調試機械臂工作日記之未完的結局

ID:56662 · 發表于 2013-11-15 02:23

整個早上不在狀態，沒怎么用心，只是大致的再看了一遍PID的資料，再吃的透點。（之后趕忙洗澡桑拿略……）
下午工作繼續！揍起來！揍起來！
對于PID，我真心沒有什么經驗，只是之前看過，現在再看了幾遍而已，實際上，我并沒有用上這個。PID的最基本的運用是用來控制溫度，但是，我們現在是讓它來控制速度。我開始寫的時候是這樣構思，我覺得，我要用到定時器，那么我讓每次捕獲到上升沿的時候，我讀出此時定時器的計數，然后重新清零就行了。這樣，我就可以連續的輸出當前的速度了。但是，寬哥的話讓我馬上意識到了錯誤，因為這樣的話，輸出的是瞬時的速度，很不準確，我應該用上平均速度，但是，我絕對不能設定太長的時間。短點？1ms，這肯定不行！長點1s，這樣也不行（1s鐘可能你的運動都結束了）！
正待我激情的敲著的時候，帥東有屁顛屁顛的過來讓我幫忙看看這個手指運轉的怎么樣（舵機……），我下上了昨天的那個程序，但是，很詭異！一開始它先轉到了我想要的角度，但是，之后它并沒有怎么大的轉動了，大致上，它僅僅轉了一小點就馬上跳回去了，更簡單的說，它僅僅執行了一半的的主函數！而且每次跳回去的時候，下載線邊上的LED燈都跳了一下（當時我并不知道為什么）！我擦類！它要逆天？！
昨天還好好的！今天咋不行了！它敢罷工！不行啊！我先是檢查了一下連線，完全正常，我又檢查了一下程序，也沒有錯誤！！延時的時間也很足！在我苦無辦法的時候，豪鍋和寬鍋又讓我看看一個什么玩意兒能不能用（他們說，我做著。也花了沒多久）。寬哥很無奈的過來看看，也就是幾分鐘吧，他就很裝13的說：“SO EASY啊！SO EASY啊！”臥槽！你倒是說啊，親！“STM32輸出的電流都很小，不應該用這個供電，你應該另外找5V電源，單獨供電。你沒有看到燈閃了嗎？燈閃了就表示程序復位了！”MY GAGA！還有這玩意兒！長見識了長見識了！馬上供電起來，成功！（我從儀器上，可以很清楚的看到電流的變化）
好吧！豪鍋乘機又給了我很多舵機，讓我逐一檢測這些電機是不是能用的……（你們贏了）
工作還要繼續！回歸正題！
好的，我大概是先設了400ms，我覺得取個中間值先試試，然后我先設了KP一個值，KI，和KD我都沒有設值，我想先看看效果，然后再慢慢附上值。然后一點一點調節，調參數的過程……（苦逼啊！好吧，不帶抱怨的。）程序大概就那樣，我要用的僅僅是最后一句而已，并且改動一下即可。現在想想似乎有點輕松，但是調試的過程絕對是不輕松啊！
大概檢查了很久，然后才搞起！才調了10分鐘不到……
但是在這十分鐘，我貌似看到了一點希望！加油！明天還有最后一天！
（抓緊吧……寬鍋說如果我不干完，明天晚上就把我關在實驗室里頭，大后天再開門……臥槽！夠狠……你贏了……說實話，我也想成功的用PID調試某個關節的速度。看看吧！明天會發生點什么……）

（工作環境，不期待網絡，只求成功）

今天是我年前能調試機械臂的最后一天了，我很想在這一天取得重大的突破。
早早起床，趕緊做起來，再看看昨天的程序，總感覺自己寫的很不對勁。又試了試，這回發現錯誤很大！我發現光電編碼器的讀數又不是很準確了！不應該啊！我把最原始的程序下進去，試了試，還是很不穩定。我把電源改為12V供電，沒問題！但是24V就很不穩定！
這可真心是不科學的事情太多了！
但是我還是接著試，大概在試了半個多小時，它能正常計數了！介個……要不要這么坑啊！難道，太久不用了就不中用了？！難道還得訓練一下？！（我表示很無法理解啊！）
小問題解決了，但是，我的初衷是想試試我寫的PID的程序能不能用。揍起來！
但是，我發現，我無論調目標速度為多少它的實際運動的速度都是最大值！我無法降低它的速度！我改動了程序，我把速度一開始就定義在程序里頭，不另外通過串口改變速度了。但是，實際上情況還是那樣的，沒什么大的改觀。
不行了！我看了N遍了，感覺程序確實是沒什么好改動的地方了！我又讓崔屌幫忙看看，好吧，我承認，他之前沒怎么學過這個，應該也有點吃力的吧。那就換寬鍋吧！
寬鍋真心是千呼萬喚始出來，請他幫個忙，真心難！寬鍋跟我解釋了很多關于PID的用法，我也給他看了程序，他也覺得一般般。但是，這些不是看看就能解決問題的，要調各種參數。寬鍋跟我說，讓我好好考慮KP這個值，因為這個比較關鍵，然后便是讓我好好的改參數……
臥槽……這不說了跟沒說一樣嗎……
好吧，我狠命改！我把值換了很多種情況，也不斷改動自己目標速度，也不行！逆天啊！一直胳膊犯得著這么蛋疼嗎？！
大概改了許久吧，情況也不見好轉。黃導要忙著把機械臂裝上身子上去，而且還要裝上手指（其實我看好這一版）好吧，可能這是注定的結局吧。（PID的參數確實不好調，一個關節就需要一段時間，更不用說一直胳膊了……我用的是湊數法，所以很費時間……）
我在之后并沒有很足的動力去改動它了，我先是把這幾天的成果給寬鍋（寬鍋幫我接著調，其實是我幫寬鍋先打了幾天的下手……）。我又把線啊什么的都整好，一筐全給了寬鍋……好吧，寬鍋，就交給你了！！

（整理完之后的一筐必要用品）

（在我整理東西的時候，我突然不想走了，雖然我只干了這么幾天吧，但是我確實充實了自己的生活，也許，我不能像各位朋友那樣看著電視，玩玩電腦，聽聽音樂，逛逛小街，亦或打打零工，跟對象手挽手啊什么的，但是我確實已經很知足了。嗯哈！）
（PID是很簡單，但又是難度非常大的算法，幾乎很多工業上都會用上它！它的用途絕對是廣泛的！這個確實需要掌握！我以后可以試著用它來控制一下溫度！我要學習的東西還有很多，必須學扎實咯！相比暑假，我確實提升了不少。好吧，路還很長，慢慢走~~）

ID:1114752 · 發表于 2024-4-3 21:21

大佬，九年多過去了，你還好嗎

ID:344848 · 發表于 2024-4-25 14:42

大部分控制用PI，極少數用到PID。能用PI做到，沒不要使用PID。

ID:1163771 · 發表于 2025-11-27 07:51

單片機帶不動舵機的這個問題，我在十年后完美的遇見了。哈哈

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調試機械臂工作日記之未完的結局