飛思卡爾智能車攝像頭的選擇及安裝

ID:105323 · 發表于 2016-2-22 23:49

  N久沒更新了，發兩篇自己最近寫的文章上來充充數。
      做了4個多月的智能車，受益匪淺，雖然最后因為單片機燒掉很無奈的推出了比賽，但是從中學到了好多，和大家分享一下，也為和我一樣曾經迷茫的初學者一點指引。
   本人做的是攝像頭組（CCD組），首先說說攝像頭的選擇。我們都知道攝像頭分CCD和CMOS兩種，這兩種攝像頭的區別大家可以去百度搜索一下，推薦使用CCD的攝像頭，采集的圖像清晰，噪點少，跑動時抖動小，對圖像采集影響小。攝像頭又分為數字攝像頭和模擬攝像頭，顧名思義，模擬攝像頭采集回來的就是模擬值，需要用AD模塊進行AD轉換成數字值后再進行處理；而數字攝像頭內部則集成了AD模塊，直接輸出數字值。對比兩者，模擬攝像頭采集的圖像更清晰，受光線影響小，但是數據進行AD轉換時受干擾較大，而且采集速度慢；數字攝像頭雖然在圖像清晰度上不如模擬攝像頭，但對于我們做智能車比賽已經足夠了，而且因攝像頭內部集成AD模塊，輸出的數字值穩定，受干擾較小，但缺點是受光線影響大（這里以OV6620為例）。大家可以根據自己的情況來選擇不同的攝像頭，本站推薦選擇OV6620數字攝像頭。（關于OV6620攝像頭的詳細情況，本站會在另一篇文章里進行詳細說明）
   選擇攝像頭時，考慮到智能車比賽主要是提取黑白兩種顏色（地板顏色未知），為了采集的準確穩定和降低成本，優先考慮使用黑白攝像頭，（OV6620就是一款黑白數字攝像頭）。還要考慮到攝像頭的分辨率，這是一個很重要的方面，今年我們隊就是因為經驗不足，換用了高分辨率攝像頭，而造成了很多麻煩。因為飛思卡爾智能車比賽規定使用飛思卡爾公司的單核CPU，官方推薦使用的是S12XS128，默認主頻只有16MHZ，雖然可以穩定超頻到80MHZ，但是過高的分辨率會導致每場能采集到的點數下降，影響采集質量，而且過高的分辨率會導致采集范圍過廣，而造成程序處理的不便。所以推薦使用低分辨率的攝像頭，OV6620是個不錯的選擇，不推薦使用OV7620。
   選擇好了自己滿意的攝像頭，要考慮到安裝問題，攝像頭一定要安裝的穩定，抖動要盡量小，以免影響采集質量。而且攝像頭安裝時要注意攝像頭采集的中間是否和車的中軸相符合，必須要提出的是：OV6620攝像頭采集的圖像會有所偏差，需要在硬件上進行調整，使攝像頭的中線和車的中軸基本重合。此外，還必須要注意攝像頭采集的圖像和小車之間的盲區問題，理論上盲區越小越好。這些都是要在安裝攝像頭時考慮并進行調整。適當時可以對車模進行適當調整，比如說加硬減震等。攝像頭可以固定在單桿或者雙桿上，當然，我也見過用三根桿固定的，桿的質量一定要清，可以使用碳纖桿。
      好了，本站的飛思卡爾智能車專題的攝像頭選擇及安裝就結束了，后續將更新攝像頭工作原理，圖像采集等一系列智能車相關的文章，請大家關注，謝謝。

ID:223240 · 發表于 2017-7-30 12:40

大神可否講解一下關于攝像頭處理圖像時的一些濾波，邊緣檢測以及二值化的算法

ID:218538 · 發表于 2017-8-26 10:21

大神可否加一下您的qq多向您請假

ID:1163359 · 發表于 2025-11-20 15:09

大佬我們想參加明年的21屆智能車的走馬觀碑組，也需要用攝像頭進行道路識別以及道路附近的目標的識別，希望能跟您交流一下，

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飛思卡爾智能車攝像頭的選擇及安裝