STM32+MPU6050做的載人平衡車全套資料

ID:237272 · 發(fā)表于 2017-10-29 01:34

演示視頻：

我基于STM32F103RCT6單片機+MPU6050+15AH鋰電池+載人。我怎么就感覺那個基于51單片機做的程序有問題呢，我怎么折騰就是不行。我用的是RC代號的單片機，這個型號帶兩個專用定時器tim1和tim8，我用內(nèi)部互補直接去驅(qū)動兩個全橋驅(qū)動。
      單片機：STM32F103RCT6
      濾波：卡爾曼
      驅(qū)動：75F75場效應(yīng)管+       IR2101S
      電池：36V12AH鋰電池
      電機：優(yōu)耐特36v350w外頭電機
      輪胎：6寸充氣輪胎
      價格參考
      電路板200元，電池650，外殼100，輪胎40，法蘭盤100，電機300。加起來1500元不到吧。

      我的PID算法只用到了兩個量，一個角度比例，還有一個市陀螺儀積分吧。主要是載人的，不需要位移量和轉(zhuǎn)速量，載人的不需要定下來，主要是靠人來調(diào)節(jié)前后，速度。
      我的角度測量是用的重力加速度的分類，用三角函數(shù)計算出來的。假如向前，有點左右歪，角度一樣沒問題。
      程序分為四個部分，大家慢慢研究。不要說我的電機噪音大，做工粗糙，等我有空，我會做個升級版的。我今年22周歲還不到，馬上專科畢業(yè)，誰敢站出來和我比嫩！

      在這里感謝那個牛人開源了源代碼，大家應(yīng)該知道是誰。我是做自動化行業(yè)的，做這個純屬愛好。所以開源完全是回報社會，下載附件之后點個贊啊，我很要面子的。不要做伸手黨啊！

      我上傳了我的源代碼，歡迎大家下載。還有pcb圖。歡迎大家討論

單片機源程序（主程序）如下:

#include "stm32f10x.h"
#include "SysTick.h"
#include "assignment1.h"
#include "assignment2.h"
#include "assignment3.h"
extern float Angle;//角度
int main(void)
{
SysTick_Init();//①系統(tǒng)滴答時鐘初始化
I2C_MPU6050_Init();//②重力傳感器接口初始化
InitMPU6050();//③初始化MPU6050
// LED_Config();//④顯示LED初始化
TIM1_Init();//⑤定時器tim1，tim8初始化
ADC1_Init();//⑥ADC初始化
USART2_Config();//⑦初始化串口2
Direction_Init();//⑧初始化轉(zhuǎn)向
while(1)
{
}
}
/******************* (C) COPYRIGHT 2012 WildFire Team *****END OF FILE************/

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載(stm32兩輪平衡車含圖紙、代碼全套資料，供大家學(xué)習(xí)):

stm32平衡車資料.rar (6.35 MB, 下載次數(shù): 666)

ID:228467 · 發(fā)表于 2017-10-29 12:26

贊贊贊，正需呢！

ID:201690 · 發(fā)表于 2017-10-29 13:57

正需要，看看怎么做平衡車

ID:260931 · 發(fā)表于 2018-2-9 10:39

正需要，看看怎么做平衡車

ID:285305 · 發(fā)表于 2018-3-2 21:06

高手在民間呀！

ID:288566 · 發(fā)表于 2018-3-7 18:03

能用嗎?

ID:351851 · 發(fā)表于 2018-6-14 15:06

收藏了

ID:218278 · 發(fā)表于 2018-6-14 20:50

謝謝分享

ID:158903 · 發(fā)表于 2018-6-21 15:09

謝謝分享

ID:105464 · 發(fā)表于 2018-6-24 15:41

tm32兩輪平衡車含圖紙

ID:261330 · 發(fā)表于 2018-10-17 09:23

下載來試試看，看起來不錯。

ID:261330 · 發(fā)表于 2018-10-17 10:10

stm32兩輪平衡車含圖紙

ID:276828 · 發(fā)表于 2018-10-24 14:39

豪爽，年輕有為

ID:443770 · 發(fā)表于 2018-12-11 06:01

謝謝分享

ID:445264 · 發(fā)表于 2018-12-13 17:31

支持一下

ID:389567 · 發(fā)表于 2018-12-28 11:15

看看、咯咯咯

ID:464476 · 發(fā)表于 2019-1-8 12:08

感謝大佬，收藏了

ID:464476 · 發(fā)表于 2019-1-8 16:48

謝謝分享

ID:469241 · 發(fā)表于 2019-1-16 16:26

感謝大佬，收藏了

ID:82949 · 發(fā)表于 2019-3-11 22:28

多謝分享！

ID:229821 · 發(fā)表于 2019-4-2 12:32

謝謝分享。下載收藏了。希望能用到。謝謝了。

ID:491947 · 發(fā)表于 2019-4-8 11:49

厲害了

ID:510402 · 發(fā)表于 2019-4-16 12:42

這個看起來不錯哦

ID:84665 · 發(fā)表于 2019-4-17 11:28

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ID:501764 · 發(fā)表于 2019-4-24 07:39

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ID:387047 · 發(fā)表于 2019-4-28 16:36

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ID:530291 · 發(fā)表于 2019-5-8 09:32

很不錯的帖子，資料還沒有學(xué)習(xí)！謝謝分享

ID:209210 · 發(fā)表于 2019-8-16 10:15

感謝分享

ID:105206 · 發(fā)表于 2019-8-16 13:38

看看，學(xué)習(xí)下。

ID:316613 · 發(fā)表于 2020-6-10 18:02

學(xué)習(xí)下看看

ID:748535 · 發(fā)表于 2021-6-25 09:58

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STM32+MPU6050做的載人平衡車全套資料

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