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標(biāo)題: 四元數(shù)計(jì)算姿態(tài)角出現(xiàn)角度翻轉(zhuǎn)問(wèn)題怎么解決? [打印本頁(yè)]

作者: 木友666    時(shí)間: 2020-8-16 15:44
標(biāo)題: 四元數(shù)計(jì)算姿態(tài)角出現(xiàn)角度翻轉(zhuǎn)問(wèn)題怎么解決?
將姿態(tài)角中的航向角和橫滾角范圍定位-180到+180,使用卡爾曼濾波計(jì)算四元數(shù),在通過(guò)四元數(shù)與姿態(tài)矩陣的關(guān)系,計(jì)算角度,但是存在計(jì)算出來(lái)的角度與前一時(shí)刻的角度成相反數(shù)的關(guān)系,過(guò)一段時(shí)間之后就可能重新翻轉(zhuǎn)回去,請(qǐng)問(wèn)這個(gè)問(wèn)題該怎么解決?




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