51單片機(jī)避障小車制作資料與問題解決(附源碼)

ID:237538 · 發(fā)表于 2017-12-5 10:30

避障小車程序?qū)崿F(xiàn)功能：
1.藍(lán)牙控制，重力感應(yīng)，通過串口通訊實(shí)現(xiàn)手機(jī)和藍(lán)牙之間的連接控制用到hc-06模塊
2.循跡壁障，遇見障礙能夠及時躲避，通過舵機(jī)帶動hc-sr04超聲波模塊的左右轉(zhuǎn)動來測量前左右的障礙
3.跟蹤，可以追蹤一個物體，物進(jìn)車進(jìn)，物退車退
4.走黑線，不同顏色的物體對光的反射不同
4.pwm速度快慢調(diào)速，通過pwm調(diào)節(jié)l298n產(chǎn)生脈寬調(diào)制
5.開燈，通過手機(jī)控制單片機(jī)的io口輸出高低電頻實(shí)現(xiàn)
6.喇叭，高低電頻產(chǎn)生震蕩
********************************************************************************/
/********************************************************************************
避障小車出現(xiàn)的問題：
1.主要是定時器優(yōu)先級別問題，解決辦法調(diào)節(jié)定時器優(yōu)先級別，第一次掌握了定時器二的用法，這是52特有的
2.切記，定時器0不能和定時器1互換，因?yàn)槎〞r器1優(yōu)先級沒有0高，互換會導(dǎo)致超聲波測距模塊接受不到數(shù)據(jù)
3.出現(xiàn)模塊從諜，的問題，解決辦法用標(biāo)記把可能出問題模塊一個一個標(biāo)記；最后發(fā)現(xiàn)原來是延時函數(shù)名字相同
4.字符串不能直接比較需要用if(strcmp(字符串，字符串2)==0)如果一樣就返回一個0，如果一比二大就返回
一個正數(shù)否則返回負(fù)數(shù)記住需要包含#include<string.h>頭文件
5.舵機(jī)不能兩個地方同時出現(xiàn)歸中，剛開始以為是定時器優(yōu)先級別的問題，打開定時器1串口通訊就會制動打開
所以我在串口函數(shù)里設(shè)了點(diǎn)亮led燈來測試串口中斷是否自己打開，然后我先是注釋ET1發(fā)現(xiàn)程序正常，
后面又注釋掉中斷3發(fā)現(xiàn)程序正常，說明不是定時器設(shè)置問題，注釋掉中斷三里的內(nèi)容發(fā)現(xiàn)也正常說明不是中斷引起的
然后注釋掉舵機(jī)pwm調(diào)速，發(fā)現(xiàn)也正常說明不是小車檔位pwm的問題最后注釋掉小車快慢pwm調(diào)速，發(fā)現(xiàn)舵機(jī)函數(shù)有問題
然后注釋掉舵機(jī)pwm調(diào)速里的eles發(fā)現(xiàn)不正常，之后嘗試了改pwm輸出口的名字以及io口發(fā)現(xiàn)都沒用，最后拔掉舵機(jī)信號線
發(fā)現(xiàn)有用，說明舵機(jī)初始化有問題，最后把初始化里的歸中14，該成0，發(fā)現(xiàn)能正常運(yùn)作，最后把初始化該成14，注釋掉
超聲波次主函數(shù)的歸中發(fā)現(xiàn)能正常運(yùn)作，說明兩個歸中只能要一個。
結(jié)論；一點(diǎn)要細(xì)致認(rèn)真，勤于思考，碰到問題要迎難而上因?yàn)榫幊瘫緛砭褪莻€改錯的過程別碰到問題就想著
問別人，因?yàn)樽约旱某绦蛑挥凶约鹤盍私?寫代碼一定要規(guī)范，免得到時后亂起來連自己都看不懂。
11月13日，吳才成

下面是制作的避障小車的實(shí)物圖：

51單片機(jī)避障小車源程序如下:

