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本帖最后由 zhangzhoulzl 于 2018-8-6 18:00 編輯
這個平衡車是我這個暑假的作品，因為之前主要是在硬件方面學(xué)習(xí)，現(xiàn)在想在軟件方面加深點，并且學(xué)下PID，明白之后發(fā)現(xiàn)PID其實不是很難，難在調(diào)整各種參數(shù)。因為剛剛完成，所以程序注解不是很詳細(xì)，所以不好意思，主控芯片是STM32f103，驅(qū)動使用L298N，電機使用帶編碼器電機，因為我有一個編碼器電機的編碼器是壞的，所以只用了一個，但是程序里兩個都寫好了，到手直接改下就好。照片會員等級太低了不好發(fā)，所以就只能文字描述了哈哈。
補下圖片：
電池：（3顆18650組成12V，賊丑）
電機驅(qū)動板L298N：
編碼電機：
STM32F103ZET6主控板：（實際應(yīng)用中STM32F103C8T6足以，因為不要錢的所以用這塊板）以及NFR24L01模塊用作無限遙控，因為這部分比較簡答，所以展示還沒寫：
車身結(jié)構(gòu)是3D打印的，上部分沒打好還有超聲波模塊支架，下面附加的模型內(nèi)有
單片機源程序如下:
- #include "stm32f10x.h"
- #include "sys.h"
- #include "PWM.h"
- #include "delay.h"
- #include "usart.h"
- #include "mpu6050.h"
- #include "inv_mpu.h"
- #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
- #include "LED.h"
- #include "encode.h"
- #include "oled.h"
- #include "pid.h"
- #include "timer.h"
- #include "key.h"
- extern float Count; ///編碼器故障，展示只有編碼器2有用
- extern float Count2;
- extern float countD_value;
- extern float Old_Count;
- extern float Old_Count2;
- extern float countD_value2;
- extern float count_AND;
- u16 Parameter = 1881; //輸入編碼器線數(shù)
- //u8 t=0,report=1; //默認(rèn)開啟上報
- u8 key;
- float pitch,roll,yaw; //歐拉角
- short aacx,aacy,aacz; //加速度傳感器原始數(shù)據(jù)
- short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺儀原始數(shù)據(jù)
- short temp; //溫度
- float PIDoutALL;
- void int_all(void);
- void Get_Data(void);
- int main(void)
- {
- int_all();
- while(1)
- Get_Data();
-
- }
-
-
-
-
- void int_all(void)
- {
- uart_init(115200);
- NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設(shè)置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級，2位響應(yīng)優(yōu)先級
- SystemInit();
- delay_init();
- NVIC_Cfg();
- GPIO_Cfg();
- TIM1_Init();
- TIME2_INT(10,7199);//1ms
- TIM_Cfg();
- TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
- TIM4_Init();
- OLED_Init();
- MPU_Init(); //初始化MPU6050
- LED1_INT();
- Angle_PID_init();
- Speed_PID_init();
- KEY_Init();
- }
-
- void Get_Data(void)
- {
- // u8 t=0,report=1; //默認(rèn)開啟上報
- // u8 key;
- // float pitch,roll,yaw; //歐拉角
- // short aacx,aacy,aacz; //加速度傳感器原始數(shù)據(jù)
- // short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺儀原始數(shù)據(jù)
- // short temp; //溫度
- // NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設(shè)置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級，2位響應(yīng)優(yōu)先級
- // delay_init(); //延時初始化
- // usmart_dev.init(72); //初始化USMART
- // LED_Init(); //初始化與LED連接的硬件接口
- // KEY_Init(); //初始化按鍵
- // LCD_Init(); //初始化LCD
- // MPU_Init(); //初始化MPU6050
- LED1=1;
- LED2=1;
- OLED_ShowStr(16, 0,"Balance Car",2);
- // OLED_ON();
- // while(mpu_dmp_init())
- // {
- LED2=0;
- OLED_ShowStr(0, 2,"Int MPU6050 . ",2);
- delay_ms(300);
- OLED_ShowStr(0, 2,"Int MPU6050 ..",2);
- delay_ms(300);
- OLED_ShowStr(0, 2,"Int MPU6050 ...",2);
- delay_ms(300);
- OLED_ShowStr(0, 2," ",2);
- // }
- OLED_ShowStr(0, 2,"MPU6050 Check Ok",2);
-
- // LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 OK");
- // LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"KEY0:UPLOAD ON/OFF");
- // POINT_COLOR=BLUE;//設(shè)置字體為藍(lán)色
- // LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");
- // LCD_ShowString(30,200,200,16,16," Temp: . C");
- // LCD_ShowString(30,220,200,16,16,"Pitch: . C");
- // LCD_ShowString(30,240,200,16,16," Roll: . C");
- // LCD_ShowString(30,260,200,16,16," Yaw : . C");
- while(1)
- {
- key=KEY_Scan(0);
- // if(key==KEY0_PRES)
- // {
- // report=!report;
- // if(report)LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");
- // else LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD OFF");
- // }
- LED1=1;
- if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
- {
- temp=MPU_Get_Temperature(); //得到溫度值
- MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度傳感器數(shù)據(jù)
- MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺儀數(shù)據(jù)
- // if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定義幀發(fā)送加速度和陀螺儀原始數(shù)據(jù)
- // if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
- // if((t%10)==0)
- // {
- pid.Pv=pitch; //角度PID輸入
- pid2.Pv2=count_AND; //速度PID輸入
-
- Angle_PID_Calc(); //角度PID計算
- Speed_PID_Calc(); //速度PID計算
-
- PIDoutALL=pid2.OUT2+pid.OUT; //雙環(huán)PID合成
-
-
- if(PIDoutALL<0)
- ALL_right(-PIDoutALL+13);
- if(PIDoutALL>0)
- ALL_left(PIDoutALL+13);
-
-
-
- // if(temp<0)
- // {
- //// LCD_ShowChar(30+48,200,'-',16,0); //顯示負(fù)號
- // temp=-temp; //轉(zhuǎn)為正數(shù)
- //// }else LCD_ShowChar(30+48,200,' ',16,0); //去掉負(fù)號
- //// LCD_ShowNum(30+48+8,200,temp/100,3,16); //顯示整數(shù)部分
- //// LCD_ShowNum(30+48+40,200,temp%10,1,16); //顯示小數(shù)部分
- // temp=pitch*10;
- //
- //
- // if(temp<0)
- // {
- //// LCD_ShowChar(30+48,220,'-',16,0); //顯示負(fù)號
- // temp=-temp; //轉(zhuǎn)為正數(shù)
- // }else LCD_ShowChar(30+48,220,' ',16,0); //去掉負(fù)號
- // LCD_ShowNum(30+48+8,220,temp/10,3,16); //顯示整數(shù)部分
- // LCD_ShowNum(30+48+40,220,temp%10,1,16); //顯示小數(shù)部分
- // temp=roll*10;
- //
- //
- // if(temp<0)
- // {
- // LCD_ShowChar(30+48,240,'-',16,0); //顯示負(fù)號
- // temp=-temp; //轉(zhuǎn)為正數(shù)
- // }else LCD_ShowChar(30+48,240,' ',16,0); //去掉負(fù)號
- // LCD_ShowNum(30+48+8,240,temp/10,3,16); //顯示整數(shù)部分
- // LCD_ShowNum(30+48+40,240,temp%10,1,16); //顯示小數(shù)部分
- // temp=yaw*10;
- //
- //
- //
- // if(temp<0)
- // {
- // LCD_ShowChar(30+48,260,'-',16,0); //顯示負(fù)號
- // temp=-temp; //轉(zhuǎn)為正數(shù)
- // }else LCD_ShowChar(30+48,260,' ',16,0); //去掉負(fù)號
- // LCD_ShowNum(30+48+8,260,temp/10,3,16); //顯示整數(shù)部分
- // LCD_ShowNum(30+48+40,260,temp%10,1,16); //顯示小數(shù)部分
- // t=0;
- //// LED0=!LED0;//LED閃爍
- // }
- }
- // t++;
- if(Old_Count != Count) //如果先前的計數(shù)值與當(dāng)前計數(shù)值不相等，說明編碼器已轉(zhuǎn)動打印當(dāng)前數(shù)值
- {
- LED1=0;
- OLED_ShowStr(0, 0,"AUTO Parking Station",1);
- }
- //
- }
-
- }
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平衡車.rar
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這里還有一個是我平衡車3D模型，可以進(jìn)行3D打印：
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平衡車3D模型.zip
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