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標題: 基于蟻群算法的路徑規劃三維 [打印本頁]

作者: 問天何時 時間: 2018-5-24 10:38
標題: 基于蟻群算法的路徑規劃三維
%% 該函數用于演示基于蟻群算法的三維路徑規劃算法

%% 清空環境
clc
clear

%% 數據初始化

%下載數據
load  HeightData HeightData

%網格劃分
LevelGrid=10;
PortGrid=21;

%起點終點網格點
starty=10;starth=4;
endy=8;endh=5;
m=1;
%算法參數
PopNumber=10;       %種群個數
BestFitness=[]; %最佳個體

%初始信息素
pheromone=ones(21,21,21);

%% 初始搜索路徑
[path,pheromone]=searchpath(PopNumber,LevelGrid,PortGrid,pheromone, ...
HeightData,starty,starth,endy,endh);
fitness=CacuFit(path);                         %適應度計算
[bestfitness,bestindex]=min(fitness);          %最佳適應度
bestpath=path(bestindex,:);                   %最佳路徑
BestFitness=[BestFitness;bestfitness];       %適應度值記錄

%% 信息素更新
rou=0.2;
cfit=100/bestfitness;
for i=2:PortGrid-1
pheromone(i,bestpath(i*2-1),bestpath(i*2))= ...
      (1-rou)*pheromone(i,bestpath(i*2-1),bestpath(i*2))+rou*cfit;
end

%% 循環尋找最優路徑
for kk=1:100

%% 路徑搜索
[path,pheromone]=searchpath(PopNumber,LevelGrid,PortGrid,...
      pheromone,HeightData,starty,starth,endy,endh);

%% 適應度值計算更新
fitness=CacuFit(path);
[newbestfitness,newbestindex]=min(fitness);
if newbestfitness<bestfitness
      bestfitness=newbestfitness;
      bestpath=path(newbestindex,:);
end
BestFitness=[BestFitness;bestfitness];

%% 更新信息素
cfit=100/bestfitness;
for i=2:PortGrid-1
      pheromone(i,bestpath(i*2-1),bestpath(i*2))=(1-rou)* ...
         pheromone(i,bestpath(i*2-1),bestpath(i*2))+rou*cfit;
end

end

%% 最佳路徑
for i=1:21
a(i,1)=bestpath(i*2-1);
a(i,2)=bestpath(i*2);
end
figure(1)
x=1:21;
y=1:21;
[x1,y1]=meshgrid(x,y);
mesh(x1,y1,HeightData)
axis([1,21,1,21,0,2000])
hold on
k=1:21;
plot3(k(1)',a(1,1)',a(1,2)'*200,'--o','LineWidth',2,...
                     'MarkerEdgeColor','k',...
                     'MarkerFaceColor','g',...
                     'MarkerSize',10)
plot3(k(21)',a(21,1)',a(21,2)'*200,'--o','LineWidth',2,...
                     'MarkerEdgeColor','k',...
                     'MarkerFaceColor','g',...
                     'MarkerSize',10)
               text(k(1)',a(1,1)',a(1,2)'*200,'S');
text(k(21)',a(21,1)',a(21,2)'*200,'T');
xlabel('km','fontsize',12);
ylabel('km','fontsize',12);
zlabel('m','fontsize',12);
title('三維路徑規劃空間','fontsize',12)
set(gcf, 'Renderer', 'ZBuffer')
hold on
plot3(k',a(:,1)',a(:,2)'*200,'--o')

%% 適應度變化
figure(2)
plot(BestFitness)
title('最佳個體適應度變化趨勢')
xlabel('迭代次數')
ylabel('適應度值')

作者: yuyuy111 時間: 2019-4-23 16:18
你好我想問您一下這個程序為什么每一次運行出來的結果都不一樣呀

作者: yuyuy111 時間: 2019-4-23 16:26
您好我也運行了這段代碼我一點也沒改動但是每一次運行出來的結果都不一樣我試著更改了子群數也是這樣我不知道是什么原因QAQ 如果您能看到這條消息期待您的回復

作者: wang_l0650 時間: 2019-10-13 17:22
不懂，沖標題來到，看看

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