#include<AT89X52.H>
#include<string.h> //字符串比較頭文件
#include <intrins.h> //nop的頭文件
#define Left_moto_go {P3_1=1,P3_2=0,P3_3=1,P3_4=0;} //左邊兩個電機(jī)向前走
#define Left_moto_back {P3_1=0,P3_2=1,P3_3=0,P3_4=1;} //左邊兩個電機(jī)向后轉(zhuǎn)
#define Left_moto_Stop {P3_1=0,P3_2=0,P3_3=0,P3_4=0;} //左邊兩個電機(jī)停轉(zhuǎn)
#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0 ;} //右邊兩個電機(jī)向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右邊兩個電機(jī)向前走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右邊兩個電機(jī)停轉(zhuǎn) */
/***************************************************************/
//藍(lán)牙的設(shè)置
/*****************************************************************/
void zxddc (); //轉(zhuǎn)向燈后退剎車指示燈
void zxdzz (); //轉(zhuǎn)向燈左轉(zhuǎn)
void zxdyz (); //轉(zhuǎn)向燈右轉(zhuǎn)
void zxdgd (); //轉(zhuǎn)向燈關(guān)燈
sbit LEDHZ = P3^5; //轉(zhuǎn)向燈左邊
sbit LEDHY = P3^6; //轉(zhuǎn)向燈右邊
sbit LED1 = P1^0 ; //左方向燈
sbit LED2 = P1^1 ; //右方向燈
sbit fmq = P1^2 ; //喇叭，蜂鳴器
int pwmjishu = 0 ; //pwm調(diào)速
int pushjishu = 0 ; //pwm調(diào)速
sbit ena1 = P2^7;
sbit enb1 = P2^6; //l298npwm調(diào)速引腳
sbit ena2 = P2^5;
sbit enb2 = P2^4;
unsigned char data table[4]={ 0,0,0,};//用來裝串口發(fā)送過來的字符串，不包括0
/***************************************************************/
//超聲波的設(shè)置
/*********************************************************/
#define CSBPWM P2_2 //接舵機(jī)信號端輸入PWM信號調(diào)節(jié)速度
#define ECHO P2_0 //超聲波接口定義
#define TRIG P2_1 //超聲波接口定義
unsigned char disdat[4]={ 0,0,0,0,};
unsigned char pwm_val_left = 0;//變量定義
unsigned char push_val_left =0;//14;//舵機(jī)歸中，產(chǎn)生約，1.5MS 信號
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned int time=0; //時間變量
unsigned int timer=0; //延時基準(zhǔn)變量
unsigned char timer1=0; //掃描時間變量
void qianj(void) //前進(jìn)
{
Left_moto_go ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_go ; //右電機(jī)往前走
}
/************************************************************************/
//全速后退
void hout(void) //后退
{
Left_moto_back ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_back ; //右電機(jī)往前走
zxddc (); //后退指示燈
}
/********************* ***************************************************/
//左轉(zhuǎn) //左轉(zhuǎn)
void zuoz(void)
{
Left_moto_back ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_go ; //右電機(jī)往前走
zxdzz (); //左轉(zhuǎn)指示燈
}
/************************************************************************/
//右轉(zhuǎn)
void youz(void) //右轉(zhuǎn)
{
Left_moto_go ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_back ; //右電機(jī)往前走
zxdyz (); //右轉(zhuǎn)指示燈
}
/************************************************************************/
//STOP
void tingz(void) //停止
{
Left_moto_Stop ; //左電機(jī)停走
Right_moto_Stop ; //右電機(jī)停走
zxdgd (); //車子停止指示燈關(guān)閉
}
/************************************************************************/
