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/********************************* 深圳市航太電子有限公司 *******************************
* 實驗名：小車藍牙遙控實驗
* 實驗說明：使用手機連接藍牙模塊后，通過手機發送指令來控制小車
* 實驗平臺：航太ARM單片機開發板
* 連接方式：請參考interface.h文件
* 注意：指令必須連續發送才會使小車動作，若停止發送指令，則小車會停止
****************************************************************************************/
#include "stm32f10x.h"
#include "interface.h"
#include "LCD1602.h"
#include "IRCtrol.h"
#include "motor.h"
#include "uart.h"
#include "ESP8266.h"
#include "serialportAPI.h"
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
//全局變量定義
unsigned int speed_count=0;//占空比計數器 50次一周期
char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
unsigned char tick_5ms = 0;//5ms計數器，作為主函數的基本周期
unsigned char tick_1ms = 0;//1ms計數器，作為電機的基本計數器
unsigned char tick_200ms = 0;//刷新顯示
unsigned int tick_3s = 0;//隔3s斷線檢測
char ctrl_comm = COMM_STOP;//控制指令
unsigned char continue_time=0;
unsigned char wifi_rec_flag=0;//藍牙控制標志位
#define HOST_NAME "192.168.31.195" //主機IP
#define HOST_PORT 8080 //主機端口
#define SSID "Hantech" //路由器名
#define PSD "hantechinternet" //密碼
#define RECVBUF_SIZE 16
unsigned char buffer[RECVBUF_SIZE] = {0};
int main(void)
{
USART1Conf(9600);
DBG("system begin");
delay_init();
GPIOCLKInit();
UserLEDInit();
LCD1602Init();
TIM2_Init();
MotorInit();
ServoInit();
// USART3Conf(9600);
while(1)
{
DBG("chang baud");
UartBegin(115200,&USART3Conf,&PutChar);//每次設置完波特率后需要做一點延時
delay(500);
SetBaud(19200);
UartBegin(19200,&USART3Conf,&PutChar);//更改波特率到19200
delay(500);
if(0 != SetBaud(19200))//在新波特率下檢查是否成功
{
break;//成功就退出
}
}
while(0 == WifiInit(SSID,PSD,HOST_NAME,HOST_PORT));
while(1)
{
if(SerialAvailable() > 5)//接收到至少5個字符
{
int len;
len = recv(buffer, RECVBUF_SIZE, 100);
if (len > 0)
{
char inChar;
inChar = buffer[0];
// send(buffer, len);
if (ctrl_comm != inChar || continue_time == 1)
{
wifi_rec_flag = 1;
ctrl_comm = inChar;
}
continue_time = 60;//更新持續時間
tick_3s = 0;//心跳包周期
}
}
if(tick_5ms >= 5)
{
tick_5ms = 0;
tick_200ms++;
if(tick_200ms >= 40)
{
tick_200ms = 0;
tick_3s++;
LEDToggle(LED_PIN);
if(tick_3s >= 15)//15*200=3000
{
tick_3s = 0;
//定時檢查連接是否正常，如果不正常,wifi復位重新連接
if (getSystemStatus() != STATUS_GETLINK)
{
DBG("TCP unlink");
while(!WifiInit(SSID,PSD,HOST_NAME,HOST_PORT));
}else
{
DBG("TCP link tick");
}
}
}
//continue_time--;//200ms 無接收指令就停車
if(continue_time == 0)
{
continue_time = 1;
CarStop();
}
//do something
if(wifi_rec_flag == 1)//接收到紅外信號
{
wifi_rec_flag = 0;
switch(ctrl_comm)
{
case COMM_UP: CarGo();break;
case COMM_DOWN: CarBack();break;
case COMM_LEFT: CarLeft();break;
case COMM_RIGHT: CarRight();break;
case COMM_STOP: CarStop();break;
default : break;
}
LCD1602WriteCommand(ctrl_comm);
DBG("recv COMM");
}
}
}
}

復制代碼

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Wifi模塊	Stm32核心板	說明
GND	GND
UTXD	PB11（RXD）	串口發送IO
CH_PD	VCC	3.3V，wifi使能位
URXD	PB10（TXD）	串口接收IO
VCC	3.3V	3.3V
其他		懸空

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