好還是能訓練一下模型去運行這樣識別的精準度會很好，關于如何訓練的問題，網(wǎng)上有很多講解的，但是有一點就是，我更加推薦K210使用訓練的模型，因為它的算力比較高運行起來也更好。在文章的末尾我會給出我的openmv代碼給大家參考的。

openmv也是STM32啦其實，所以效果是一樣的，我們先來說說openmv該怎么發(fā)送數(shù)據(jù)給STM32吧：
我們定義一個openmv的串口發(fā)送函數(shù)：

def sending_data(cx,cy,x_flag,y_flag):
global uart;
data = bytearray([0x2C,0x12,cx,cy,x_flag,y_flag,0x5B])#這個函數(shù)可以將我們的數(shù)據(jù)打包成16進制的一幀數(shù)據(jù)包，也是十分的方便哈
uart.write(data) #這個函數(shù)就是串口發(fā)送函數(shù)了

復制代碼

那既然openmv發(fā)了數(shù)據(jù)，接下來就看看STM32怎么去接收吧：

我是這樣打算的，我分幾期和大家分享這些內(nèi)容，這個作為第一期吧，主要分享21年電賽送藥小車的思路以及一些源碼哈，大家等我后面更新吧，大家對于我分享的代碼有疑問的話可以在評論區(qū)提出來哈，或者有更好的思路，都可以提出，大家一起進步，志同道合的人總會走到一起的！

wwwxxx国产_337p日本欧洲亚洲大胆张筱雨_免费在线看成人av_日本黄色不卡视频_国产精品成熟老女人_99视频一区_亚洲精品97久久中文字幕_免费精品视频在线_亚洲色图欧美视频_欧美一区二三区