/************************************************************************/
void delay1(unsigned int k) //延時函數(shù)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/******************************//*******************************************/
void delay_50us(unsigned int z) //延時函數(shù)
{
unsigned int x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
/*************************************************/
void StartModule() //啟動測距信號
{
TRIG=1; //給10us以上的高電頻
_nop_(); //_nop_()一個機(jī)器周期，1us
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TRIG=0;
}
/***************************************************/
/**************************************************/
void Conut(void) //計(jì)算距離
{
while(!ECHO); //當(dāng)RX為零時等待
TR0=1; //開啟計(jì)數(shù)
while(ECHO); //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
TR0=0; //關(guān)閉計(jì)數(shù)
time=TH0*256+TL0; //讀取脈寬長度
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出來是CM
}
void COMM( void ) //方向計(jì)算
{
push_val_left=5; //舵機(jī)向左轉(zhuǎn)90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計(jì)算距離
S2=S;
push_val_left=23; //舵機(jī)向右轉(zhuǎn)90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計(jì)算距離
S4=S;
push_val_left=14; //舵機(jī)歸中
timer=0;
while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計(jì)算距離
S1=S;
if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距離小于20CM小車后退
{
hout(); //后退
timer=0;
while(timer<=4000);
}
if(S2>S4)
{
youz(); //車的左邊比車的右邊距離小右轉(zhuǎn)
timer=0;
while(timer<=4000);
}
else
{
zuoz(); //車的左邊比車的右邊距離大左轉(zhuǎn)
timer=0;
while(timer<=4000);
}
}
/**********************************************************************************
舵機(jī)pwm調(diào)速，和小車換擋調(diào)速共用一個定時器
***********************************************************************************/
void pwm_Servomoto()
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
CSBPWM=1;
else
CSBPWM=0;
if(pwm_val_left>=200)
pwm_val_left=0;
}
/************************************************************/
void Delay(unsigned int i)
{
char j;
for(i; i > 0; i--)
for(j = 200; j > 0; j--);
}
/*****************************************************************/
void fangx() //方向函數(shù)
{
if(strcmp(table,"ONA")==0) qianj();//前進(jìn)
else if(strcmp(table,"ONB")==0) hout();//后退
else if(strcmp(table,"ONC")==0) zuoz();//左轉(zhuǎn)
else if(strcmp(table,"OND")==0) youz ();//右轉(zhuǎn)
else tingz();//停止
// if((a[0]=='O')&&(a[1]='N')&&(a[2]=='A')&&(a[3]==0)) qianj();
/*if(a=="ONA")qianj();//前進(jìn) 總結(jié)字符串不能用==比較需要調(diào)用內(nèi)部庫函數(shù)
else if(a=="ONB") hout();//后退
else if(a=="ONC") zuoz();//左轉(zhuǎn)
else if(a=="OND") youz();//右轉(zhuǎn)
else tingz();//停止 */
}
/*****************************************************************************/
void dangwei() //檔位函數(shù)
{
if (strcmp(table,"ON1") ==0 )
pushjishu=0;
