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標題: 讓機器人完美建圖的SLAM 3.0到底是何方神圣？ [打印本頁]

作者: 機器人領域 時間: 2019-1-21 10:49
標題: 讓機器人完美建圖的SLAM 3.0到底是何方神圣？

機器人在未知場景中，要想實現(xiàn)類人般的智能移動，必須要具備地圖構建及導航能力。地圖的好壞，直接影響機器人在環(huán)境中的定位和導航能力。

　　為了幫助機器人適應多種應用環(huán)境，思嵐優(yōu)化了軟件算法、強化了建圖引擎，讓機器人在復雜、大面積的場景下也能輕松應對，穩(wěn)定發(fā)揮，完成定位導航任務。

　　機器人各類應用場景地圖

　　這也是思嵐此次所帶來的SLAM技術又一變革之作——SLAM 3.0。那SLAM 3.0與傳統(tǒng)SLAM 相比，有哪些驚人之處呢？

　　-建圖精度高，圖優(yōu)化式建圖

　　- 主動閉環(huán)修正

　　- 建圖穩(wěn)定、不抖動，必要時調整

　　▲ SLAM 3.0 ——采用圖優(yōu)化的SLAM方式

　　SLAM 3.0 相比較于前兩代，采用圖優(yōu)化方式進行構圖，能實現(xiàn)百萬平米級別的地圖構建能力，同時擁有主動式回環(huán)閉合糾正能力，能很好的消除長時間運行導致的里程累計誤差，成為目前行業(yè)中最受歡迎的定位導航方式。

　　下面，我們就來看看SLAM 3.0的大不同。

　　| 利用SharpEdge構建高精度地圖

　　SLAM 3.0 采用SharpEdge精細化構圖技術構建高精度、厘米級別地圖，超高分辨率。同時，構建的地圖規(guī)則、精細，直接使用，進一步提升了定位的精確性，無需二次優(yōu)化修飾，直接滿足用戶預期。

　　SharpEdge建圖效果

　　市面上SLAM 建圖效果

　　| 基于圖優(yōu)化的SLAM方式

　　相比較粒子濾波每次直接將傳感器數(shù)據(jù)更新進入柵格地圖進行增量式構建的做法，基于圖優(yōu)化的SLAM摒棄固定的柵格地圖，存儲地圖構建過程中調整了圖結構中每個節(jié)點的pose和對應的傳感器信息以及所有關鍵點構建的位姿關系圖，利用全部的機器人位姿信息和對應傳感器數(shù)據(jù)生成環(huán)境地圖。

　　SLAM 3.0 編碼了機器人在SLAM過程中的位姿變化拓撲地圖，相關的拓撲信息

　　| 主動式回環(huán)閉合糾正

　　當機器人運動到已經探索過的原環(huán)境時， SLAM 3.0可依賴內部的拓撲圖進行主動式的閉環(huán)檢測。當發(fā)現(xiàn)了新的閉環(huán)信息后，SLAM 3.0使用Bundle Adjuestment(BA)等算法對原先的位姿拓撲地圖進行修正（即進行圖優(yōu)化），從而能有效的進行閉環(huán)后地圖的修正，實現(xiàn)更加可靠的環(huán)境建圖。　

　　SLAM 3.0閉環(huán)檢測

　　即使當時地圖上看誤差較大，SLAM 3.0也可靈活對已產生的地圖進行調整。

　　即：

　　SLAM 3.0閉環(huán)修正

　　| 支持多傳感器融合

　　· 除激光雷達外，SLAM 3.0軟件技術同時支持深度視覺、超聲波、物理碰撞、跌落等各類其他傳感器數(shù)據(jù)，并實時進行融合，進行可靠導航。

　　· 擁有標準化的擴展傳感器協(xié)議規(guī)范，使用者可自行定義擴展新型傳感器，降低對激光雷達性能的依賴。

　　· 傳感器的安裝角度、位置高度可配置。

　　| 支持多種不同種類的自主移動平臺

　　· 機器人行業(yè)目前還沒存在一個統(tǒng)一的標準，功能、外形上都存在差異。SLAM 3.0的誕生，支持多種類型的移動平臺，幫助客戶打造細分領域的智能機器人。

　　· 針對封閉環(huán)境的自動駕駛，可進行特性專門設計

　　| 封閉場景導航算法支持

　　除了上面的特征之外，思嵐SLAM3.0相對開源SLAM方案，還支持如：虛擬墻、虛擬軌道、自主充電、電梯調度等功能，讓機器人提供更好的自主定位導航服務。

　　| 實時存儲地圖數(shù)據(jù)

　　建圖優(yōu)化引擎是SLAM 3.0 的一部分，具有實時存儲地圖數(shù)據(jù)的能力。在建圖的過程中地圖數(shù)據(jù)始終存在于建圖中心或者移動端內存里，控制端與建圖中心斷開連接時地圖數(shù)據(jù)不會丟失，在移動端沒有斷電的情況下地圖數(shù)據(jù)不會丟失。

　　那么，在哪里才能get到SLAM 3.0呢？

　　目前，SLAM Cube、SLAMWARE Core升級版以及思嵐最新的平臺產品均已采用最新的SLAM 3.0 圖優(yōu)化方式，配合激光雷達在商用復雜環(huán)境中逐漸開始使用。

　　SLAMWARE在各大場景下地圖構建案例

　　以后，SLAM 3.0將會不斷呈現(xiàn)精彩

　　敬請期待~

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