if (strcmp(table,"ON2") ==0 ) //判斷是否按下按鍵
{
//pushjishu=pushjishu+10;
pushjishu+=10; //x+=y；相當(dāng)與x=x+y；這樣使程序更精煉
while (strcmp(table,"ON2") ==0 ); //當(dāng)按鍵按下的時候進(jìn)入while循環(huán)執(zhí)行分號空語句，
//當(dāng)按鍵是釋放跳出while循環(huán)，很好的使按鍵按下一次執(zhí)行一次，不會跑飛
}
if (strcmp(table,"ON3") ==0 )
{
//pushjishu=pushjishu-10;
pushjishu-=10;
while (strcmp(table,"ON3") ==0 );
}
/* if (strcmp(table,"ON4") ==0 )
pushjishu=105;
/*if(strcmp(table,"ON5")==0)
pushjishu=160;
if(strcmp(table,"ON6")==0)
pushjishu=200; */
}
/**************************************************************************/
void zxddc () //轉(zhuǎn)向燈后退剎車指示燈。函數(shù)需要在前面聲明，因?yàn)殡姍C(jī)函數(shù)定義在此函數(shù)前面，在電機(jī)函數(shù)調(diào)用此函數(shù)會出現(xiàn)錯誤
{
LEDHZ = 0;
LEDHY = 0;
}
void zxdzz () //轉(zhuǎn)向燈左轉(zhuǎn)
{
LEDHZ = 0;
LEDHY = 1;
}
void zxdyz () //轉(zhuǎn)向燈右轉(zhuǎn)
{
LEDHZ = 1;
LEDHY = 0;
}
void zxdgd () //轉(zhuǎn)向燈關(guān)燈
{
LEDHZ = 1;
LEDHY = 1;
}
/***************************************************************************/
void kaideng() //開前大燈燈函數(shù)
{
if ( strcmp(table,"ON7") == 0 ) //開燈
{
LED1=0;
LED2=0;
}
if ( strcmp(table,"ON8") == 0 )//關(guān)燈
{
LED1=1;
LED2=1;
}
}
/*************************************************************************/
void laba()
{
if(strcmp(table,"ON9")==0)
{
fmq = 1; //給高電平
Delay(5); //延時
fmq = 0; //給低電平
Delay(5);
}
}
/**********************************************************/
void pwm(void)//小車快慢pwm調(diào)速，是通過l298n完成的
{
if(pwmjishu<=pushjishu)
{
ena1 = 0;
enb1 = 0;
ena2 = 0;
enb2 = 0; //l298n，實(shí)現(xiàn)pwm調(diào)速，當(dāng)給高電頻的時候io引腳有效，給低電平時無效
}
else
{
ena1 = 1 ;
enb1 = 1 ;
ena2 = 1 ;
enb2 = 1 ;
}
if(pwmjishu >= 200)
pwmjishu = 0;
}
/*******************************************************************************
超聲波魔術(shù)手程序
*******************************************************************************/
void moss ()
{
Delay (100);
push_val_left=14; //舵機(jī)歸中
while(1) /*無限循環(huán)*/
{
dangwei();//檔位
if(strcmp(table,"ON6")==0) //判斷按鍵是否按下如果按下就退出csbmian函數(shù)，return結(jié)束函數(shù)
return;
if(timer>=1000) //100MS檢測啟動檢測一次
{
timer=0;
StartModule(); //啟動檢測
Conut(); //計(jì)算距離
if(S<10) //距離小于20CM
hout(); //小車停止
if(20>S&&S>10) //距離小于20CM
tingz();
if(30>S&&S>20) //距離大于，30CM往前走
qianj();
else
if(S>35)
tingz();
}
}
}
/****************************************
超聲波壁障主函數(shù)
/***************************************************************/
/* delay_50us(500);
TMOD=0X11;
TH1=(65536-100)/256; //100US定時
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0;
TL0=0;
TR1= 1;
ET1= 1;
ET0= 1;
EA = 1; */
void csbmian ()
{
timer=0;
push_val_left=14; /*舵機(jī)歸中,在初始化的時候歸要不在這歸中，如果兩個地方貴在程序就會出現(xiàn)毛病兩個地方
同時歸中串口中斷無緣無辜的會打開，導(dǎo)致車子不能串口通訊， */
delay1(50);
while(1) //無限循環(huán)//
{
dangwei();//檔位
kaideng(); //開燈函數(shù)
laba(); //鳴笛函數(shù)
if(strcmp(table,"ON6")==0) //判斷按鍵是否按下如果按下就退出csbmian函數(shù)，return結(jié)束函數(shù)
return;
if(timer>=1000) //100MS檢測啟動檢測一次
{
timer=0;
StartModule(); //啟動檢測
Conut(); //計(jì)算距離
if(S<45) //距離小于20CM
{
hout();
hout(); //剎車
hout();
tingz(); //小車停止
COMM(); //方向函數(shù)
}
else
if(S>45) //距離大于，30CM往前走
qianj();
}
}
}
/**********************************************************/
void main()
{
T2CON=0x30; //設(shè)置定時器二為串口波特率模式
SCON=0x50; //設(shè)置串口方式為1
RCAP2H=0xff;
RCAP2L=0xdc; //定時器二自動裝初值16位
TH2=0xff;
TL2=0xdc; //定時器二
TR2=1; //啟動定時器2
ES=1; //打開串口中斷
PS=1; //串口優(yōu)先級設(shè)置為最高
TMOD=0X11; //打開定時器0和定時器1，工作做方式一
TH1=(65536-100)/256; //100US定時
TL1=(65536-100)%256;
ET1=1 ; //打開定時器一中斷
TR1=1 ; //啟動定時器一
TH0=0; //定時器0初始化
TL0=0; //切記定時器0不能和定時器一互換，因?yàn)槎〞r器0優(yōu)先級比1高，如果換了以后就不能接收超聲波了
ET0=1; //打開定時器0中斷
EA=1; //打開總中斷
/* T2CON=0x30;
SCON=0x50; //設(shè)置串口方式為1
RCAP2H=0xff;
RCAP2L=0xdc;
TH2=0xff;
TL2=0xdc;
TMOD=0X11; //打開定時器0和定時器1，工作做方式一
TH1=(65536-100)/256; //100US定時
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0; //定時器0初始化
TL0=0;
ET1=1 ;
ET0= 1; //打開定時器0中斷
TR2=1;
ES=1;
PS=1;
EA=1;
/*******************************************/
/* TMOD=0X11;
TH1=(65536-100)/256; //100US定時
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0;
TL0=0;
TR1= 1;
ET1= 1;
ET0= 1;
EA=1; //總開關(guān)
/******************************************/
//單獨(dú)藍(lán)牙的串口設(shè)置
/******************************************/
/*TMOD=0x21;//定時器1工作方式2，8位自動重裝
TH0=(65536-100)/256; //100US定時
TL0=(65536-100)%256;
TH1=0xFd; //11.0592M晶振，9600波特率　
TL1=0xFd;
PS=1;
ET0=1 ;
TR0=1 ;
TR1=1 ;//打開定時器1
SM0=0 ;//串口方式1 SM0 SM1 01　允許接收
SM1=1 ;//SMOD=0 16分頻
REN=1 ;
ES=1 ;//打開串口中斷
EA=1;//開總中斷 */
//以上跟串口通信初始化有關(guān)
while(1)
{
dangwei();//檔位
fangx(); //方向函數(shù)
kaideng(); //開燈函數(shù)
laba(); //鳴笛函數(shù)
if(strcmp(table,"ON5")==0)//判斷是否按下第五個按鍵，按下則啟動超聲波模式
csbmian (); //超聲波模塊的主函數(shù)
if(strcmp(table,"ON4")==0)//判斷是否按下第四個按鍵，按下則啟動超聲波魔術(shù)手
moss (); //超聲波魔術(shù)手模塊的主函數(shù)
}
}
/***************************************************/
///*TIMER1中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號*/
void pwmdins()interrupt 3 //定時器一，優(yōu)先級別最低
{
TH1=(65536-100)/256; //100US定時
TL1=(65536-100)%256;
pwmjishu++; // 小車快慢的pwm調(diào)速
pwm(); //小車快慢的pwm函數(shù)
timer++; //超聲波的基準(zhǔn) 定時器100US為準(zhǔn)。在這個基礎(chǔ)上延時
pwm_val_left++; //舵機(jī)的pwm調(diào)速基準(zhǔn)時間
pwm_Servomoto(); //舵機(jī)pwm調(diào)速函數(shù)
}
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號*/
void timer0()interrupt 1 //因?yàn)榇趦?yōu)先級別變最高所以定時器0位第二高
{
}
/***************************************************/
void serial() interrupt 4 //中斷子函數(shù) //ps=1；使之優(yōu)先級最高
{
int i;
ES=0; //關(guān)閉串口中斷，其實(shí)不關(guān)也沒影響
table[i++]=SBUF; //數(shù)組下標(biāo)加一，把字符串變成字符字單個取出存入數(shù)組，使之成為一元素
if(i==3) //字符串有三個字符，不包括標(biāo)志位0
i=0; //使之清零以便下次從收
RI=0; //串口標(biāo)志位硬件制一，手動清零
ES=1; //打開串口
…………
…………
…………限于本文篇幅余下代碼請從51黑下載附件…………

復(fù)制代碼

原理圖: 無
仿真: 無
代碼:

寶馬自動駕駛.zip (53.9 KB, 下載次數(shù): 509)

ID:1 · 發(fā)表于 2017-12-5 14:20

好資料，51黑有你更精彩!!!

ID:171111 · 發(fā)表于 2018-5-1 22:10

謝謝樓主資料真好

ID:322672 · 發(fā)表于 2018-5-5 12:12

手動點(diǎn)贊

ID:77866 · 發(fā)表于 2018-5-8 16:59

謝謝樓主，提供資料，解決了急需問題

ID:269454 · 發(fā)表于 2018-7-20 17:11

能不能發(fā)下電路圖

ID:376635 · 發(fā)表于 2018-7-21 15:26

資料挺不錯的，感謝

ID:393768 · 發(fā)表于 2018-9-4 22:36

厲害哦

ID:394168 · 發(fā)表于 2018-9-6 01:50

下載了沒搞明白怎么弄

ID:400222 · 發(fā)表于 2018-9-19 20:09

有沒有制作小車的材料清單

ID:406979 · 發(fā)表于 2018-10-9 13:22

謝謝樓主好東西

ID:409750 · 發(fā)表于 2018-10-15 09:36

能不能發(fā)下電路圖

ID:405273 · 發(fā)表于 2018-10-17 11:31

我從論壇下載的資料為啥打不開啊
keil4 keil3都打不開啊

ID:405273 · 發(fā)表于 2018-10-17 14:26

已解決謝謝文件夾名字的問題

ID:413969 · 發(fā)表于 2018-10-23 12:54

不錯學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)

ID:430125 · 發(fā)表于 2018-11-20 19:41

感謝樓主，來學(xué)習(xí)了

ID:434555 · 發(fā)表于 2018-11-27 21:34

資料真好

ID:436792 · 發(fā)表于 2018-11-30 20:31

人才，好資料，謝謝樓主分享

ID:436792 · 發(fā)表于 2018-11-30 20:49

好資料

ID:443011 · 發(fā)表于 2018-12-10 09:06

贊一個

ID:483314 · 發(fā)表于 2019-3-2 17:07

可以的對我?guī)椭艽?/td>

ID:482489 · 發(fā)表于 2019-3-16 18:54

資料真好

ID:495816 · 發(fā)表于 2019-3-21 23:26

不錯，學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)

ID:511444 · 發(fā)表于 2019-4-13 19:44

感謝樓主分享

ID:300463 · 發(fā)表于 2019-4-16 15:49

剛好在調(diào)試小車謝謝了

ID:431514 · 發(fā)表于 2019-4-29 07:45

有沒有制作小車的材料清單

ID:414113 · 發(fā)表于 2019-4-29 16:18

感謝樓主分享，慢慢學(xué)習(xí)中

ID:431514 · 發(fā)表于 2019-5-2 09:04

下載了沒搞明白怎么弄

ID:538080 · 發(fā)表于 2019-5-18 08:30

這個可以呀

ID:704712 · 發(fā)表于 2020-3-9 17:26

沒有原理圖呢

ID:707535 · 發(fā)表于 2020-3-14 13:42

求元件庫和封裝庫

ID:702493 · 發(fā)表于 2020-3-14 15:29

樓主，我最近也在玩這個，遇到點(diǎn)問題。
程序沒有有關(guān)超聲波的內(nèi)容，只是一個直走的命令，但HC-SR04超聲波模塊連在單片機(jī)上，小車不走。
拔掉echo端口，小車直走。
檢查超聲波模塊，超聲波模塊完好，收發(fā)端未接反。
這什么原因啊？求解答。
網(wǎng)上實(shí)在是找不到資料，都卡半個月了，以上問題你也遇到過嗎？

ID:712292 · 發(fā)表于 2020-3-20 15:17

謝謝大神~

ID:713570 · 發(fā)表于 2020-3-23 16:53

樓主有沒有電路圖

ID:713570 · 發(fā)表于 2020-3-23 16:54

ghdok 發(fā)表于 2019-4-16 15:49
剛好在調(diào)試小車謝謝了

有沒有電路圖，求電路圖

ID:712292 · 發(fā)表于 2020-4-25 22:31

感謝樓主分享，謝謝大師

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51單片機(jī)避障小車制作資料與問題解決(附源碼)

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